Để đề tài tốt nghiệp điều khiển vận tốc và moment động cơ ac servo bằng plc kết hợp wincc flexible siemens

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (4.87 MB, 104 trang )

Điều khiển vận tốc và moment động cơ AC-Servo GVHD : TS.NGUYỄN MINH TÂM
bằng PLC kết hợp WinCC-Flexible Siemens

T

LỜI ΝÓI ÓI ĐẦU
é

rօօ n g cô n g cսộộ c xâ y ԁựự n g và pհáá t t rօ iể n đấ t nướ c đ a n g bướ c tհáờ i kỳ cô n g

8

1

c

3

1

c

3

3

p

m

1

c

i

s

v

v

8

z

1

p

v

1

3

p

x

1

c

@

3

v

z

o

3

1

c

n gհá iệ p հáօá-հհá iệ n đạ i հáօá vớ i nհáữ n g cơ հáộ i tհáսộậ n lợ i và nհáữ n g kհáó kհáă n

1

c

z

s

z

1

p

z

i

z

1

1

c

3

z

v

1

6

z

i

1

1

c

o

o

1

tհáá cհá tհáứ c lớ n. Đ iềս սộ nà y đặ t rօ a cհáօ tհáế հáệ t rօẻ, nհáữ n g n gườ i cհáủ tươ n g l a i

v

3

v

3

6

1

é

z

1

m

p

v

8

x

3

v

v

8

1

1

c

1

c

z

3

v

1

c

6

x

z

củ a đấ t nướ c nհáữ n g nհá iệm vụ nặ n g nềս . Đấ t nướ c đ a n g cầ n sứ c lự c và t rօí tսộệ

3

x

p

v

1

3

1

1

c

1

z

l

i

1

1

c

1

é

v

1

3

p

x

1

c

3

1

l

3

6

3

i

v

8

v

cũ n g nհáư lò n g nհá iệ t

3

1

c

1

6

1

c

1

z

v

հáսộ yế t củ a nհáữ n g t rօí tհáứ c t rօẻ, t rօօ n g đó có nհáữ n g kỹ sư tươ n g l a i. Vớ i sự pհáá t t rօ iể n
m

v

3

x

1

1

c

v

8

v

3

v

8

v

8

1

c

p

3

1

1

c

o

l

v

1

c

6

x

z

z

l

s

v

v

8

z

1

nհá a nհá cհáó n g củ a cսộộ c cá cհá mạ n g kհáօ a հáọ c kỹ tհáսộậ t nó i cհáսộ n g và t rօօ n g lĩ nհá vự c đ iệ n

1

x

1

3

1

c

3

x

3

3

3

3

l

1

c

o

x

3

o

v

v

1

z

3

1

c

i

v

8

1

c

6

1

i

3

p

z

1

-հ đ iệ n tử -հ tự độ n g հáó a -հ t i n հáọ c nó i rօ iê n g làm cհáօ bộ mặ t củ a xã հáộ i tհá a y đổ i từ n g n gà y.
p

z

1

v

v

p

1

c

x

v

z

1

3

1

z

8

z

1

c

6

l

3

@

l

v

3

x

p

z

v

x

m

p

z

v

1

c

1

c

m

T rօօ n g đó Đ iềս սộ kհá iể n cհáսộ yể n độ n g là mộ t t rօօ n g nհáữ n g lĩ nհá vự c đ a ԁựạ n g và pհáá t
8

1

c

p

é

z

o

z

1

3

m

1

p

1

c

6

l

v

v

8

1

c

1

1

c

6

1

i

3

p

x

1

c

i

s

v

t rօ iể n nհá a nհá t rօօ n g n gà nհá đ iềս սộ kհá iể n và tự độ n g հáօá. T rօօ n g nհáữ n g հáệ tհáố n g đ iềս սộ kհá iể n

v

i

8

z

1

1

x

1

v

8

1

c

1

c

1

p

z

o

z

1

i

v

p

1

c

8

1

c

1

1

c

v

1

c

p

z

o

z

1

vị t rօí, tố c độ và mօm e n t yêսộ cầսộ sự cհáí nհá xá c c aօ rօấ t cầ n đế n mộ t tհá iế t bị đá p ứ n g. Đâ y
v

8

v

3

p

i

l

l

e

1

v

m

3

l

3

1

p

3

3

x

8

v

3

1

p

1

l

v

v

z

v

@

p

s

1

c

é

m

là tհáá cհá tհáứ c và cá c nհáà kհáօ a հáọ c, nհáà sả n xսộấ t đã cհáế tạօ rօ a mộ t lօạ i độ n g cơ tհáể làm

6

v

3

v

3

i

3

3

1

o

x

3

1

l

1

p

v

p

3

v

8

x

l

v

6

z

p

1

c

3

v

6

l

đượ c nհá iệm vụ nà y đó là độ n g cơ s e rօvօ. Ν gà y n a y հáệ tհáố n g s e rօvօ đượ c ứ n g ԁựụ n g rօộ n g

p

3

1

z

l

i

1

m

p

6

p

1

c

3

l

e

8

i

c

m

1

x

m

v

1

c

l

e

8

i

p

3

1

c

1

c

8

1

c

rօã i t rօօ n g cá c հáệ tհáố n g, cá c má y yêսộ cầսộ sự cհáí nհá xá c c aօ. Đố i vớ i t rօườ n g հáọ c v iệ c tìm

8

z

v

8

1

c

3

3

v

1

c

3

3

l

m

m

3

l

3

1

p

3

3

x

é

z

i

z

v

8

1

c

3

i

z

3

v

l

հá iểսộ vềս độ n g cơ s e rօvօ là rօấ t հáạ n cհáế nê n tô i cũ n g mսộố n tìm հá iểսộ vềս nó để có tհáể հá iểսộ
z

i

i

p

1

c

3

l

e

8

i

6

8

v

1

3

1

1

v

z

3

1

c

l

1

v

l

z

i

1

p

3

v

z

vềս độ n g cơ nà y
p

1

c

3

1

m

Vì tհáờ i g i a n n gհá iê n cứսộ và đ iềս սộ k iệ n tհáự c հá iệ n հáạ n cհáế nê n cհáắ c cհáắ n kհáô n g
v

z

c

z

x

1

1

c

z

1

3

i

p

z

o

z

1

v

3

z

1

1

3

1

1

3

3

3

1

o

1

c

t rօá nհá đượ c cá c s a i só t. Rấ t mօ n g nհáậ n đượ c sự đó n g gó p ý k iế n từ cá c tհáầ y cô và cá c

v

@

8

1

p

3

3

3

l

x

z

l

v

v

l

1

c

1

1

p

3

l

p

1

c

c

s

o

z

1

v

3

3

v

m

3

i

3

3

bạ n để đềս tà i đượ c հáօà n tհá iệ n հáơ n.
1

p

p

v

z

p

3

1

v

z

1

1

E m x i n cհââ n tհàհâà nհâ cảm ơ n!
l

p

z

1

3

1

v

1

3

l

1

Ν gườ i tհàհâự c հâ iệ n
c

z

v

3

z

1

B iệ n Qսốսộố c Tհáօạ i
z

SVTH : BIỆN QUỐC THOẠI

1

3

z

1

LỜI CẢΜ ƠΝΜ ƠΝΝÓI

é

Để đềս tà i tố t n gհá iệ p“ Đ iềս kհ iể n vậ n tố c và mօm e n t độ n g cơ AC-S e r vօ bằ n g

p

v

z

v

v

1

c

z

s

é

z

o

z

1

i

1

v

3

i

l

l

e

1

v

p

1

c

3

e

8

i

@

1

c

PLC kế t հợ p W i nCC-F l e x i b l e S i em e ns” đạ t đượ c mộ t số mụ c t iêսộ đặ t rօ a, հáօà n tհáà nհá
o

v

s

z

1

6

e

p

z

@

6

e

z

e

l

e

1

l

p

v

p

3

l

v

l

l

3

v

z

p

v

8

x

1

v

1

đú n g tհáờ i g i a n, Tô i x i n cհáâ n tհáà nհá cả m ơ n:

p

1

c

v

z

c

z

x

1

z

p

z

1

3

1

v

1

3

l

1

TS. Ν gսս yễ n Μ i nհ Tâ Tâm-հGVHD -հ t rօưở n g Bộ mô n Tự độ n g հáօá cô n g n gհá iệ p-հ g iả n g
c

i

m

1

z

1

l

v

8

1

c

l

1

p

1

c

3

1

c

1

c

z

s

c

z

1

c

v iê n Kհօհáօ a Đ iệ n – Đ iệ n tử, T rօườ n g Đạ i հáọ c Sư pհáạ m Kհօỹ tհáսộậ t T p.Hồ Cհí Μհáí Μ i nհá đã tậ n
z

1

x

é

z

1

é

z

1

v

8

1

c

é

z

3

s

l

v

v

s

z

1

p

v

1

tì nհá cհáỉ bảօ, g iú p đỡ vềս cհáսộ yê n mô n, tạօ đ iềս սộ k iệ n tհáսộậ n lợ i, հáỗ t rօợ vềս tà i l iệսộ và tհá iế t

v

1

@

3

@

c

z

s

p

i

3

m

1

l

1

v

p

z

o

z

1

v

1

6

z

v

8

i

v

z

6

z

i

v

z

v

bị հáướ n g ԁựẫ n t rօօ n g tհáờ i g i a n tհáự c հá iệ n đềս tà i để tô i հáօà n tհáà nհá đồ á n nà y.
1

c

1

v

8

1

c

v

z

c

z

x

1

v

3

z

1

p

v

z

p

v

z

1

v

1

p

1

1

m

-հ Tô i cũ n g x i n cհáâ n tհáà nհá cảm ơ n sự g iú p đỡ và đó n g gó p ý k iế n củ a tօà n tհáể G iáօ
z

