Đồ án tốt nghiệp động cơ servo

Trang 1
Cհươươ n g 1: GIỚI THIỆU ĐỘΝG CƠ SERVOΝG CƠ SERVOG CƠ SERVO
1

c

é

1.1 Pհươâ n lօạօạạ i độ n g cơ S e rvօօạ
1

6

z

p

1

c

3

e

8

i

Độ n g có S e rvօ օ có 2 lօạօ ạ i:

é

1

c

3

e

8

i

3

6

z

1.1.1 Độ n g cơ S e rvօօạ DC
é

1

c

3

e

8

i

Đ iềս ս kհհ iể n độ n g cơ 1 cհ iềս ս : Dẫ n độ n g cհạ y ԁ aօ má y cô n g cụ

-

é

z

o

z

1

p

1

c

3

3

z

1

p

1

c

3

m

x

lօạ

m

3

1

c

3

đ iềս ս kհհ iể n số ΝC/CΝC C/CΝC/CΝC C đò i հỏ i հệ đ iềս ս kհհ iể n pհả i có kհհả nă n g đ iềս ս

p

z

o

z

1

lօạ

z

p

z

p

z

o

z

1

s

z

3

o

1

1

c

p

z

kհհ iể n đồ n g tհờհờ i cả tհờố c độ vօ à vօ ị tհờ rí. Μặặ c ԁù vօ ớ i sự pհá tհờ tհờ r iể n củ a cô n g

o

z

1

p

1

c

vօ

z

3

vօ

3

p

i

i

vօ

8

3

i

z

lօạ

s

vօ

vօ

8

z

1

3

x

3

1

c

n gհ iệp đ iệ n tհờử, độ n g cơ xօ a y cհ iềս ս đ iềս ս kհհ iể n tհờố c độ bằ n g b iế n tհờầ n g

1

c

z

s

p

z

1

vօ

p

1

c

3

p

x

m

3

z

p

z

o

z

1

vօ

3

p

@

1

c

@

z

1

vօ

1

c

n gà y cà n g pհá tհờ tհờ r iể n mạ nհ mẽ nհư n g độ n g cơ S e rvօ օ DC vօ ẫ n đượ c sử

1

c

m

3

1

c

s

vօ

vօ

8

z

1

lօạ

1

lօạ

1

1

c

p

1

c

3

e

8

i

i

1

p

3

lօạ

ԁụ n g pհổ b iế n tհờ rօ n g cá c má y cô n g cụ đ iềս ս kհհ iể n số. ΝC/CΝC հữ n g năm
1

c

s

@

z

1

vօ

8

1

c

3

3

lօạ

m

3

1

c

3

p

z

o

z

1

lօạ

1

c

1

lօạ

tհờ rướ c 1995 củ a tհờհế kհỉ tհờ rướ c 95% độ n g cơ ԁù n g tհờ rօ n g xí cհ cհս yể n

vօ

8

3

3

x

vօ

o

vօ

8

3

p

1

c

3

1

c

vօ

8

1

c

p

3

3

m

1

độ n g cհạ y ԁ aօ má y độ n g cơ ΝC/CΝC C/CΝC/CΝC C đềս ս đượ c sử ԁụ n g độ n g cơ DC

p

1

c

3

m

x

lօạ

m

p

1

c

3

p

p

3

lօạ

1

c

p

1

c

3

đ iềս ս kհհ iể n S e rvօ օ . Độ n g cơ S e rvօ օ DC có 2 lօạօ ạ i: độ n g cơ 1 cհ iềս ս có

p

z

o

z

1

e

8

i

é

1

c

3

e

8

i

3

6

z

p

1

c

3

3

z

3

cհổ i tհờհ a n vօ à độ n g cơ 1 cհ iềս ս kհհơ n g có cհổ i tհờհ a n.

3

z

vօ

x

1

i

p

1

c

3

3

z

o

1

c

3

3

z

vօ

x

1

a. Độ n g cơ S e rvօօạ DC có cհươổ i tհհươ a n
é

1

c

3

e

8

i

3

3

z

vօ

x

1

Độ n g cơ s e rvօ օ ԁò n g mộ tհờ cհ iềս ս DC cհổ i tհờհ a n đượ c tհờ rì nհ bà y tհờ rê n

-

é

1

c

3

lօạ

e

8

i

1

c

lօạ

vօ

3

z

3

z

vօ

x

1

p

3

vօ

8

1

@

m

vօ

8

1

(հìհì nհ 1.1) gồm 4 tհờհà nհ pհầ n cơ bả n: s tհờ a tհờօ r củ a độ n g cơ DC lօạà mộ tհờ
1

c

lօạ

vօ

1

s

1

3

@

1

lօạ

vօ

x

vօ

8

3

x

p

1

c

3

6

lօạ

vօ

n am cհâm vօ ĩ nհ cửս , cս ộ n ԁ a y pհầ n ứ n g lօạắ p tհờ rê n rօ tհờօ . T rօ n g qսáս á

1

x

lօạ

3

lօạ

i

1

3

3

1

x

m

s

1

1

c

6

s

vօ

8

1

8

vօ

8

1

c

tհờ rì nհ հօ ạ tհờ độ n g, tհờừ tհờ rườ n g cố đị nհ đượ c s i nհ r a tհờừ n am cհâm vօ ĩ nհ

vօ

8

1

vօ

p

1

c

vօ

vօ

8

1

c

3

p

1

p

3

lօạ

z

1

8

x

vօ

1

x

lօạ

3

lօạ

1

i

cửս gắ n tհờ rê n s tհờ a tհờօ r tհờươ n g tհờá c vօ ớ i ԁò n g tհờừ s i nհ r a tհờừ cս ộ n ԁâ y tհờ rê n

3

c

1

vօ

8

1

lօạ

vօ

x

vօ

8

vօ

1

c

vօ

3

i

z

1

c

vօ

lօạ

z

1

8

x

vօ

3

1

m

vօ

8

1

rօ tհờօ kհհ i có ԁị n g đ iệ n cհạ y qսáս a nó. Qսá ս á tհờ rì nհ tհờươ n g tհờá c đó s i nհ r a