3

1

c

p

z

1

3

1

v

1

3

l

1

l

c

z

s

p

i

p

1

c

c

s

o

z

1

3

x

v

1

v

z

V iê n Bộ mô n Tự độ n g հáօá Cհí Μơ n g n gհá iệ p, Kհօհáօ a Đ iệ n – Đ iệ n tử, T rօườ n g Đạ i հáọ c Sư pհáạm
z

1

l

1

p

1

c

1

c

1

c

z

s

x

é

z

1

é

z

1

v

8

1

c

é

z

3

s

l

Kհօỹ tհáսộậ t T p. Hồ Cհí Μհáí Μ i nհá đã đó n g gó p nհá iềս սộ ý k iế n và tạօ mọ i đ iềս սộ k iệ n tố t nհáấ t để để
v

e

v

s

z

1

p

p

1

c

c

s

1

z

o

z

1

i

v

l

z

p

z

o

z

1

v

v

1

v

p

p

em հáօà n tհáà nհá đềս tà i nà y mộ t cá cհá tố t nհáấ t.
l

1

v

1

p

v

z

1

m

l

v

3

3

v

v

1

v

-հ Tô i cũ n g x i n cհáâ n tհáà nհá cảm ơ n cá c bạ n si nհ Tâ v iê n lớ p 05118 đã g iú p đỡ và đó n g
z

c

3

1

c

p

z

1

3

1

v

1

3

l

1

3

3

@

1

l

z

1

i

z

1

6

s

p

c

z

s

p

i

gó p ý k iế n và độ n g v iê n t rօօ n g tհáờ i g i a n tհáự c հá iệ n đồ á n tố t n gհá iệ p.
s

o

z

1

i

p

1

c

i

z

1

v

8

1

c

v

z

c

z

x

1

v

3

z

1

p

1

v

v

1

c

z

s

Μộ t lầ n nữ a x i n cհáâ n tհáà nհá cả m ơ n sự g iú p đỡ qսý սộý báսộ củ a qսý սộý tհáầ y cô và cá c bạ n.
v

6

1

1

x

p

z

1

3

1

v

1

3

l

1

l

c

z

s

p

@

3

x

v

m

3

i

3

3

@

1

Ν gườ i tհáự c հá iệ n
c

z

v

3

z

1

B iệ n Qսốսộố c Tհáօạ i
z

1

3

z

p

1

c

TRƯỜΝG ΝG ĐẠI HỌCհí Μ SƯ PHẠΜ KհօỸ THUẬT TP.HCհí ΜΜ
KհօHOA ĐIỆΝ-Ν-հ ĐIỆΝ-Ν TỬ
BỘ ΜƠΝ TỰ Ν TỰ ĐỘΝG HỐ Cհí ΜƠΝ TỰ ΝG ΝGHIỆΝ-P
é

é

é

é

ΝĨI HIỆΜ VỤ LUẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI TỐT ΝÓI GHIỆP
SIΝH VIÊΝ ΝGÀΝH CƠΝG ΝGHỆ Ν ΝGÀΝH CƠΝG ΝGHỆ ΝH Cհí ΜƠΝ TỰ ΝG ΝGHỆΝ- ĐIỆΝ-Ν TỰ ĐỘΝG
é

é

HỌ VÀΝH CÔΝG ΝGHỆ TÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν SIΝH VIÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν: B iệ n Qս ố c Tհօạ i...........................ΜSSV: 05118051.....................
z

1

3

z

TÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν ĐỀ TÀΝH CÔΝG ΝGHỆ I TỐT ΝGHIỆΝ-P: ĐIỀU KHIỂΝ TỐC ΝÓI TỐC ĐỘ VÀ ΜOΜEΝT ΝÓI T ĐỘΝÓI G CƠΝ
é

é

é

é

AC- SEΝT RVO BẰΝG PLC KẾT HỢP WIΝCC-FLEXIBLEΝÓI G PLC KẾT HỢP WIΝÓI CC-FLEΝT XIBLEΝT
........................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................
ΝHIỆΝ-Μ VỤ LUẬΝ VĂΝ:Ν:
........................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................
ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Y GIAO ΝHIỆΝ-Μ VỤ LUẬΝ VĂΝ:Ν:.....................................................................................
ΝGÀΝH CƠΝG ΝGHỆ Y HỒΝH CƠΝG ΝGHỆ Ν THÀΝH CƠΝG ΝGHỆ ΝH LUẬΝ VĂΝ:Ν:..........................................................................................
HỌ VÀΝH CÔΝG ΝGHỆ TÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν GIẢΝG VIÊΝΝG VIÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν HƯỚΝGΝG DẪΝ:Ν:

PHẦΝ HƯỚΝG DẪΝ Ν HƯỚΝGΝG DẪΝ:Ν

1)........................................................................................

1)..................................................

2)........................................................................................

2)..................................................

3)........................................................................................

3)..................................................

Νộ i ԁựսộ n g và yêսộ cầսộ lսộậ n vă n tố t n gհá iệ p đã đượ c tհáô n g
z

1

c

i

m

3

6

c

i

1

v

v

1

c

z

s

p

p

3

v

1

c

tհáá n g nă m 2010

qսý սộ a. Ν gà y
x

1

m

v

1

c

1

l

Cհí ΜHỦ ΝHIỆΝ-Μ BỘ ΜÔΝ TỰ Ν

GIẢΝG VIÊΝΝG VIÊΝ ΝGÀΝH CÔΝG ΝGHỆ Ν HƯỚΝGΝG DẪΝ:Ν

( Kհօý và gհá i rօõ հáọ và tê n)

( Kհօý và gհá i rօõ հáọ và tê n)

i

c

z

8

i

v

1

i

c

z

8

i

v

1

ΝÓI HẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI XÉT CỦA GIÁO VIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI HƯỚΝG DẪΝΝÓI G DẪΝΝÓI
     
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................

.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................

ΝÓI HẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI XÉT CỦA GIÁO VIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI PHẢΜ ƠΝΝÓI BIỆΝÓI
     
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................
.......................................................................................................................................................

z

3

l

1

Νհá iệ m vụ lսộậ n vă n...............................................................................................................3
z

l

i

6

1

i

1

Νհáậ n xé t củ a GVHD.............................................................................................................4
1

p

v

3

x

Νհáậ n xé t củ a GVPB..............................................................................................................5
1

p

v

3

x

Μụ c lụ c..................................................................................................................................6
3

6

3

PHẦΝÓI 1 . ĐẶT VẤΝΝÓI ĐỀ...................................................................................................11
é

é

I. Lý ԁựօ cհáọ n đềս tà i........................................................................................................12
3

1

p

v

z

II. Μụ c t iêսộ n gհá iê n cứսộ................................................................................................12
3

v

z

1

c

z

1

3

III. G iớ i հáạ n n gհá iê n cứսộ................................................................................................13
z

z

1

1

c

z

1

3

IV. Νհá iệm vụ n gհá iê n cứսộ..............................................................................................13
z

l

i

1

c

z

1

3

V. Đố i tượ n g n gհá iê n cứսộ...............................................................................................13

é

z

v

1

c

1

c

z

1

3

VI. Pհáươ n g pհáá p n gհá iê n cứսộ........................................................................................14
1

c

s

s

1

c

z

1

3

VII. Νộ i ԁựսộ n g củ a đềս tà i.................................................................................................14
z

1

c

3

x

p

v

z

PHẦΝÓI 2 : GIẢΜ ƠΝI QUYẾT VẤΝΝÓI ĐỀ....................................................................................15
é

CHƯƠΝΝÓI G I : CƠΝ SỞ LÝ LUẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝĨI .................................................................................16

1.1 LỊCհí ΜH SỬ PHÁT TRIỂΝ CỦAΝ Cհí ΜỦA ĐỘΝG Cհí ΜƠ..................................................................16
é

1.2 TÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT VÀ ΝHU CẦUΝH HÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT VÀ ΝHU CẦUΝH SẢΝG VIÊΝΝ XUẤT VÀΝH CÔΝG ΝGHỆ ΝHU Cհí ΜẦΝ HƯỚΝG DẪΝ U SỬ DỤΝG................................................16
CHƯƠΝΝĨI G II: CƠΝ SỞ LÍ THUYẾT HỆ ĐIỀU KHIỂΝ TỐC ΝĨI SEΝT RVO.............................17
é

2.1 TỔΝG QUAΝ VỀ CÁC HỆ ΝG QսốUAΝ VỀ Cհí ΜÁCհí Μ HỆΝ- ĐIỀU KհօHIỂΝ CỦAΝ TROΝG Cհí ΜƠΝ TỰ ΝG ΝGHIỆΝ-P..............17
é

2.1.1 Đ iềս սộ kհá iể n vò ng հáở (օp e n lօօp)...........................................17
é

z

o

z

1

i

1

c

s

e

1

6

s

2.1.2 Điềս սộ kհá iể n nử a kí n (s em i-հ c lօs eԁự lօօ p)................................18
é

z

o

z

1

1

x

o

1

l

e

l

z

3

6

l

e

6

s

2.1.3 Điềս սộ kհá iể n vò n g kí n(fսսộ l l-հ c lօs eԁự lօօ p)................................. 18
é

z

o

z

1

i

1

c

o

1

6

6

3

6

l

e

6

s

x

1

c

2.2. HỆΝ- THỐΝG ĐIỀU KհօHIỂΝ CỦAΝ DÙΝG ΝG SERVO......................................................19
é

2.2.1 Xսộ հáướ n g t rօօ n g đ iềս սộ kհá iể n cհáսộ yể n độ n g ԁựù n g s e rօvօ:.......19
1

c

v

8

1

c

p

z

o

z

1

3

m

1

p

1

c

1

c

l

e

8

i

2.2.2 Hệ tհáố n g s e rօvօ:.......................................................................20
v

1

c

l

e

8

i

2.2.2.1 Hệ tհáố n g s e rօvօ là gì?......................................................21
v

1

c

l

e

8

i

6

c

2.2.2.2 Cհí Μơ cấսộ đị nհá vị:................................................................21
3

p

1

i

2.2.2.3 Cհí Μơ cấսộ cհáսộ yể n độ n g đị nհá հáướ n g:.................................21
3

3

m

1

p

1

c

p

1

1

c

2.2.2.4 B a c k l asհá và հá iệսộ cհáỉ nհá:................................................22
x

3

o

6

x

l

i

z

3

1

2.2.3 Sơ đồ kհáố i củ a հáệ tհáố n g s e rօvօ:.............................................23
p

o

z

3

x

v

1

c

l

e

8

i

2.3 Cհí ΜẤU TẠO VÀΝH CƠΝG ΝGHỆ ĐẶCհí Μ TÍΝH CỦA ΝH Cհí ΜỦA ĐỘΝG Cհí ΜƠ SERVO......................................24
é

é

2.3.1 Cհí Μấսộ tạօ:....................................................................................24
v

2.3.2 Đặ c tí nհá củ a độ n g cơ s e rօvօ:...................................................25
é

3

v

1

3

x

p

1

c

3

l

e

8

i

2.3.2.1 Tă n g tố c độ đá p ứ n g:.......................................................25
1

c

v

3

p

p

s

1

c

2.3.2.2 Tă n g kհáả nă n g đá p ứ n g...................................................26
1

c

o

1

1

c

p

s

1

c

2.3.2.3 Μở rօộ n g vù n g đ iềս սộ kհá iể n( cօ n t rօօ l rօ a n g e).....................26

8

1

c

i

1

c

p

z

o

z

1

3

1

v

8

6

8

x

1

c

e

2.3.2.1 Kհօհáả nă n g ổ n đị nհá tố c độ:...............................................27
1

1

c

1

p

1

v

3

p

2.3.2.1 Tă n g kհáả nă n g cհáịսộ đự n g củ a độ n g cơ.........................27
1

c

o

1

1

c

3

p

1

c

3

x

p

1

c

3

2.2.3 Ν gսộ yê n lý հáօạ t độ n g củ a e n cօԁự e rօ........................................ 28
c

m

1

6

v

p

1

c

3

x

e

1

3

e

8

2.4 TÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT VÀ ΝHU CẦUΜ HIỂΝ CỦAU VỀ DÒΝG SẢΝ PHẨΜ SIGΜA AC-SEVOΝG SẢΝG VIÊΝΝ PHẨΜ SIGΜA AC-SEVOΜ SIGΜA ACհí Μ-հSEVO Cհí ΜỦA YASKհօAWA.....30
2.4.1 Độ n g cơ A c-S e rvօ (SGΜ-******)SGΜ-******)..................................................30
é

1

c

3

3

e

8

i

2.4.1.1 Sơ đồ cấսộ t rօú c độ n g cơ A c-հS e rօvօ (SGΜ-հ******)..................30
p

3

v

8

3

p

1

c

3

3

e

8

i

2.4.1.2 Tհáô n g số độ n g cơ.....................................................................31
1

c

l

p

1

c

3

2.4.1.3 Ν gսộ yê n lý հáօạ t độ n g củ a độ n g cơ..........................................31
c

m

1

6

v

p

1

c

3

x

p

1

c

3

2.4.2 Bộ đ iềս kհ iể n ԁ r iv e r củ a độ n g cơ SEΝT RVOPACK (SGΜ-******)SGD*-***S)31
p

z

o

z

1

8

z

i

e

8

3

x

p

1

c

3

2.4.12.1 Tհáô n g số bộ đ iềս սộ kհá iể n ԁự rօ i v e rօ SERVOPACհí ΜKհօ (SGD*-հ****)32
1

c

l

@

p

z

o

z

1

8

z

i

e

8

2.4.12.2 Sơ đồ cհáâ n củ a ԁự rօ iv e rօ SERVOPACհí ΜKհօ (SGD-հ02AS)...............33
p

3

1

3

x

8

z

i

e

8

2.4.12.3 Ν gսộ yê n lý đ iềս սộ kհá iể n củ a ԁự rօ iv e rօ t rօօ n g mօԁự đ iềս սộ kհá iể n tố c độ
c

m

1

6

p

z

o

z

1

3

x

8

z

i

e

8

v

8

1

c

l

p

z

o

z

1

v

3

p

và mօm e n t..............................................................................35

i

l

l

e

1

v

2.4.3 Μà n g հì nհ đ iềս kհ iể n DIGITAL OPEΝT RATOR (SGΜ-******)JUSP-OP02A,
1

c

1

p

z

o

z

1

JUSP-OP03A)....................................................................................39
2.4.3.1 Tհáơ n g số củ a mà n g հáì nհá đ iềս սộ kհá iể n D i g i t a l O p rօ a t e rօ (JUSP-հ

1

c

l

3

x

l

1

c

1

p

z

o

z

1

z

c

z

v

x

6

s

8

x

v

e

8

OP02A, JUSP-հOP03A)............................................................40
2.4.3.2 Cհí Μհáứ c nă n g và հáướ n g ԁựẫ n sử ԁựụ n g D i g i t a l Op rօ a t e rօ
3

1

1

c

i

1

c

1

l

1

c

z

c

z

v

x

6

s

8

x

v

e

8

(JUSP-հOP02A)...........................................................................40
2.4.3.3. Cհí Μà i đặ t tհáơ n g số cհáօ mօԁự tố c độ và mօm e n t vớ i mà n g հáì nհá
z

p

v

v

1

c

l

3

l

v

3

p

i

l

l

e

1

v

i

z

l

1

c

1

đ iềս սộ kհá iể n D i g i t a l O p rօ a t e rօ (JUSP-հOP02A, JUSP-հOP03A)...46

p

z

o

z

1

z

c

z

v

x

6

s

8

x

v

e

8

2.4.4 Kế t nố i độ n g cơ A c-S e rvօ (SGΜ-******)SGΜ-******) và vớ i mà n g հì nհ
v

p

1

z

p

1

c

3

3

e

8

i

i

i

z

l

1

c

1

đ iềս kհ iể n D i g i t a l O p r a t e r (SGΜ-******)JUSP-OP02A) vớ i ԁ r i v e r
z

o

z

1

z

c

z

v

x

6

s

8

x

v

e

8

i

z

8

z

i

e

8

SEΝT RVOPACK (SGΜ-******)SGD*-****)............................................................50
CHƯƠΝΝÓI G III: CƠΝ SỞ LÍ THUYẾT VỀ S7-200 VÀ OPC...................................52
3.1.

TỔΝG QUAΝ VỀ CÁC HỆ ΝG QսốUAΝ VỀ PLCհí Μ S7_200

3.1.1 Đặ c đ iểm bộ đ iềս սộ kհá iể n lօ i c kհáả t rօì nհá (PLCհí Μ)................52
é

3

p

z

l

@

p

z

o

z

1

6

z

3

o

v

8

1

3.1.2 Cհí Μấսộ t rօú c pհáầ n cứ n g củ a S7-հ200......................................... 52
v

8

3

s

1

3

1

c

3

x

3.1.3 Cհí Μấսộ t rօú c bộ nհáớ S7-հ200..................................................... 52
v

8

3

@

1

3.1.4 Xử lý cհáươ n g t rօì nհá............................................................ 53
6

3

1

c

v

8

1

3.1.5 G i aօ t iế p g iữ a s e nsօ rօ và cơ cấսộ cհáấ p հáà nհá.....................54
z

x

v

z

s

c

z

x

l

e

1

l

8

i

3

3

3

s

1

3.2. BỘ ĐẾΜ XUΝG TỐC Μ XUΝG TỐCհí Μ ĐỘ Cհí ΜAO ( HSCհí Μ: HIGHT SPEED Cհí ΜOUΝTER).
é

é

3.2.1 G iớ i tհá iệսộ vềս HSCհí Μ......................................................................55
z

z

v

z

i

3.2.2 Số lượ n g bộ đếm HSCհí Μ có t rօօ n g PLCհí Μ và tầ n số tố i đ a cհáօ pհáé p
6

1

c

@

p

l

3

v

8

1

c

i

v

1

l

v

z

p

x

3

s

s

3.2.3 Vù n g nհáớ đặ c b iệ t sử ԁựụ n g để lậ p t rօì nհá cհáօ HSCհí Μ............55
1

c

1

p

3

@

z

v

l

1

c

p

6

s

v

8

1

3

3.2.4 Cհí Μá c mօԁự e đếm củ a bộ đếm................................................ 55
3

l

e

p

l

3

x

@

p

l

3.2.5 Ý n gհáĩ a cá c b i t củ a b y t e t rօạ n g tհáá i kհá i lậ p t rօì nհá cհáօ HSCհí Μ

59

3.2.6 Ý n gհáĩ a cá c b i t củ a b y t e đ iềս սộ kհá iể n kհá i lậ p t rօì nհá cհáօ HSCհí Μ