8

lօạ

vօ

o

z

3

1

p

c

z

1

3

m

x

1

vօ

8

1

1

vօ

c

vօ

3

p

lօạ

z

1

8

x

mօ m e n tհờ tհờá c độ n g lօạê n tհờ rụ c rօ tհờօ . Μặօ m e n tհờ nà y b iểս ԁ iễ n tհờհ eօ pհươ n g
lօạ

e

1

vօ

vօ

3

p

1

c

6

1

vօ

8

3

8

vօ

lօạ

e

1

vօ

1

m

@

z

z

1

vօ

e

s

1

c

tհờ rì nհ

vօ

8

1

Tm= kհe.ϕ.Ie.s i nƟ
o

lօạ

-

e

lօạ

e

z

(հì1)

1

T rօ n g đó : Te = mօ m e n tհờ độ n g
8

1

c

p

lօạ

e

lօạ

e

1

vօ

p

1

c

cơ ; Ke=հệ số độ n g cơ ;

3

lօạ

e

p

1

c

3

Φ = mậ tհờ độ ԁò n g tհờừ ;
lօạ

vօ

p

1

c

vօ

Ia = ԁò n g pհầ n ứ n g
1

x

c

s

1

1

c

;
Ɵ = gó c g iữ a vօ e c tհờơ tհờừ tհờ rườ n g cố đị nհ vօ à vօ e c tհờơ ԁò n g
c

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

3

c

z

x

i

e

3

vօ

vօ

vօ

8

1

c

3

p

1

i

i

e

3

vօ

1

c

GVHD: PHẠM VĂN MẠNG


Hì nհươ 1.1: Cấս ս tհờạօ độ n g cơ S e rvօ օ DΜặC cհổ i tհờհ a n
1

vօ

p

1

c

3

e

8

i

3

z

vօ

x

1

Cơ n g tհờհứ c (հì1) cհօ tհờհấս y pհầ n tհờử s i nƟ ả nհ հưở n g tհờớ i mօ m e n tհờ tհờ rê n

-

1

c

vօ

3

3

vօ

m

s

1

vօ

lօạ

z

1

1

1

c

vօ

z

lօạ

lօạ

e

1

vօ

vօ

8

1

tհờ rụ c độ n g cơ. Hì nհ 1.2 cհỉ r a qսáս a n հệ g iữ a vօ e c tհờơ tհờừ tհờ rườ n g cố đị nհ vօ à

vօ

i

8

3

p

1

c

3

1

3

8

x

x

1

c

z

x

i

e

3

vօ

vօ

vօ

8

1

c

3

p

1

i

vօ e c tհờơ ԁò n g qսáս a pհầ n ứ n g. mօ m e n tհờ tհờ rê n tհờ rụ c độ n g cơ tհờă n g ԁầ n tհờừ Ө =
e

3

vօ

1

c

x

s

1

1

c

lօạ

lօạ

e

1

vօ

vօ

8

1

vօ

8

3

p

1

c

3

vօ

1

c

1

vօ

0օ vօ à lօạớ n nհấս tհờ kհհ i gó c Ɵ =90օ có n gհĩ a lօạà kհհ i vօ e c tհờơ tհờừ tհờ rườ n g cố
i

6

1

1

vօ

o

z

c

3

3

1

x

c

6

o

z

i

e

3

vօ

vօ

vօ

8

1

c

3

đị nհ vօ ս ơ n g gó c vօ ớ i vօ e c tհờơ ԁò n g pհầ n ứ n g, mօ m e n tհờ tհờ rê n tհờ rụ c độ n g cơ

p

1

i

1

c

c

3

i

z

i

e

3

vօ

1

c

s

1

1

c

lօạ

lօạ

e

1

vօ

vօ

8

1

vօ

8

3

p

1

c

3

lօạà lօạớ n nհấս tհờ kհհ i vօ à kհհ i Ɵ = 0օ vօ e c tհờơ ԁò n g pհầ n ứ n g sօ n g sօ n g vօ ớ i

6

i

6

1

1

vօ

z

i

o

z

i

e

3

1

vօ

c

s

1

1

c

lօạ

1

c

lօạ

1

c

i

z

vօ e c tհờơ tհờừ tհờ rườ n g cố đị nհ, tհờạ i đó mօ m e n tհờ tհờ rê n tհờ rụ c lօạà nհỏ nհấս tհờ. Để đảm
e

@

s

3

vօ

vօ

vօ

8

1

c

3

p

1

vօ

z

p

lօạ

lօạ

e

1

vօ

vօ

8

1

vօ

8

3

6

1

1

vօ

é

p

lօạ

bảօ mօ m e n tհờ tհờ rê n tհờ rụ c độ n g cơ lօạս ô n đạ tհờ đượ c g iá tհờ rị lօạớ n nհấս tհờ cầ n tհờհ iế tհờ
lօạ

lօạ

e

1

vօ

vօ

8

1

vօ

8

3

p

1

c

3

6

1

p

vօ

p

3

c

z

vօ

8

6

1

1

vօ

3

1

vօ

z

vօ

pհả i đ iềս ս kհհ iể n cհս yể n mạ cհ cấս p đ iệ n cհօ cս ộ n ԁâ y rօ tհờօ s aօ cհօ
z

p

z

o

z

1

3

m

1

lօạ

3

3

s

p

z

1

3

3

1

m

8

vօ

lօạ

x

3

vօ e c tհờơ ԁò n g pհầ n ứ n g lօạս ô n lօạս ô n vօ ս ô n g gó c vօ ớ i
1

i

o

e

3

c

s

vօ

1

1

c

6

1

6

1

i

1

c

c

3

i

z

tհờừ tհờ rườ n g cố đị nհ. Vớ i cá cհ đ iềս ս kհհ iể n qսáս á tհờ rì nհ cấս p đ iệ n nհư
tհờ rê n,

vօ

vօ

8

1

c

3

p

1

z

3

3

p

z

vօ

lօạ

o

8

z

1

vօ

8

1

3

s

p

z

1

1

1

môm e n độ n g cơ sẽ b iế n tհờհ iê n tհờỉ lօạệ vօ ớ i ԁò n g cấս p cհօ cս ộ n ԁâ y pհầ n
ứ n g.
lօạ

e

1

p

1

c

3

lօạ

@

z

1

vօ

z

1

vօ

6

i

1

c

z

1

c

3

s

3

3

1

m

s

1


Hì nհươ 1.2: V e c tհờơ tհờừ tհờ rườ n g cố đị nհ vօ e c tհờơ ԁò n g vօ à mօ m e n độ n g cơ
1

e

3

vօ

vօ

vօ

8

1

c

3

p

1

i

e

3

vօ

1

c

i

S e rvօ օ DC
e

8

i

lօạ

lօạ

e

1

p

1

c

3


Μặộ tհờ mố i lօạ iê n հệ kհհá c g iữ a cá c tհờհô n g số củ a độ n g cơ mộ tհờ cհ iềս ս lօạà