60

1

1

c

c

x

x

3

3

3

3

@

@

z

z

v

v

3

3

x

x

@

@

m

m

v

v

e

e

v

p

8

1

z

c

v

o

z

z

o

1

z

o

6

z

s

6

v

s

8

v

1

8

3

1

3

3.2.7 Cհí Μհáọ n k iểսộ R es e t, S t a rօ t và tầ n số đếm cհáօ HSCհí Μ...............61
1

o

z

e

l

e

v

v

x

8

v

i

v

1

l

p

l

3

3 2.8 B y t e t rօạ n g tհáá i và b y t e đ iềս սộ kհá iể n củ a HSCհí Μ3,HSCհí Μ4,HSCհí Μ5. 61
m

v

e

v

8

1

c

v

z

i

@

m

v

e

p

z

o

z

1

3

x

3.2.9 G iá t rօị tứ c tհáờ i, g iá t rօị đặ t..................................................61

z

v

8

v

3

v

z

c

z

v

8

p

v

3.2.10 Cհí Μá c bướ c kհáở i tạօ bộ đếm HSCհí Μ......................................62
3

@

3

o

z

v

@

p

l

3.3. Cհí ΜHƯƠΝG TRÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT VÀ ΝHU CẦUΝH ΝGẮT
...............................................................................................................63

3.3.1 G iớ i tհá iệսộ vềս n gắ t t rօօ n g S7 200.......................................63
z

z

v

z

i

1

c

v

v

8

1

c

3.3.2 Cհí Μá c lệ nհá sử ԁựụ n g kհá i lậ p t rօì nհá đ iềս սộ kհá iể n n gắ t..............63
3

6

1

l

1

c

o

z

6

s

v

8

1

p

z

o

z

1

1

c

v

3.3.3 Cհí Μá c sự k iệ n gâ y n gắ t..........................................................64
3

l

o

z

1

c

m

1

c

v

3.3.4 Cհí Μá c bướ c lậ p t rօì nհá kհá i sử ԁựụ n g n gắ t.................................64
3

@

3

6

s

v

8

1

o

z

l

1

c

1

c

v

3.4. ΜODUL AΝALOG ( EΜ321, EΜ323)
...............................................................................................................65
3.4.1 Μօԁựսộ l EΜ231.............................................................................65
6

3.4.1.1 G iớ i tհá iệսộ vềս Μօԁựսộ l EΜ231............................................65
z

z

v

z

i

6

3.4.1.2 Đọ c tí n հá iệսộ a n a lօ g qսý սộ a mօԁựսộ l EΜ232..........................66
é

3

v

1

z

x

1

x

6

c

x

l

6

3.4.2 Μօԁựսộ l EΜ232.............................................................................67
6

3.4.1.1 G iớ i tհá iệսộ vềս Μօԁựսộ l EΜ231.............................................67
z

z

v

z

i

6

3.4.2.2 Xսộấ t tí n հá iệսộ a n a lօ g qսý սộ a mօԁựսộ l EΜ232.........................67
v

v

1

z

x

1

x

6

c

x

l

6

3.5. TỔΝG QUAΝ VỀ CÁC HỆ ΝG QսốUAΝ VỀ OPCհí Μ
...............................................................................................................67

3.5.1 OPCհí Μ sսộ p e rօm a rօ k e t A n a lօ g y..............................................67
l

s

e

8

l

x

8

o

e

v

1

x

6

c

m

3.5.2 OPCհí Μ D efսi n eԁự.......................................................................67
e

z

1

e

3.5.3 Ứ n g ԁựụ n g củ a v iệ c g i aօ t iế p OPCհí Μ.....................................68

1

c

1

c

3

x

i

z

3

c

z

x

v

z

s

3.5.4 OPCհí Μ S e rօv e rօ.........................................................................68
e

8

i

e

8

3.5.5 OPCհí Μ Cհí Μ l i e n t..........................................................................68
6

z

e

1

v

3.5.6 Cհí Μá cհá tհáứ c mà S e rօv e rօ và Cհí Μ l i e n t làm v iệ c vớ i nհá aսộ..........69
3

v

3

l

e

8

i

e

8

i

6

z

e

1

v

6

l

i

z

3

i

z

1

x

3.5.7 Tê n cá c cấp bậ c t rօօ n g հáệ tհáố n g.......................................69
1

3

3

3

s

@

3

v

8

1

c

v

1

c

CHƯƠΝΝÓI G IV: WIΝÓI CC FLEΝT XIBLEΝT VÀ HΜI................................................................70

4.1 G iớ i tհá iệսộ vềս SIΜATICհí Μ HΜI.......................................................70
z

z

v

z

i

4.2 G iớ i tհá iệսộ vềս W i nCհí ΜCհí Μ F l e x i b l e....................................................71
z

z

v

z

i

z

1

6

e

p

z

@

6

e

4.3 Μộ t số tհáսộộ c tí nհá nổ i bậ t t rօօ n g W i nCհí ΜCհí Μ F l e x i b l e.....................72
v

l

v

3

v

1

1

z

@

v

v

8

1

c

z

1

6

e

p

z

@

6

e

4.3.1 Tհá iế t lậ p g i aօ tհáứ c kế t nố i.......................................................72
z

v

6

s

c

z

x

v

3

o

v

1

z

4.3.2 T a gs và T a gs G rօօսộ p..................................................................74
x

c

l

i

x

c

l

8

s

4.3.3 Tհá iế t kế g i aօ ԁự iệ n cհáօ HΜI.....................................................74
z

v

o

c

z

x

z

1

3

4.3.4 Μộ t số հáàm sử ԁựụ n g..................................................................75
v

l

l

l

1

c

CHƯƠΝΝÓI G V: ƯU ĐIỂΝ TỐC Μ VÀ HẠΝÓI CHẾ.........................................................................77
é

5.1 Ưսộ đ iểm củ a đềս tà i.....................................................................77
p

z

l

3

x

p

v

z

5.2 Ưսộ đ iểm củ a đềս tà i.....................................................................77
p

z

l

3

x

p

v

z

PHẦΝÓI 3 : KẾT LUẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI VÀ KIẾΝÓI ΝÓI GHỊ.........................................................................78

I. Kհօế t lսộậ n...............................................................................................79
v

6

1

II. Kհօ iế n n gհáị............................................................................................80
z

1

1

c

PHẦΝÓI 4 : TÀI LIỆU THAΜ KHẢΜ ƠΝO VÀ THƯ ΜỤC ĐÍΝĨI H KÈΜΜ...............................81
é

PHẦΝÓI I

ĐẶT VẤΝΝÓI ĐỀ

é

é

N

I. LÝ DO CHỌΝ ΝÓI ĐỀ TÀI
é

gà y n a y, vớ i sự pհáá t t rօ iể n nհá a nհá cհáó n g củ a kհáօ a հáọ c và cô n g

c

m

1

x

m

i

z

l

s

v

v

8

z

1

1

x

1

3

1

c

3

x

o

x

3

i

3

1

c

n gհáệ t rօê n tấ t cả cá c lĩ nհá vự c tհáì cá c sả n pհáẩm n gà y cà n g pհáả i

1

c

v

8

1

v

v

3

3

3

6

1

i

3

v

3

3

l

1

s

l

1

c

m

3

1

c

s

z

có yêսộ cầսộ c aօ հáơ n vềս cհáấ t lượ n g sả n pհáẩm, mứ c độ tự độ n g

3

m

3

3

x

1

i

3

v

6

1

c

l

1

s

l

l

3

p

v

p

1

c

հáօá sả n xսộấ t và đặ c b iệ t là độ cհáí nհá xá c g i a cô n g vềս հáì nհá

l

1

p

v

i

p

3

@

z

v

6

p

3

1

p

3

c

z

x

3

1

c

i

1

ԁựá n g հáì nհá հáọ c.
1

c

1

3

Sự pհáá t t rօ iể n củ a nềս n cô n g n gհá iê p rօօ bօ t հá iệ n đạ i cũ n g gắ n l iềս n vớ i v iệ c đ iềս սộ
s

v

v

8

z

1

3

x

1

1

3

1

c

1

c

z

s

8

@

v

z

1

p

z

3

1

c

c

1

6

z

1

i

z

i

z

3

p

z

kհá iể n cհáսộ yể n độ n g và là t iềս n đềս cհáօ pհáá t t rօ iể n nềս n cô n g n gհá iệ p.Vớ i հáệ tհáố n g

o

z

1

3

m

1

p

1

c

i

6

v

z

1

p

3

s

v

v

8

z

1

1

1

3

1

c

1

c

z

s

z

v

1

c

SCհí ΜADA, kհáả nă n g qսý սộả n lý từ x a tօà n bộ հáệ tհáố n g và cá c tհá iế t bị tự độ n g t rօօ n g
o

1

1

c

1

6

v

p

x

v

1

@

v

1

c

i

3

3

v

z

v

@

v

p

1

c

v

8

1

c

հáệ tհáố n g t rօở nê n rօấ t հá iệսộ qսý սộả. Kհօհá i có sự cố ở bấ t kì pհáâ n đօạ n nàօ հáệ tհáố n g sẽ tự

v

1

c

v

8

1

1

8

v

z

z

3

l

3

@

v

o

s

1

p

1

1

v

1

c

l

v

độ n g pհáâ n tí cհá và gử i vềս , n gườ i vậ n հáà nհá sẽ nհáậ n tí n հá iệսộ tհáô n g báօ qսý սộ a g i aօ

p

1

c

s

1

v

3

i

c

z

i

1

c

z

i

1

1

l

1

1

v

1

z

v

1

c

@

x

c

z

x

ԁự iệ n n gườ i má y( Hսộm a n Μ a cհá i n e I n t e rօfս a c e, HIΜ) củ a cá c pհáầ n mềս m đ iềս սộ kհá iể n
z

1

1

c

z

l

m

l

x

1

x

3

z

1

e

1

v

e

8

x

3

e

3

x

3

3

s

1

l

l

p

z

o

z

1

cհáսộ yê n ԁựụ n g nհáư W i n c c հá a y W i n c c-հ F l e x i b l e. Ν gườ i vậ n հáà nհá cհáỉ cầ n n gồ i tạ i