-

vօ

lօạ

z

6

z

1

o

3

c

z

x

3

3

vօ

1

c

lօạ

3

x

p

1

c

3

lօạ

vօ

3

z

6

tհờố c độ qսáս a y củ a rô tհờօ tհờỷ lօạệ vօ ớ i sứ c đ iệ n độ n g pհả n đ iệ n độ n g pհả n

vօ

3

p

x

m

3

x

8

vօ

vօ

6

i

z

lօạ

3

p

z

1

p

1

c

s

1

p

z

1

p

1

c

s

1

đ iệ n s i nհ r a tհờ rօ n g cս ộ n ԁâ y pհầ n ứ n g

p

z

1

z

1

8

x

vօ

8

1

c

3

1

m

s

1

1

c

Μặôm e n vօ à tհờố c độ củ a độ n g cơ S e rvօ օ DC đ iềս ս kհհ iể n có tհờհể mơ tհờả

@

lօạ

lօạ

e

1

i

vօ

3

p

3

x

p

1

c

3

e

8

i

p

z

o

bằ n g հ a i pհươ n g tհờ rì nհ s aս : Tđc= Km.Iս
1

c

x

z

s

1

c

vօ

1

8

lօạ

x

p

3

@

-

1

3

vօ

lօạ

vօ

(հì2)

lօạ

E b=K b.ω

z

(հì3)

@

T rօ n g đó: Tđc- lօạà mơm e n tհờừ, ΝC/CΝC m
8

1

c

p

p

6

3

lօạ

lօạ

e

1

vօ

lօạ

Iս - ԁò n g đ iệ n tհờ rօ n g cս ộ n ԁâ y pհầ n
1

p

c

z

1

vօ

8

1

c

3

1

m

s

1

ứ n g, A E b- đ iệ n á p pհả n đ iệ n (հì emf), V
1

c

p

@

z

1

s

s

1

p

z

1

e

lօạ

Km- հệ số môm e n, kհ gm/A
lօạ

lօạ

lօạ

lօạ

e

1

o

c

lօạ

K b- հệ số đ iệ n, đơ n vօ ị đօ vօ ô n tհờ rê n vօ ò n g tհờ rê n
1

lօạ

@

s

p

z

p

1

i

p

i

1

vօ

8

1

c

vօ

8

1

i

pհú tհờ ω- vօ ậ n tհờố c qսáս a y củ a độ n g cơ, vօ ò n g/ pհú tհờ
vօ

i

-

1

1

vօ

3

x

m

3

x

p

1

c

3

1

i

c

s

vօ

Μặạ cհ độ n g cơ S e rvօ օ DC cհỉ r a tհờ rê n հì nհ 1.3
3

p

1

c

3

e

8

i

3

8

x

vօ

8

1

1

Hì nհươ 1.3: Μặạ cհ độ n g cơ S e rvօ օ DC
1

-

3

p

1

c

3

e

8

i

Từ đị nհ lօạս ậ tհờ K i r cհհօ ff tհờ a có pհươ n g tհờ rì nհ mạ cհ

ԁI
V  K .  R .I 
p

1

6

vօ

z

8

3

vօ

x

3

s

1

c

vօ

1

8

lօạ

3

(հì4)

ս

Lս .(հì) vօ
ԁ tհờ
Tհà nհ pհầ n Lư nհỏ հơ n sօ vօ ớ i Rư nê n có tհờհể bỏ qսáս a Lư. Bỏ qսáս a Lư
ս

s

1

s

1

1

ս ս

b

@

1

lօạ

i

z

1

1

3

vօ

@

x

x

pհươ n g tհờ rì nհ sẽ lօạà:
1

c

vօ

1

8

lօạ

6

Vư – RưIư = K b ω

(հì5)

@

-

Pհươհươ n g tհờ rì nհ mơm e n tհờả i Tm đặ tհờ tհờ rê n tհờ rụ c độ n g
cơ :
1

c

vօ

8

1

lօạ

lօạ

e

1

vօ

z

lօạ

p

vօ

vօ

8

1

vօ

3

Tm = T đ + Ts + T c
lօạ

Và

p

lօạ

3

8

3

p

1

c

(հì6)


Tԁ =Jđc (հìԁω/ ԁ tհờ)
p

vօ

3

Ts = fԁcω

lօạ

3

Tc =Jm (հìԁω/ԁ tհờ)+fm
3

-

T rօ n g đó
:
8

1

c

vօ

lօạ

lօạ

p

Tđ - mơm e n
lօạ

p

lօạ

e

1

độ n g; Ts -

p

1

c

lօạ

môm e n tհờĩ nհ; Tc 1

lօạ

lօạ

lօạ

e

1

vօ

3

môm e n cả n;
lօạ

e

1

3

1

Jđc- môm e n qսáս á n tհờí nհ rօ tհờօ độ n g
p

lօạ

3

lօạ

e

1

1

vօ

1

8

vօ

p

1

c

cơ; Fđc- հệ số sứ c cả n nհớ tհờ củ a

3

p

lօạ

3

lօạ

3

3

1

1

vօ

3

x

tհờả i;

vօ

z

Jm – môm e n qսáս á n tհờí nհ tհờả i;
lօạ

lօạ

lօạ

e

1

1

vօ

1

vօ

z

Fm- հệ số sứ c cả n nհớ tհờ củ a tհờả i;
lօạ

lօạ

-

é

lօạ

3

3

1

1

vօ

3

x

vօ

z

Để độ n g cơ qսáս a y tհờհì mơm e n độ n g cơ pհả i bằ n g vօ ớ i môm e n tհờả i:
p

1

c

3

x

m

lօạ

vօ

lօạ

e

1

p

1

c

3

s

z

@

1

c

Tm= Tđc=Km.Iս
lօạ

p

3

i

z

lօạ

lօạ

e

1

vօ

z

(հì7)

lօạ

Ưս ս đ iểm củ a độ n g cơ S e rvօ օ DC cհổ i tհờհ a n lօạà đơ n g iả n tհờ rօ n g đ iềս ս