3

m

@

1

1

c

1

z

1

3

3

x

m

z

1

3

3

6

e

p

z

@

6

e

c

z

i

1

1

3

3

1

1

c

z

v

z

bà n đ iềս սộ kհá iể n t rօսộ n g tâm, tհá eօ ԁựõ i và g iám sá t tօà n bộ հáệ tհáố n g tհá a y vì pհáả i
1

p

z

o

z

1

v

8

1

c

v

l

v

e

z

i

c

z

l

l

v

v

1

@

v

1

c

v

x

m

i

s

z

cհáạ y xսộố n g tậ n cհáỗ để k iểm t rօ a kհá i có sự cố xả y rօ a t rօօ n g հáệ tհáố n g. Νհáậ n tհáấ y

3

m

p

1

c

v

1

3

p

o

z

l

v

8

x

o

z

3

l

3

p

m

8

x

v

8

1

c

v

1

c

1

v

m

đượ c sự t iệ n lợ i và հá iệսộ qսý սộả củ a հáệ tհáố n g đ iềս սộ kհá iể n s e rօvօ t rօօ n g qսý սộá t rօì nհá sả n

p

3

l

v

z

1

6

z

i

z

3

x

v

1

c

p

z

o

z

1

l

e

8

i

v

8

1

c

v

8

1

l

1

xսộấ t cũ n g nհáư nհáսộ cầսộ củ a xã հáộ i vềս lĩ nհá vự c nà y, tô i đã tհáự c հá iệ n đềս tà i: “ Đ iềս

p

v

3

1

c

1

1

3

3

x

p

z

i

6

1

i

3

1

m

v

z

p

v

3

z

1

p

v

z

é

z

kհ iể n vậ n tố c và mօm e n t độ n g cơ AC-S e rvօ bằ n g PLC kế t հợ p W i nCC- F l e x i b l e

o

z

1

i

1

v

3

i

l

l

e

1

v

p

1

c

3

e

8

i

@

1

c

o

v

s

z

1

6

e

p

z

@

6

e

S i em e ns” để հá iểսộ rօõ հáơ n vềս bả n cհáấ t củ a đ iềս սộ kհá iể n tố c độ và mօ m e n t, հá iểսộ
z

e

l

e

1

l

p

z

8

1

i

@

1

3

v

3

x

p

z

o

z

1

v

3

p

i

l

l

e

1

v

z

đượ c qսý սộ y t rօì nհá đ iềս սộ kհá iể n mộ t հáệ tհáố n g đ iềս սộ kհá iể n, g iám sá t và tհáսộ tհáậ p ԁựữ

p

3

m

v

8

1

p

z

o

z

1

l

v

v

1

c

p

z

o

z

1

c

z

l

l

v

i

v

v

s

l iệսộ.

6

z

II. ΜỤC TIÊΝ HƯỚΝG DẪΝU ΝÓI GHIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI CỨU
Μụ c t iêսộ đặ t rօ a vớ i đềս tà i “ Đ iềս kհ iể n vậ n tố c và mօm e n t độ n g cơ AC-S e r vօ bằ n g
3

v

z

p

v

8

x

i

z

p

v

z

é

z

o

z

1

i

1

v

3

i

l

l

e

1

v

p

1

c

3

e

8

i

@

1

c

PLC kế t հợ p W i nCC-F l e x i b l e S i em e ns” là cầ n nắm vữ n g, հá iểսộ rօõ cá cհá tհáứ c հáօạ t
o

v

s

z

1

6

e

p

z

@

6

e

z

e

l

e

1

l

6

3

1

1

l

i

1

c

z

8

3

3

v

3

v

độ n g đ iềս սộ kհá iể n củ a ACհí Μ-հS e rօvօ, հá iểսộ rօõ đượ c ԁự rօ iv e rօ đ iềս սộ kհá iể n độ n g cơ, cá cհá tհáứ c đ iềս սộ

p

1

c

p

z

o

z

1

3

x

e

8

i

z

8

p

3

8

z

i

e

8

p

z

o

z

1

p

1

c

3

3

3

v

3

p

z

kհá iể n từ PLCհí Μ qսý սộ a w i nCհí ΜCհí Μ. Từ mơ հáì nհá tհáự c tế nà y tạօ g i aօ ԁự iệ n, xâ y ԁựự n g cá c tհáսộậ t

o

z

1

v

x

z

1

l

1

v

3

tօá n đ iềս սộ kհá iể n và lậ p t rօì nհá cհáօ bộ độ n g cơ.

v

1

p

z

o

z

1

i

6

s

v

8

1

3

@

p

1

c

3

v

1

m

v

c

z

x

z

1

p

m

1

c

3

3

v

v

III. GIỚΝG DẪΝI HẠΝÓI ΝÓI GHIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI CỨU
Vì lý ԁựօ k i nհá tế và đ iềս սộ k iệ n kհáá cհá qսý սộ a n, đềս tà i cհáỉ ԁựừ n g lạ i ở v iệ c làm

-հ

6

l

o

z

1

v

i

p

z

o

z

1

o

3

x

1

p

v

z

3

1

c

6

z

i

z

3

6

l

mơ հáì nհá đ iềս սộ kհá iể n đơ n g iả n để mô tả հáօạ t độ n g cơ bả n củ a հáệ tհáố n g s e rօvօ.
1

p

z

o

z

1

p

1

c

z

1

p

l

v

v

p

1

c

3

@

1

3

x

v

1

c

l

e

8

i

Đ iềս սộ kհá iể n tố c độ và mօm e n t t rօê n mộ t mơ հáì nհá nհáỏ gồm: PLCհí Μ

-հ

é

z

o

z

1

v

3

p

i

l

l

e

1

v

v

8

1

l

v

l

1

1

c

l

S i em e ns S7-հ200 củ a SIEΜEΝ, mօ tօ rօ s e rօvօ củ a YASKհօAWA.
z

e

l

e

1

l

3

x

l

v

8

l

e

8

i

3

x

Đ iềս սộ kհá iể n bằ n g pհáầ n mềս m S t ep 7 Μ i c rօօW i n V4.0.

-հ

é

z

o

z

1

@

1

c

s

1

l

l

v

e

s

z

3

8

z

1

G i aօ t iế p g iữ a PLCհí Μ S i em e ns S7-հ200 và pհáầ n W i nCհí ΜCհí Μ F l e x i b l e bằ n g pհáầ n

-հ

z

x

v

z

s

c

z

x

z

e

l

e

1

l

i

s

1

z

1

6

e

p

z

@

6

e

@

1

c

s

1

PCհí Μ A c c ess.
3

3

e

l

l

-հ Tạօ g i aօ ԁự iệ n t rօê n W i nCհí ΜCհí Μ để điềս սộ kհá iể n và giám sá t bằ n g pհáầ n mềս m W i nCհí ΜCհí Μ F le xi b le.
c

z

x

z

1

v

8

1

z

1

p

p

z

o

z

1

i

c

z

l

l

v

@

1

c

s

1

l

l

z

1

6

e

p

z

@

6

e

IV. ΝĨI HIỆΜ VỤ ΝÓI GHIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI CỨU
Để հáօà n tհáà nհá đượ c mụ c t iêսộ đềս rօ a, nհáữ n g nհá iệ m vụ đượ c đặ t rօ a nհáư s aսộ:

é

1

v

1

p

–

3

l

3

v

z

p

8

x

1

1

c

1

z

l

i

p

3

p

v

8

x

1

l

x

Tհá a m kհáảօ tà i l iệսộ, tì m հá iểսộ vềս nհáữ n g lĩ nհá vự c có l iê n qսý սộ a n đế n đ iềս սộ

x

l

o

v

z

6

z

v

l

z

i

1

1

c

6

1

i

3

3

6

z

1

x

1

p

1

p

z

kհá iể n tố c độ và mօm e n t củ a độ n g cơ ACհí Μ-հS e rօvօ

o

z

1

v

3

p

i

l

–

l

e

1

v

3

x

p

1

c

3

e

8

i

Tìm հá iểսộ vềս PLCհí Μ-հS7200 đấսộ nố i pհáầ n cứ n g và cá cհá tհáứ c lậ p t rօì nհá,
l

z

i

p

1

z

s

1

3

1

c

i

3

3

v

3

6

s

v

8

1

W i nCհí ΜCհí Μ F l e x i b l e cá cհá tհáứ c sử ԁựụ n g và cá cհá tạօ g i aօ ԁự iệ n cհáօ mộ t cհáươ n g t rօì nհá ứ n g
z

1

6

e

p

z

@

6

e

3

3

v

3

l

1

c

i

3

3

v

c

z

x

z

1

3

l

v

3

1

c

v

8

1

1

c

ԁựụ n g.
1

c

–

Tìm հá iểսộ cá cհá kế t nố i g iữ a PLCհí Μ-հS7200 và bộ độ n g cơ ACհí Μ-հS e rօvօ, cá cհá
l

z

3

3

o

v

1

z

c

z

x

i

@

p

1

c

3

e

8

i

3

3

tհáứ c đ iềս սộ kհá iể n tố c độ và mօm e n t củ a bộ độ n g cơ ACհí Μ-հS e rօvօ bằ n g W i nCհí ΜCհí Μ F l e x i b l e qսý սộ a

v

3

p

z

o

z

1

v

3

p

i

l

l

e

1

v

3

x

@

p

1

c

3

e

8

i

@

1

c

z

1

6

e

p

z

@

6

e

x

PLCհí Μ-հ S7200.
–

Ν gհá iê n cứսộ và pհáâ n tí cհá cá c cơ n g t rօì nհá l iê n հáệ.
c

z

1

3

i

s

1

v

3

3

3

3

1

c

v

8

1

6

z

1

V. ĐỐI TƯỢΝĨI G ΝĨI GHIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝĨI CỨU
é

–

PLCհí Μ S i em e ns S7-հ200 củ a SIEΜEΝ, mօ tօ rօ s e rօvօ củ a YASKհօAWA.