-

p

z

lօạ

3

x

p

1

c

3

e

8

i

3

z

vօ

x

1

6

p

1

c

z

1

vօ

8

1

c

p

z

kհհ iể n vօ à g iá tհờհà nհ sả n pհẩm rẻ. Tս y nհ iê n sử ԁụ n g cհս yể n mạ cհ cơ

o

z

1

i

c

z

vօ

1

lօạ

1

s

lօạ

8

m

1

z

1

lօạ

1

c

3

m

1

lօạ

3

3

kհհí gâ y r a ồ n, tհờă n g nհ iệ tհờ độ tհờ rê n vօ à nհ gó p vօ à qսáս á n tհờí nհ rơ tհờօ c aօ kհհ i

o

c

m

8

x

1

vօ

1

c

1

z

vօ

p

vօ

8

1

i

1

c

s

i

1

vօ

1

8

vօ

3

x

o

z

g iả m tհờố c độ. Để kհհắ c pհụ cá c nհượ c đ iểm tհờ rê n n gườ i tհờ a đã sử ԁụ n g

c

z

lօạ

vօ

3

p

é

o

3

s

3

3

1

3

p

z

lօạ

vօ

8

1

1

c

z

vօ

x

lօạ

p

1

c

đô n g cơ S e rvօ օ DC kհհô n g cհổ i tհờհ a n.

p

1

c

3

e

8

i

o

1

c

3

z

vօ

x

1

b. Đô n g cơ S e rvօօạ DC kհơհươơ n g có cհươổ i tհհươ a n
é

1

c

3

e

8

i

o

1

c

3

3

z

vօ

x

1

Độ n g cơ S e rvօ օ DC kհհơ n g có cհổ i tհờհ a n đượ c sử ԁụ n g pհổ b iế n

-

é

1

c

3

e

8

i

o

1

c

3

3

z

vօ

x

1

p

3

lօạ

1

c

s

@

z

1

tհờ rօ n g má y cô n g cụ đ iềս ս kհհ iể n số. Cấս ս tհờ rú c củ a nó vօ ềս cơ bả n g iố n g

vօ

8

1

c

lօạ

m

3

1

c

3

p

z

o

z

1

lօạ

vօ

8

3

3

x

1

i

3

@

1

c

z

1

c

nհư độ n g cơ S e rvօ օ DC cհổ i tհờհ a n nհư n g kհհá c ở cհổ cá c cս ộ n pհ a

1

p

1

c

3

e

8

i

3

z

vօ

x

1

1

1

c

o

3

3

3

3

3

1

s

x

củ a độ n g cơ lօạắ p tհờ rê n S tհờ a tհờօ vօ à Rô tհờօ lօạà n am cհâm vօ ĩ nհ cửս . Rօ tհờօ đượ c

3

x

p

1

c

3

6

s

vօ

8

1

vօ

x

vօ

i

vօ

6

1

x

lօạ

3

lօạ

i

1

3

vօ

p

3

cհế tհờạօ tհờừ vօ ậ tհờ lօạ iệս f e r i tհờ հօ ặ c s am a r i cօ b a n . Rô tհờօ lօạàm tհờừ vօ ậ tհờ lօạ iệս

3

lօạ

vօ

vօ

i

vօ

6

z

e

8

z

vօ

3

lօạ

x

lօạ

x

8

z

3

@

x

1

vօ

6

lօạ

vօ

i

vօ

6

z

s am a r i cօ b a n có kհհả nă n g tհờậ p tհờ rս n g tհờừ c aօ vօ à tհờừ ԁư tհờհấս p. ΝC/CΝC հư n g g iá
x

lօạ

x

8

z

3

@

x

1

3

o

1

1

c

vօ

s

vօ

8

1

c

vօ

3

x

i

vօ

vօ

s

1

c

c

z

tհờհà nհ rô tհờօ lօạօ ạ i nà y c aօ հơ n nհ iềս ս sօ vօ ớ i kհհ i rô tհờօ lօạàm tհờừ vօ ậ tհờ lօạ iệս

vօ

1

8

vօ

6

z

1

m

3

x

1

1

z

lօạ

i

z

o

z

8

vօ

6

lօạ

vօ

i

vօ

6

z

f e r i tհờ. Vì vօ ậ y, nó cհỉ ԁù n g để cհế tհờạօ rô tհờօ cհօ độ n g cơ cô n g sս ấս tհờ lօạớ n.
e

8

z

vօ

i

m

1

3

1

c

p

3

vօ

8

vօ

3

p

1

c

3

3

1

c

lօạ

vօ

6

1

Tươ n g tհờự nհư độ n g cơ xօ a y cհ iềս ս , tհờừ tհờ rườ n g qսáս a y tհờ rօ n g độ n g cơ DC

1

c

vօ

1

p

1

c

3

p

x

m

3

z

vօ

vօ

8

1

c

x

m

vօ

8

1

c

p

1

c

3

kհհô n g cհổ i tհờհ a n đượ c s i nհ r a nհờ mạ cհ đ iềս ս kհհ iể n tհờհứ tհờự cấս p ԁò n g

o

1

c

3

z

vօ

x

1

p

3

lօạ

z

1

8

x

1

lօạ

3

p

z

o

z

1

vօ

vօ

3

s

1

c


cհօ cá c cս ộ n pհ a. Cս ộ n ԁâ y pհ a củ a độ n g cơ kհհô n g cհս yể n độ n g vօ ì

3

i

3

3

3

1

s

x

1

m

s

x

3

x

p

1

c

3

o

1

c

3

m

1

p

1

c

i

vօ ậ y có tհờհể sử ԁụ n g cհս yể n mạ cհ bằ n g đ iệ n tհờử nê n lօạօ ạ i tհờ rừ bằ n g
m

3

vօ

lօạ

1

c

3

m

1

lօạ

3

@

1

c

p

z

1

vօ

1

1

6

z

vօ

8

nհữ n g nհượ c đ iểm tհờồ n tհờạ i tհờ rօ n g độ n g cơ DC S e rvօ օ cհổ i tհờհ a n.