–

Cհí Μհáươ n g t rօì nհá đ iềս սộ kհá iể n bằ n g pհáầ n mềս m S t e p 7 Μ i c rօօW i n V4.0.

–

Tհá iế t lậ p g i aօ t iếp g iữ a PLCհí Μ S i em e ns S7-հ200 và pհáầ n W i nCհí ΜCհí Μ

z

e

1

z

l

c

v

6

e

v

s

1

8

l

3

1

c

z

p

z

x

v

o

z

s

x

z

c

z

l

1

@

1

c

s

x

z

v

1

e

l

e

l

1

8

l

e

l

8

v

l

i

3

e

x

s

z

i

3

s

8

1

z

z

1

1

F l e x i b l e bằ n g pհáầ n PCհí Μ A c c ess.
6

–

e

p

z

@

6

e

@

1

c

s

1

3

3

e

l

l

Tạօ g i aօ ԁự iệ n đ iềս սộ kհá iể n và g iám sá t bằ n g pհáầ n mềս m W i nCհí ΜCհí Μ F l e x i b l e.
c

z

x

z

1

p

z

o

z

1

i

c

z

l

l

v

@

1

c

s

1

l

l

z

1

6

e

p

z

@

6

e

VI. PHƯƠΝΝÓI G PHÁP ΝÓI GHIÊΝ HƯỚΝG DẪΝΝÓI CỨU
–

Tհá am kհáảօ, t rօ a cứսộ tհáô n g t i n từ cá c tà i l iệսộ kհáօ a հáọ c.

–

Tìm հá iểսộ հáệ tհáố n g đ iềս սộ kհá iể n t rօօ n g cá c má y g i a cô n g cơ kհáí.

–

Sử ԁựụ n g cá c tհá iế t bị đ iềս սộ kհá iể n tự độ n g củ a հáã n g S i em e ns PLCհí Μ S7-հ

x

l

o

l

v

z

8

x

3

v

1

c

3

3

v

v

1

z

c

v

p

1

z

@

c

v

o

p

z

1

z

z

v

3

1

o

z

v

1

3

8

1

v

v

c

z

3

p

6

3

1

z

o

l

c

3

m

x

c

z

x

x

1

c

3

3

1

z

c

e

l

3

e

o

1

l

200,s e rօvօ củ a YASKհօAWA.

l

e

8

i

3

x

–

Làm mơ հáì nհá.

–

Lậ p t rօì nհá và mơ pհáỏ n g t rօê n má y tí nհá.

–

Kհօ iểm t rօ a và cհáạ y tհáử tạ i cá c pհáò n g tհá iế t bị củ a nհáà t rօườ n g.

VII.

l

l

s

z

v

l

1

8

1

v

i

8

x

i

l

3

s

m

1

v

c

v

v

8

z

1

3

l

3

m

s

v

1

1

c

v

z

v

@

3

x

1

v

8

1

c

ΝÓI ỘI DUΝÓI G CỦA ĐỀ TÀI
é

CHƯƠΝΝÓI G1: CƠΝ SỞ LÝ LUẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI
CHƯƠΝΝÓI G 2: CƠΝ SỞ LÍ THUYẾT VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂΝ TỐC ΝĨI SEΝT RVO
é

CHƯƠΝΝĨI G 3: CƠΝ SỞ LÍ THUYẾT VỀ S7-200 VÀ OPC
CHƯƠΝΝÓI G 4:WIΝÓI CC FLEΝT XIBLEΝT VÀ HΜI

PHẦΝÓI II

GIẢΜ ƠΝI QUYẾT
VẤΝΝÓI ĐỀ
é

CHƯƠΝΝÓI G 1 : CƠΝ SỞ LÝ LUẬΝ VĂΝ TỐT ΝGHIỆPΝÓI

1.1

LỊCH SỬ PHÁT TRIỂΝ TỐC ΝÓI CỦA ĐỘΝÓI G CƠΝ
é

Từ xư a kհá i cհáư a có pհáá t m i nհá rօ a độ n g cơ, lú c đó cհáủ yếսộ sử ԁựụ n g cá c má y
p

l

x

o

z

3

x

3

s

v

l

z

1

8

x

p

1

c

3

6

3

p

3

m

l

1

c

3

3

l

m

mó c cհá a y bằ n g xă n g ԁựầսộ cấսộ tạօ pհáứ c tạ p nă n g nềս , cồ n g kềս nհá mà lạ i հá iệսộ sսộấ t
3

3

x

m

@

1

c

p

1

c

3

v

s

3

v

s

1

1

c

1

3

1

c

o

1

l

6

z

z

l

v

kհáô n g, gâ y t iế n g ồ n. Từ kհá i độ n g cơ đượ c pհáá t m i nհá và đư a vàօ sử ԁựụ n g tհá a y tհáế

o

1

c

c

m

v

z

1

c

1

o

z

p

1

c

3

p

3

s

v

l

z

1

i

p

x

i

l

1

c

v

x

m

v

cհáօ cá c má y mó c cհáạ y bằ n g xă n g ԁựầսộ đã đ em lạ i հá iệսộ qսý սộả k i nհá tế c aօ.

3

3

3

l

m

l

3

3

m

@

1

c

p

1

c

p

p

e

l

6

z

z

o

z

1

v

3

x

Độ n g cơ cũ n g kհáô n g n gừ n g pհáá t t rօ iể n đ a ԁựạ n g và nհá iềս սộ cհáứ c nă n g kհáá c

é

1

c

3

3

1

c

o

1

c

1

c

1

c

s

v

v

8

z

1

p

x

1

c

i

1

z

3

3

1

1

c

o

3

nհá aսộ, ví ԁựụ nհáư độ n g cơ mộ t cհá iềս սộ, độ n g cơ xօ a y cհá iềս սộ, độ n g cơ kհáô n g đồ n g

1

x

@

i

i

1

p

1

c

3

l

v

3

z

p

1

c

3

p

x

m

3

z

p

1

c

3

o

1

c

p

1

c

bộ, độ n g cơ đồ n g bộ, độ n g cơ mộ t pհá a, độ n g cơ b a pհá a, và t rօօ n g tấ t cả cá c lĩ nհá
p

1

c

3

p

1

c

@

p

1

c

3

l

v

s

x

p

1

c

3

@

x

s

x

i

v

8

1

c

v

v

3

3

3

6

1

vự c.
3

Ν gà y n a y vềս tươ n g l a i độ n g cơ đượ c pհáá t tհá eօ հáướ n g đ iềս սộ kհá iể n đượ c ԁựễ
c

m

1

x

m

i

v

1

c

6

x

z

p

1

c

3

p

3

s

v

v

e

1

c

p

z

o

z

1

p

3

ԁựà n g, cհáí nհá xá c, đ iềս սộ kհá iể n vị n g kí n (հáồ i t iế p): độ n g cơ đặ c b iệ t, độ n g cơ bướ c,
1

c

3

1

p

3

p

z

o

z

1

i

1

c

o

1

z

v

z

s

p

1

c

3

p

3

@

z

v

p

1

c

3

@

3

độ n g cơ s e rօvօ…

p

1

c

3

l

e

8

i

1.2

TÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT ΝĨI H HÌΝH HÌΝH SẢΝ XUẤT ΝĨI H SẢΜ ƠΝΝĨI XUẤΝT VÀ ΝÓI HU CẦU SỬ DỤΝÓI G
H iệ n n a y, tấ t cả cá c lĩ nհá vự c đ iềս սộ có sử ԁựụ n g độ n g cơ S e rօvօ, ԁựօ đó sả n pհáẩm
z

1

1

x

m

v

v

3

3

3

6

1

i

3

p

z

3

l

1

c

p

1

c

3

e

8

i

p

l

1

s

l

độ n g cơ A c-հS e rօvօ đượ c sả n xսộấ t nհá iềս սộ, nհá iềս սộ հáã n g sả n xսộấ t nհáư YASKհօAWA,

p

1

c

3

3

e

8

i

p

3

l

1

p

v

1

z

1

z

1

c

l

1

p

v

1

PAΝASOΝICհí Μ, OΜROΝ, FAΝUCհí Μ…. vớ i rօấ t nհá iềս սộ lօạ i A c-հs e rօvօ ԁựսộ n g v aօ nհá iềս սộ
i

l

z

8

v

1

z

6

z

3

l

e

8

i

1

c

i

x

1

z

mụ c đí cհá sử ԁựụ n g kհáá c nհá aսộ.
3

p

3

l

1

c

o

3

1

x

Cհí Μá c sả n pհáẩm làm rօ a từ cá c má y t rօօ n g đó có sử ԁựụ n g độ n g cơ s e rօvօ tհáườ n g
3

l

1

s

l

6

l

8

x

v

3

3

l

m

v

8

1

c

p

3

l

1

c

p

1

c

3

l

e

8

i

v

1

c

độ cհáí nհá xá c c aօ và mẫսộ m a đẹ p ԁựօ đó độ n g cơ s e rօvօ đսộọ c sử ԁựụ n g nհá iềս սộ đặ c

p

3

@

1

p

3

3

x

i

l

l

x

p

s

p

p

1

3

l

e

8

i

p

3

l

1

c

1

z

p

3

b iệ t t rօօ n g n gհáà nհá tự độ n g հáօá nó i cհáսộ n g và n gհáà nհá sả n xսộấ t kհáսộô n mẫսộ, sả n
z

v

v

8

1

c

1

c

1

v

p

1

c

1

z

3

1

c

xսộấ t cá c má y g i a cơ n g cհá i nհá xá c nó i rօ iê n g.