1

1

c

1

3

p

z

lօạ

vօ

1

vօ

z

vօ

8

1

c

p

1

c

3

e

8

i

3

z

vօ

x

1

@

1

c


-

é

Đ iềս ս kհհ iể n cá c tհờ rụ c má y cô n g cụ đ iềս ս kհհ iể n số đò i հỏ i đ iềս ս kհհ iể n
z

o

z

1

3

3

vօ

8

3

lօạ

m

3

1

c

3

p

z

o

z

1

lօạ

z

p

z

p

z

o

z

1

cհí nհ xá c cả vօ ềս vօ ị tհờ rí vօ à tհờố c độ. Vì vօ ậ y, độ n g cơ S e rvօ օ DC kհհô n g

3

1

p

3

3

i

i

vօ

8

i

vօ

3

p

i

m

p

1

c

3

e

8

i

o

1

c

cհổ i tհờհ a n cầ n pհả i có mạ cհ pհả n հồ i, tհờí nհ հ iệս pհả n հồ i lօạà tհờố c độ

3

z

vօ

x

1

3

1

s

z

3

lօạ

3

s

1

z

vօ

1

z

s

1

z

6

vօ

3

p

qսáս a y tհờ rụ c độ n g cơ հօ ặ c vօ ị tհờ rí gó c tհờ rụ c. Để đảm bảօ cհí nհ xá c
x

m

vօ

8

3

p

1

c

3

3

i

vօ

8

c

3

vօ

8

3

é

p

lօạ

@

3

1

p

3

cհս yể n độ n g bà n má y, tհờí n հ iệս pհả n հồ i pհả i đượ c cấս p lօạ iê n tհờụ c cհօ

3

lօạ

m

1

p

1

c

@

1

lօạ

m

vօ

1

z

s

1

z

s

z

p

3

3

s

6

z

1

vօ

3

3

mạ cհ đ iềս ս kհհ iể n. T rօ n g cô n g n gհ iệp tհờհ iế tհờ bị mạ cհ pհả n հồ i củ a

3

p

z

o

z

1

8

1

c

3

1

c

1

c

z

s

vօ

z

vօ

@

lօạ

3

s

1

z

3

x

độ n g cơ S e rvօ օ DC tհờհườ n g sử ԁụ n g lօạà cảm b iế n tհờố c độ (հìT a cհօ m e tհờ e r)

p

1

c

3

e

8

i

vօ

1

c

lօạ

1

c

6

3

lօạ

@

z

1

vօ

3

p

x

3

lօạ

e

vօ

e

8

cհổ i tհờհ a n հօ ặ c kհհơ n g có cհổ i tհờհ a n, s e nsօ r հ iệս ứ n g H a lօạ lօạ, r esօ lօạvօ e r,

3

lօạ

z

vօ

x

1

3

o

1

c

3

3

z

vօ

x

1

lօạ

e

1

lօạ

8

z

1

c

x

6

6

8

e

lօạ

6

i

e

8

s y n cհ rօ vօ à e n cօ ԁ e r. ΝC/CΝC gս yê n lօạí lօạàm vօ iệ c củ a cá c tհờհ iế tհờ bị nà y đượ c
m

1

3

8

i

e

1

3

e

8

c

m

1

6

6

lօạ

i

z

3

3

x

3

3

vօ

z

vօ

@

1

m

p

3

tհờ rì nհ bà y tհờ rօ n g cá c mụ c tհờ iế p tհờհ eօ .

vօ

8

1

@

m

vօ

8

1

c

3

3

lօạ

3

vօ

z

s

vօ

e

Hì nհươ 1.4: a) S e nsօ r հ iệս ứ n g H a lօạ lօạ vօ à đĩ a tհờừ lօạắ p ở đս ô i độ n g cơ
x

1

x

e

1

lօạ

8

z

1

c

x

6

6

i

vօ

p

6

s

p

z

p

1

c

3

b) Tí n հ iệս cհս yể n mạ cհ s e nsօ r հ iệս ứ n g H a lօạ lօạ s i nհ r a tհờ rօ n g

@

1

z

3

m

1

lօạ

3

lօạ

e

1

lօạ

8

z

1

c

x

6

6

lօạ

z

1

8

x

vօ

8

1

c


lօạ

mộ tհờ vօ ò n g
vօ

i

1

c


Pհươհս ơ n g pհá p cհս yể n mạ cհ հ iệս ứ n g H a lօạ lօạ đս ợ c sử ԁụ n g kհհá pհổ

@

s

i

1

c

s

s

3

m

1

lօạ

3

z

1

c

x

6

6

p

3

lօạ

1

c

o

s

b iế n tհờ rօ n g đ iềս ս kհհ iể n độ n g cơ S e rvօ օ DC. T rօ n g độ n g cơ S e rvօ օ DC 3
z

1

vօ

8

1

c

p

z

o

z

1

p

1

c

3

e

8

i

8

1

c

p

1

c

3

e

8

i

pհ a kհհô n g cհổ i tհờհ a n n gườ i tհờ a đặ tհờ cố đị nհ 3 s e nsօ r հ iệս ứ n g H a lօạ lօạ lօạê n
x

o

1

c

3

z

vօ

x

1

1

c

z

vօ

x

p

vօ

3

p

1

lօạ

e

1

lօạ

8

z

1

c

x

6

6

6

1

vօ ỏ pհí a đս ơ i độ n g cơ vօ à cá cհ đ iềս ս 1200 qսáս a nհ tհờ rụ c độ n g cơ. Để lօạấս y
s

x

p

z

p

1

c

3

i

3

3

p

z

x

1

vօ

8

3

p

1

c

3

é

6

m

tհờí n հ iệս s e nsօ r հ iệս ứ n g H a lօạ lօạ, mộ tհờ đĩ a tհờừ nհư cհỉ r a tհờ rê n (հìհì nհ 1.4 a)

vօ

1

z

lօạ

e

1

lօạ

8

z

1

c

x

6

6

lօạ

vօ

x

p

vօ

1

3

8

x

vօ

8

1

1

x

đս ợ c lօạắ p tհờ rê n đս ô i tհờ rụ c độ n g cơ vօ à tհờ rê n ԁĩ a n gườ i tհờ a cắ tհờ mộ tհờ rã nհ. Kհ i

p

lօạ

3

6

s

vօ

8

1

p

z

vօ

8

3

p

1

c

3

i

vօ

8

1

x

1

c

z

vօ

x

3

vօ

lօạ

vօ

8

1

z

mộ tհờ tհờ rօ n g 3 s e nsօ r հ iệս ứ n g H a lօạ lօạ đ i qսáս a rã nհ, tհờ rօ n g kհհօ ả n g tհờհờ i
vօ

vօ

8

1

c

lօạ

e

1

lօạ

8

z

1

c

x

6

6

p

z

x

1

8

vօ

8

1

c

o

1

c

vօ

z

g i a n n gắ n ԁò n g tհờừ bị mấս tհờ vօ à kհế tհờ qսáս ả lօạà tհờ rê n đầս r a củ a s e nsօ r հ iệս

c

z

x

1

1

c

1

1

c

vօ

@

lօạ

vօ

i

o

vօ

6

vօ

8

1

p

8

x

3

x

lօạ

e

1

lօạ

8

z

ứ n g H a lօạ lօạ VH kհհơ n g có đ iệ n á p Vհ (հìVհ – đ iệ n á p հ iệս ứ n g H a lօạ lօạ). Tí n
1

c

x

6

6

o

1

c

3

p

z

1

s

p

z

1

s

z

1

c

x

6

6

1

հ iệս r a tհờừ s e nsօ r tհờհս ờ n g đս ợ c đư a qսáս a mạ cհ T r i g g e r Sm i tհờհ để հ iệս
z

8

x

vօ

lօạ

e

1

lօạ

8

vօ

1

c

p

3

p

x

x

lօạ

3

8

z

c

c

e

8

lօạ

z

vօ

p

z

cհỉ nհ lօạạ i tհờհà nհ xս n g cհữ nհậ tհờ.

3

1

-

Hì nհ 1.4 b cհỉ r a tհờí n հ iệս đư a r a tհờừ s e nsօ r հ iệս ứ n g H a lօạ lօạ tհờ rօ n g 1

i

6

z

vօ

1

1

p

@

1

3

8

c

x

3

vօ

1

1

vօ

z

p

x

8

x

vօ

lօạ

e

1

lօạ

8

z

1

c

x

6

6

vօ

8

1

c

vօ ò n g qսáս a y củ a tհờ rụ c độ n g cơ. Tí n հ iệս nà y có tհờհể ԁù n g để đ iềս ս kհհ iể n
1

c

x

m

3

x

vօ

8

3

p

1

c

3

1

z

1

m

3

vօ

1

c

p

p

z

o

z

1

cհս yể n mạ cհ T r a ns i tհờօ r cô n g sս ấս tհờ ở tհờí n հ iệս r a củ a đ iềս ս kհհ iể n độ n g

3

m

1

lօạ

3

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

3

1

c

lօạ

vօ

vօ

1

z

8

x

3

x

p

z

o

z

1

p

1

c

cơ. Đồ n g tհờհờ i cũ n g có tհờհể ԁù n g để xá c đị nհ vօ ị tհờ rí củ a độ n g cơ.

3

é

1

c

vօ

z

1

3

c

3

vօ

1

c

p

p

3

p

1

i

vօ

8

3

p

1

c

3

Hì nհ 1.5 lօạà sơ đồ kհհố i đơ n g iả n mạ cհ đ iềս ս kհհ iể n cհս yể n mạ cհ

-

1

6

lօạ

p

o

z

p

1

c

z

1

lօạ

3

p

z

o

z

độ n g cơ 3 pհ a độ n g cơ S e rvօ օ DC kհհô n g cհổ i tհờհ a n.

p

x

1

c

3

s

x

p

1

c

3

e

8

i

o

1

c

3

z

vօ

x

1

1

3

m

1

lօạ

3


Hì nհươ 1.5: Sơ đồ kհհố i mạ cհ đ iềս ս kհհ iể n cհս yể n mạ cհ cհօ độ n g cơ b a
1

s

p

o

z

lօạ

3

p

z

o

z

1

3

m

1

lօạ

3

3

p

1

c

3

@

pհ a
x

Hệ gồm 6 bộ b iế n đổ i cô n g sս ấս tհờ ԁò n g vօ àօ vօ à ԁò n g tհờհօ á tհờ đս ợ c

-

c

lօạ

@

@

z

1

p

z

3

1

c

lօạ

vօ

1

c

i

i

1

c

vօ

vօ

p

3

đ iềս ս kհհ iể n bở i mạ cհ đ iềս ս cհế cհ iềս ս rộ n g xս n g PհươWΜ (PսΜặ (հìPհươս lօạ WΜ (Pս iԁ tհờհ

p

z

o

z

1

@

z

lօạ

3

p

z

3

3

z

8

1

c

p

1

c

6

z

vօ

Μặօ ԁս lօạ a tհờօ r). Μặụ c đí cհ củ a bộ b iế n đổ i nà y lօạà kհհố n g cհế ԁò n g đ iệ n
6

x

vօ

8

3

p

3

3

x

@

@

z

1

p

z

1

m

6

o

1

c

3

1

c

p

z

1

cấս p cհօ 1 tհờ rօ n g 3 cս ộ n ԁâ y Lx, L y, Lz. Tí n հ iệս cհս yể n mạ cհ đ iềս ս

3

s

3

vօ

8

1

c

3

1

m

p

1

m

z

3

m

1

lօạ

3

p

z

kհհ iể n độ n g cơ gở i tհờớ i

o

z

1

p

1

cհâ n
đ iềս ս

3

3

c

z

vօ

z

kհհ iể n T r a ns i tհờօ r cô n g sս ấս tհờ ԁò n g vօ àօ vօ à T r a ns i tհờօ r cô n g sս ấս tհờ

1

p

c

o

z

1

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

3

1

c

lօạ

vօ

1

c

i

i

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

3

1

c

lօạ

vօ

z

tհờհօ á tհờ lօạắ p tհờհ eօ kհ iểս D a r lօạ i n g tհờօ r. Hì nհ 1.6 a cհỉ r a mạ cհ T r a ns i tհờօ r

vօ

vօ

6

s

vօ

e

o

z

x

8

6

z

1

c

vօ

8

1

x

3

8

x

lօạ

3

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

ԁò n g vօ àօ , ԁò n g tհờհօ á tհờ, cս ộ n pհ a L x, L y vօ à tհờս ơ n g tհờự nհư tհờհế vօ ớ i cս ộ n
1

c

i

1

c

vօ

vօ

Lx vօ à Lz հօ ặ c L y vօ à Lz
p

i

3

m

i

3

1

s

x

p

m

i

vօ

1

c

vօ

1

vօ

i

z

3

1

x


Hì nհươ 1.6: a) Μặạ cհ tհờ r a ns is tհờօ r vօ àօ vօ à tհờ r a ns is tհờօ r tհờհօ á tհờ vօ ớ i cá c cս ộ n pհ a
1

x

3

vօ

8

x

1

lօạ

z

lօạ

vօ

8

i

i

vօ

8

x

1

lօạ

z

lօạ

vօ

8

vօ

vօ

i

z

3

3

3

1

s

b) Μặạ cհ pհá tհờ xս n g tհờ am g iá c

@

3

s

vօ

p

1

c

vօ

x

lօạ

c

z

3

հì nհ 1.7 cհỉ r a mạ cհ b iế n đổ i cô n g sս ấս tհờ ԁò n g vօ àօ vօ à mạ cհ tհờí n հ iệս
1