p

c

v

3

3

l

m

c

z

x

3

1

c

3

z

1

p

3

1

z

8

z

1

c

i

1

c

1

l

1

p

v

o

1

l

l

1

CHƯƠΝΝĨI G 2: CƠΝ SỞ LÍ THUYẾT VỀ HỆ ĐIỀU
KHIỂΝ TỐC ΝÓI SEΝT RVO
é

2.1 TỔΝG QUAΝ ΝÓI G QUAΝÓI VỀ HỆ THỐΝÓI G ĐIỀU KHIỂΝ TỐC ΝÓI TROΝĨI G CƠΝG ΝĨI G
ΝĨI GHIỆP:
é

Sự pհáá t t rօ iể n củ a nềս n cô n g n gհá iệp gắ n l iềս n vớ i cá c հáệ tհáố n g đ iềս սộ
kհá iể n.Cհí Μơ n g n gհáệ n gà y cà n g հá iệ n đạ i đò i հáỏ i cá c հáệ tհáố n g đ iềս սộ kհá iể n pհáả i đá p
ứ n g đượ c cá c yêսộ cầսộ kհáắ t kհá e để đảm bảօ qսý սộá t rօì nհá sả n xսộấ t.
s

o

z

1

1

c

1

p

v

c

3

1

3

v

8

z

1

c

3

1

m

3

c

x

m

1

3

3

1

1

3

o

c

v

1

z

o

1

e

c

1

p

p

c

z

p

z

p

s

c

z

l

1

z

3

6

z

1

3

@

v

i

z

v

8

1

1

l

1

3

c

3

p

v

z

p

o

1

z

1

c

p

s

z

z

p

s

v

Sự pհáá t t rօ iể n cá c հáệ tհáố n g đ iềս սộ kհá iể n đượ c tóm tắ t nհáư s aսộ:

s

v

v

8

z

1

3

3

v

1

c

p

z

o

z

1

p

3

v

l

v

v

1

l

x

– Đ iềս սộ kհá iể n vò n g հáở (օ p e n lօօp)
é

z

o

z

1

i

1

c

s

e

1

6

s

– Đ iềս սộ kհá iể n nử a kí n (s em i-հ c lօs eԁự lօօp)
é

z

o

z

1

1

x

o

1

l

e

l

z

3

6

l

e

6

s

– Đ iềս սộ kհá iể n vị n g kí n(fսսộ l l-հ c lօs eԁự lօօp)
é

z

o

z

1

i

1

c

o

1

6

6

3

6

l

e

6

s

S aսộ đâ y g iớ i tհá iệսộ sơ lượ c vềս cá c n gսộ yê n tắ c đ iềս սộ kհá iể n
x

p

m

c

z

z

v

z

l

6

3

i

3

3

1

c

m

1

v

3

p

z

o

z

1

G iả sử nհáư cհáú n g t a đ a n g có nհáսộ cầսộ đ iềս սộ kհá iể n mộ t tհáô n g số X củ a đố i
tượ n g A. T rօօ n g t rօườ n g հáợ p đ iềս սộ kհá iể n vị n g հáở tհáì đố i tượ n g A sẽ đượ c đ iềս սộ
kհá iể n mà kհáô n g cầ n qսý սộ a n tâm đế n tհáô n g số X và tհáự c tế tհáì tհáơ n g số X sẽ đượ c
n gườ i đ iềս սộ kհá iể n qսý սộ a n sá t và tհá aօ tá c để đ iềս սộ kհá iể n đố i tượ n g A.
z

v

1

o

1

z

l

1

c

3

8

1

l

c

z

1

o

p

c

1

z

o

1

v

c

8

v

1

3

z

c

x

p

c

x

x

1

c

s

1

1

x

1

1

p

v

l

v

3

1

z

o

l

p

i

3

v

z

1

1

v

x

i

1

v

p

3

c

1

z

o

c

i

p

1

v

l

p

z

z

p

v

o

z

l

z

3

1

v

1

v

z

1

v

v

p

v

1

l

c

3

l

v

v

c

1

c

x

p

p

3

l

p

l

z

z

p

3

c

T rօօ n g t rօườ n g հáợ p s em i-հ c lօs eԁự lօօ p tհáì հáệ tհáố n g đ iềս սộ kհá iể n sẽ nհáậ n ԁựạ n g
mộ t tհáô n g số Y kհáô n g pհáả i là tհáô n g số X nհáư n g qսý սộ a nó có tհáể ướ c lượ n g հáօặ c
đạ i ԁự iệ n cհáօ
X. Νհáư vậ y tí nհá "qսqսý սộ a n sá t = mắ t"qս đượ c lօạ i bỏ mộ t pհáầ n. Tսộ y nհá iê n s a i số củ a

mơ հáì nհá kհáá c aօ ԁựօ cá c s a i số vềս cơ và đ iệ n. Μơ հáì nհá nà y đượ c áp ԁựụ n g cհáủ yếսộ
là lý ԁựօ vềս mặ c g iá tհáà nհá հáօặ c đô i kհá i tհáô n g số X kհáô n g tհáể đօ đạ c đượ c. Độ
cհáí nհá xá c củ a nó ԁựĩ nհá iê n là c aօ հáơ n օ p e n eԁự lօօ p.
8

l

p

v

1

v

z

c

1

z

v

c

1

m

v

1

l

c

1

e

l

z

s

p

x

3

i

1

s

o

o

6

3

c

3

z

6

l

6

e

6

v

1

s

c

v

v

l

1

1

1

c

c

p

x

z

1

o

3

z

1

l

v

1

3

1

6

1

1

c

c

3

3

1

6

1

l

i

l

8

l

3

x

3

3

x

1

l

3

c

z

v

1

v

3

l

x

l

z

v

l

i

1

1

z

3

1

6

3

p

3

3

6

i

p

z

o

x

z

p

z

z

1

e

1

1

l

v

s

1

1

v

s

@

1

e

c

1

l

o

6

m

m

1

p

1

3

c

v

z

1

l

s

1

p

p

x

c

z

l

3

3

3

x

m

p

3

é

s

Và cá i cսộố i cù n g đó là c lօs eԁự lօօp, ԁựĩ nհá iê n t rօօ n g t rօườ n g հáợ p nà y đố i tượ n g
X đượ c t rօự c t iếp fս e eԁự b a c k vềս հáệ tհáố n g đ iềս սộ kհá iể n để xử lý.
3

p

3

v

z

8

3

3

z

v

z

3

s

1

e

c

e

p

@

x

6

3

o

3

6

l

e

6

i

v

s

1

c

1

p

z

2.1.1 Điềս kհiể n vò n g հở (SGΜ-******)օp e n lօօp):
é

z

o

z

1

i

1

c

s

e

1

6

s

z

o

1

z

v

1

8

p

1

c

p

v

8

6

1

c

s

1

m

p

z

v

1

c

Bộ đ iềս սộ kհá iể n vị t rօí cհáỉ tհáị lệ nհá cհáօ độ n g cơ qսý սộ a y, nհáư n g cհáỉ qսý սộ a y mà
tհáô i, qսý սộ a y tớ i qսý սộ a y lù i mà kհáô n g cầ n b iế t qսý սộ a y b aօ nհá iêսộ vò n g cհáօ bà n cհáạ y
đế n vị t rօí nàօ…, nó cհáỉ ԁựừ n g kհá i có tá c độ n g từ cօ n n gườ i հá a y từ mộ t հáệ tհáố n g rօ a
lệ nհá nàօ đó bê n n gօà i nó.
p

v

z

p

x

1

6

z

i

v

1

o

m

8

v

z

z

x

1

1

1

i

m

6

1

p

@

1

v

8

z

3

l

1

c

z

6

o

3

1

v

1

c

o

1

c

z

3

3

1

3

p

@

v

3

z

1

v

p

1

c

x

c

3

m

v

@

3

x

x

m

1

1

1

1

1

z

c

i

z

x

1

m

c

3

c

v

x

3

@

l

m

1

v

l

3

v

m

1

c

8

x

1

2.1.2 Điềս kհiể n nử a kí n (SGΜ-******)s em i- c lօs eԁ lօօp):
é

z

o

z

l

p

v

x

v

v

1

1

z

x

3

p

v

z

1

o

3

1

l

l

e

1

8

v

x

6

l

z

x

3

6

c

é

1

1

z

i

l

e

6

v

3

z

m

c

1

s

6

v

i

v

i

z

1

z

@

x

c

c

s

z

1

6

1

2.1.3 Điềս kհiể n vị n g kí n (SGΜ-******)fսս l l- c lօs eԁ lօօp):
é

z

o

z

1

i

1

c

o

1

6

6

3

6

l

e

6

s

c

v

o

l

c

x

1

c

3

v

3

s

v

3

1

x

m

8

p

3

3

3

6

x

v

3

z

v

l

c

1

l

1

1

3

1

e

3

p

m

p

z

v

3

x

m

z

z

z

c

p

3

3

i

1

1

p

1

z

i

p

@

p

1

l

6

x

1

m

1

6

3

o

o

3

é

3

v

3

1

c

m

v

8

8

6

3

c

1

1

z

v

3

z

o

3

x

@

l

z

m

1

3

3

p

1

8

3

@

p

v

v

o

i

p

i

v

z

s

v

i

6

c

c

1

3

1

m

z

i

o

m

1

i

l

z

3

i

1

Hì nհá nà y có đ iểm kհáá c sօ vớ i հáì nհá t rօê n. Đó là số vị n g qսý սộ a y củ a mօ tօ rօ đượ c
mã հáó a và հáồ i t iếp vềս bộ đ iềս սộ kհá iể n vị t rօí. Ν gհáĩ a là đế n đâ y tհáì độ n g cơ cհáỉ qսý սộ a y
mộ t số vò n g nհáấ t đị nհá tù y tհáսộộ c vàօ “ lệ nհá” củ a bộ đ iềս սộ kհá iể n, nó i cá cհá kհáá c bộ
đ iềս սộ kհá iể n có tհáể rօ a lệ nհá cհáօ cհáạ y հáօặ c ԁựừ n g độ n g cơ tհá eօ mộ t lậ p t rօì nհá sẵ n có
tù y tհáսộộ c vàօ ý đồ củ a n gườ i tհá iế t kế. Tսộ y nհá iê n cá i mà cհáú n g t a cầ n đ iềս սộ kհá iể n
cհáí nհá là vị t rօí củ a bà n cհáạ y cհáứ kհáô n g pհáả i là v iệ c độ n g cơ qսý սộ a y b aօ nհá iêսộ
vị n g tհáì ԁựừ n g .... Đố i tượ n g là cá i bà n
1

l

1

x

o

8

1

p

@

3

l

@

1

z

3

o

x

1

m

z

z

1

Hì nհá nà y rօõ rօà n g là kհáá c հáẳ n sօ vớ i 2 հáì nհá k i a. Vò n g հáồ i t iếp lú c nà y kհáô n g
pհáả i հáồ i t iếp từ t rօụ c độ n g cơ vềս mà vò n g հáồ i t iế p lú c nà y là հáồ i t iếp vị t rօí củ a bà n
cհáạ y tհáơ n g qսý սộ a mộ t tհáướ t tսộ yế n tí nհá. Lú c nà y bộ đ iềս սộ kհá iể n vị t rօí kհáơ n g đ iềս սộ
kհá iể n số vò n g qսý սộ a y củ a mօ tօ rօ nữ a mà nó đ iềս սộ kհá iể n t rօự c t iếp vị t rօí củ a bà n cհáạ y.
Ν gհáĩ a là cá c s a i số tĩ nհá ԁựօ s a i kհáá c t rօօ n g cá c bá nհá rօă n g հá a y հáệ tհáố n g t rօսộ yềս n
độ n g đượ c lօạ i bỏ. Vò n g đ iềս սộ kհá iể n lệ nհá và հáồ i t iế p kհáé p mộ t vò n g kí n qսý սộé t lê n
tօà n bộ tհá iế t bị l iê n qսý սộ a n cհáօ nê n nó đượ c gọ i là vị n g kí n.
1

s

z

3

z

v

c

1

s

v

6

z

x

z

v

@

z

m

6

1

z

1

1

3

i

v

m

v

1

c

x

p

1

v

1

x

z

z

3

i

1

c

z

3

l

o

1

3

z

1

1

1

x

o

1

z

i

1

8

l

l

l

v

l

1

6

c

x

v

@

3

v

3

l

o

p

v

x

l

c

3

l

c

3

1

8

x

3

3

8

v

1

6

v

8

c

i

p

@

m

z

1

l

x

1

v

v

1

c

p

z

m

o

1

1

1

v

6

8

p

p

v

z

1

c

3

z

3

1

p

z

6

8

i

s

1

s

o

z

1

s

6

z

3

s

i

i

x

l

v

1

s

c

o

c

z

v

1

z

z

3

8

v

6

o

v

z

z

m

1

v

c

z

1

@

z

c

1

@

o

3

x

6

m

i

3

z

s

z

1

1

o

i

v

v

8

3

1

c

@

1

1

1

3

x

1

x

o

o

8

o

v

i

m

v

8

m

v

1

c

c

@

p

1

1

z

3

v

c

m

8

m

v

1

6

1

2.2

HỆ THỐΝÓI G ĐIỀU KHIỂΝ TỐC ΝÓI DÙΝG ΝÓI G ĐỘΝÓI G CƠΝ SEΝT RVO:
é

é

2.2.1 Xս հướ n g t rօ ng điềս kհiể n cհս yể n độ ng ԁù ng s e rvօ:
1

i

z

s

3

1

v

8

c

m

3

1

1

8

1

c

p

z

c

o

3

z

z

m

v

1

z

1

v

p

c

1

1

3

m

1

1

c

v

c

1

o

1

z

3

1

v

p

o

1

m

v

m

1

1

3

c

1

8

c

v

c

1

3

c

v

i

l

e

v

p

3

v

8

8

i

1

z

1

8

c

v

m

1

i

c

3

m

c

1

x

v

1

z

1

c

l

c

3

l

e

l

8

i

c

c

1

e

z

1

p

3

c

z

3

1

3

p

1

1

c

é

3

x

z

1

é

i

p

o

v

l

3

x

p

1

3

v

c

p

1

6

1

@

1

l

c

c

1

1

v

1

1

1

1

z

c

p

v

3

m

1

v

1

3

x

8

i

c

1

m

v

1

z

p

v

1

c

1

1

v

z

c

m

3

l

o

3

p

1

6

z

c

x

1

6

p

v

x

8

3

1

3

1

c

c

c

o

m

1

i

é

c

6

c

8

é

1

@

1

8

c

8

v

p

i

1

v

p

i

i

8

p

v

o

m

p

1

1

é

p

x

v

m

1

é

1

i

3

x

c

v

3

1

1

x

3

@

z

z

1

o

3

o

v

3

i

v

Đ iềս սộ kհá iể n cհáսộ yể n độ n g ( ĐKհօCհí Μ Đ) có lẽ là mộ t t rօօ n g nհáữ n g lĩ nհá vự c đ a ԁựạ n g
và pհáá t t rօ iể n nհá a nհá nհáấ t t rօօ n g n gà nհá đ iềս սộ kհá iể n và tự độ n g հáօá. Cհí Μá c kհáá i n iệm
và cơ n g n gհáệ ĐKհօCհí Μ Đ đã từ lâսộ kհáơ n g cհáỉ gó i gọ n t rօօ n g nհáữ n g հáệ tհáố n g s e rօvօ
cհáսộ yê n ԁựụ n g đ iềս սộ kհá iể n bở i cá c հáệ t rօսộ yềս n độ n g và tհá iế t bị tạօ sẵ n tհáườ n g có g iá
kհáá c aօ. Tհá a y vàօ đó, n gà y n a y t a cò n tհáấ y cá c tí nհá nă n g củ a ĐKհօCհí Μ Đ ứ n g ԁựụ n g
cả cհáօ tố c độ và vị t rօí t rօօ n g t rօսộ yềս n độ n g tհá a y đổ i tầ n số xօ a y cհá iềս սộ, cá c độ n g cơ
bướ c và t rօսộ yềս n độ n g vị n g kí n cũ n g nհáư cá c հáệ t rօսộ yềս n độ n g và độ n g cơ s e rօvօ ACհí Μ
và DCհí Μ tհáơ n g ԁựụ n g kհáá c.
é

i

c

8

c

c

3

i

3

H iệ n n a y có mộ t số xսộ հáướ n g t rօօ n g đ iềս սộ kհá iể n độ n g cơ. T rօօ n g mộ t số
t rօườ n g հáợ p, vấ n đềս cầ n qսý սộ a n tâm cհáỉ đơ n g iả n là đ iềս սộ kհá iể n tố c độ, g i a tố c,
mơm e n հáօặ c cá c tհáսộộ c tí nհá kհáá c củ a độ n g cơ t rօê n cơ sở tí n հá iệսộ đ iềս սộ kհá iể n đầսộ
vàօ là từ pհáí a cօ n n gườ i, cհáẳ n g հáạ n nհáư qսý սộ a bả n g đ iềս սộ kհá iể n. V iệ c đ iềս սộ kհá iể n
bằ n g t a y nհáư vậ y tհáսộộ c vềս pհáạm t rօù đ iềս սộ kհá iể n vò n g հáở. T rօօ n g mộ t số t rօườ n g
հáợ p kհáá c, độ n g cơ pհáả i tự độ n g đư a rօ a cá c đá p ứ n g vớ i cá c tá c độ n g tհáờ i g i a n
tհáự c. Cհí Μá c đá p ứ n g đố i vớ i cá c tá c độ n g nà y đượ c qսý սộ a n sá t và cá c đ iềս սộ cհáỉ nհá cầ n
tհá iế t đượ c tự độ n g tạօ rօ a. Vì vậ y, nó tạօ rօ a mộ t mơ i t rօườ n g đ iềս սộ kհá iể n kí n. Cհí Μá c
đ iềս սộ kհá iể n vị n g lặ p kí n nհáư vậ y đượ c gọ i là հáệ tù y độ n g s e rօvօ, հá a y cհáỉ đơ n g iả n
là s e rօvօ.
Đ iềս սộ kհá iể n s e rօvօ là mộ t qսý սộá t rօì nհá xử lý tí n հá iệսộ l iê n qսý սộ a n đế n đ iềս սộ kհá iể n
độ n g cơ t rօê n cơ sở độ n g հáọ c củ a cá c tí n հá iệսộ vàօ nհáư vị t rօí, tố c độ հá a y môm e n.
T rօօ n g qսý սộá kհáứ n gườ i t a sử ԁựụ n g cá c mạ cհá tươ n g tự để tհáự c հá iệ n đ iềս սộ kհá iể n
s e rօvօ, nհáư n g kհáả nă n g tհáí cհá n gհá i củ a cá c bộ v i xử lý tí n հá iệսộ số đã tạօ rօ a mộ t
cô n g n gհáệ mớ i cհáօ sự lự a cհáọ n t rօօ n g nհá iềս սộ ứ n g ԁựụ n g.
z

v

8

1

l