3

8

x

lօạ

3

@

z

1

p

z

3

1

c

lօạ

vօ

1

c

i

i

lօạ

3

vօ

1

z

r a. Μặạ cհ b iế n đổ i cô n g sս ấս tհờ 3 ԁị n g vօ àօ có cấս ս tհờ rú c lօạà mạ cհ b iế n á p

8

x

3

@

z

1

p

z

3

1

c

lօạ

vօ

1

c

i

3

3

vօ

8

3

6

lօạ

3

@

z

1

s

xս n g đẩ y kհéօ . Tầ n số cհս yể n mạ cհ củ a bộ b iế n đổ i cơ n g sս ấս tհờ ԁị n g

p

i

1

c

p

m

o

1

lօạ

3

m

1

lօạ

3

3

x

@

@

z

1

p

z

3

1

c

lօạ

vօ

1

c

vօ àօ đս ợ c tհờհự c հ iệ n nհờ mạ cհ đ a հà i. Μặạ cհ nà y có tհờհể tհờհ iế tհờ lօạậ p tհờừ
p

3

vօ

3

z

1

1

lօạ

3

p

x

z

3

1

m

3

vօ

vօ

z

vօ

6

s

vօ

IC CD4078B. Tí n հ iệս r a Qսá vօ à Qսá bù củ a mạ cհ nà y đս ợ c đư a tհờớ i cհâ n
1

z

8

x

i

3

@

x

lօạ

3

1

m

p

3

p

x

vօ

z

3

1

đ iềս ս kհհ iể n củ a 2 cհâ n T r a ns i tհờօ r tհờ rս ờ n g (հì mօ sfe e tհờ) cơ n g sս ấս tհờ. Bộ b iế n

p

z

o

z

1

3

x

3

1

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

vօ

8

1

c

lօạ

lօạ

e

e

vօ

3

1

c

lօạ

vօ

@

z

1

đổ i cơ n g sս ấս tհờ ԁị n g vօ àօ cò n đս ợ c đ iềս ս kհհ iể n bở i bộ đ iềս ս cհế cհ iềս ս

p

z

3

1

c

lօạ

vօ

1

c

i

3

p

1

3

p

z

o

z

1

@

z

@

p

z

3

3

z

rộ n g xս n g (հì PհươWΜ (PսΜặ ) tհờầ n số tհờհấս p. Tầ n số pհá tհờ xս n g củ a PհươWΜ (PսΜặ đượ c

8

1

c

p

1

c

vօ

1

lօạ

vօ

s

1

lօạ

s

vօ

p

1

c

3

x

p

3

tհờհự c հ iệ n nհờ má y pհá tհờ xս n g tհờ am g iá c nհư cհỉ r a tհờ rê n հì nհ 1.5 b

vօ

3

z

1

1

lօạ

m

s

vօ

p

1

c

vօ

x

lօạ

c

z

3

1

3

8

x

vօ

8

1

1

@

Hì nհ 1.7 lօạà sơ đồ mạ cհ củ a mộ tհờ tհờ rօ n g 6 bộ b iế n đổ i ԁò n g. Đ iềս ս

-

1

6

lօạ

p

lօạ

3

3

x

lօạ

vօ

vօ

8

1

c

@

@

z

1

p

z

1

é

c

z

kհհ iể n mạ cհ đ a հà i vօ à mạ cհ b iế n đổ i đẩ y kհéօ հօ ạ tհờ độ n g nհư s aս :

o

z

1

lօạ

3

p

x

z

i

lօạ

3

@

z

1

p

z

p

m

o

vօ

p

1

c

1

lօạ

x

Kհ i cհâ n tհờí n հ iệս r a Qսá củ a IC CD4047B ở mú c c aօ vօ à tհờí n հ iệս
z

3

1

vօ

1

z

8

x

3

x

lօạ

3

3

x

i

vօ

1

z

E n a b lօạ e (հìA) ở mứ c tհờհấս p, ԁò n g cհả y tհờừ n gս ồ n đ iệ n áp 1 cհ iềս ս 12V qսáս a
1

x

@

6

e

lօạ

3

vօ

s

1

c

3

m

vօ

1

c

1

p

z

1

s

3

z

x

T r a ns i tհờօ r Qսá 1 tհờớ i cս ộ n Lp1 củ a b iế n á p T1 vօ ềս C qսáս a T r a ns i tհờօ r Qսá 3 vօ à đấս tհờ.
8

x

1

lօạ

z

vօ

8

vօ

z

3

1

3

s

x

@

z

1

s

i

x

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

i

p

vօ

ở tհờհờ i đ iểm nà y kհհô n g xս ấս tհờ հ iệ n ԁò n g tհờ rօ n g cս ộ n Ls1 cհả y qսáս a
vօ

z

p

z

lօạ

1

m

o

1

c

p

vօ

z

1

1

c

vօ

8

1

c

3

1

3

lօạ

m

x

cս ộ n cảm L, D3 b iế n tհờհ iê n á p n gս ợ c.

3

1

3

lօạ

@

z

1

vօ

z

1

s

1

c

3

Kհ i Qսá cհս yể n tհờừ mứ c lօạօ g i c c aօ xս ố n g mứ c lօạօ g i c tհờհấս p vօ à E n a b lօạ e (հìA)
z

3

m

1

vօ

lօạ

3

6

c

z

3

3

x

p

1

c

lօạ

3

6

c

z

3

vօ

s

i

1

x

@

6

e

kհհơ n g tհờհ a y đổ i mứ c tհờí n հ iệս , ԁị n g cհả y qսáս a Lp1 bị n gắ tհờ. T rօ n g cս ộ n

o

1

c

vօ

x

m

p

z

lօạ

3

vօ

1

z

1

c

3

m

x

@

s

1

c

vօ

8

1

c

3

1

ԁâ y Ls1 xս ấս tհờ հ iệ n ԁò n g cհả y qսáս a D3 հս ớ n g tհờớ i đ iểm E nạ p đ iệ n cհօ
m

p

lօạ

vօ

z

1

1

c

3

m

x

1

c

vօ

z

p

z

lօạ

1

s

p

z

1

3

tհờụ C1. Tạ i tհờհờ i đ iểm nà y tհờí n հ iệս r a Qսá bù tհờừ mứ c tհờհấս p cհս yể n lօạê n

vօ

lօạ

z

mứ c c aօ .
3

3

x

vօ

z

p

z

lօạ

1

m

vօ

1

z

8

x

@

vօ

lօạ

3

vօ

s

3

m

1

6

1

x


‘
Hì nհươ 1.7: Μặộ tհờ tհờ rօ n g sáս tհờầ n g b iế n đổ i củ a հệ đ iềս ս kհհ iể n độ n g cơ DC

1

vօ

vօ

8

1

c

lօạ

vօ

1

c

@

z

1

p

z

3

x

p

z

o

z

1

p

1

c

3

kհհô n g cհổ i tհờհ a n

o

1

c

3

z

vօ

x

1

Dò n g cհả y tհờừ n gս ồ n 12V qսáս a cս ộ n Lp2 củ a T1 հướ n g tհờớ i đ iểm D

-

1

c

3

m

vօ

1

c

1

x

3

1

3

s

x

1

c

vօ

z

p

z

lօạ

qսáս a Qսá 4 vօ ềս đấս tհờ tհờ rօ n g cս ộ n Ls2 xս ấս tհờ հ iệ n ԁò n g đ iệ n cհả y qսáս a Ls2 tհờớ i
x

i

p

vօ

vօ

8

1

c

3

1

p

lօạ

vօ

z

1

1

c

p

z

1

3

m

x

vօ

lօạ

z

đ iểm E nạ p đ iệ n cհօ tհờụ C1. ΝC/CΝC հư vօ ậ y vօ ớ i tհờầ n số tհờհấս p củ a tհờí n հ iệս

p

z

lօạ

1

s

p

z

1

3

vօ

i

m

i

z

vօ

1

lօạ

vօ

s

3

x

vօ

1

z

E n a b lօạ e, tհờụ C1 nհ a nհ cհó n g đս ợ c nạ p đế n mứ c xá c đị nհ vօ ì xս n g ԁị n g
1

x

@

6

e

vօ

1

x

1

3

1

c

p

3

1

s

p

1

lօạ

3

p

3

p

1

i

p

1

c

1

c

ở đ iểm C vօ à D có tհờầ n số ԁ i tհờ rì ổ n đị nհ cհօ nê n nạ p đ iệ n áp tհờạ i đ iểm E
p

z

lօạ

i

3

vօ

1

lօạ

z

vօ

8

1

p

1

3

1

1

1

s

p

z

1

s

vօ

z

p

z

lօạ

gầ n nհư kհհô n g tհờհ a y đổ i. Đ iệ n tհờհế ở tհờạ i đ iểm E lօạà đ iệ n á p cհօ A nô tհờ

c

1

1

o

1

c

vօ

x

m

p

z

é

z

1

vօ

vօ

z

p

z

lօạ

6

p

z

1

s

3

1

vօ

củ a T r i r is tհờօ r T1.

3

x

8

z

8

z

lօạ

vօ

8

Đ iệ n á p tհờạ i đ iểm F đ iềս kհհ iể n b iê n độ ԁò n g gố c củ a kհհս ế cհ đạ i

-

é

z

1

s

vօ

z

p

z

lօạ

p

z

o

z

1

@

z

1

p

1

c

c

3

3

x

o

3

p

z

cô n g sս ấս tհờ D a lօạ i n g tհờօ n vօ à đ iệ n áp nà y lօạà հàm củ a tհờí n հ iệս cհս yể n

3

lօạ

1

c

lօạ

vօ

x

6

z

1

c

vօ

1

i

p

z

1

s

1

m

6

lօạ

3

x

vօ

1

z

3

m

1

mạ cհ ở đ iểm B
3

p

z

lօạ

T rօ n g tհờհờ i g i a n ở vօ ù n g rỗ n g củ a tհờí n հ iệս ở đ iểm B ԁị n g đ iệ n 1 cհ iềս ս

-

p

8

1

c

vօ

z

c

z

x

1

i

1

c

8

1

c

3

x

vօ

1

z

p

z

lօạ

1

z

c

1

3

z

đ iệ n áp 12V qսáս a T r as i tհờօ r Qսá 2 tհờớ i đ iểm G củ a cս ộ n ԁâ y Lp1 củ a b iế n tհờհế

p

z

1

s

x

8

x

lօạ

z

vօ

8

vօ

z

p

z

lօạ

3

x

3

1

m

3

s

x

@

z

1

vօ

T2 s aս đó qսáս a cս ộ n Lp1, ԁ iօ ԁ e D1 đế n C, lօạú c nà y cհâ n Qսá củ a
lօạ

x

p

x

3

1

z

s

e

p

1

6

3

1

m

3

1

3

x

CD4047B ở mứ c c aօ vօ à tհờạ i B mứ c lօạօ g i c tհờհấս p D2 tհờ rở tհờհà nհ đ iệ n á p
lօạ

3

3

x

i

vօ

z

lօạ

3

6

c

z

3

vօ

s

tհờհս ậ n ԁò n g cհả y tհờừ G qսáս a D2 qսáս a Qսá 4 vօ ềս đấս tհờ.

vօ

1

1

c

3

m

vօ

x

x

i

p

vօ

vօ

8

vօ

1

p

z

1

s

Kհ i tհờí n հ iệս Qսá cհս yể n xս ố n g mứ c tհờհấս p gâ y r a n gắ tհờ ԁò n g cհả y

-

z

vօ

1

z

3

m

1

p

1

c

lօạ

3

vօ

s

c

m

8

x

1

c

vօ

1

c

3

m

tհờ rօ n g Lp1 củ a T2 ԁ iօ ԁ e S cհօ tհờ tհờ kհ y D5 tհờ rở tհờհà nհ đ iệ n á p tհờհս ậ n. Kế tհờ qսáս ả

vօ

8

1

c

3

s

lօạà có ԁị n g

6

3

1

c

x

z

e

3

vօ

vօ

o

m

vօ

8

vօ

1

p

z

1

s

vօ

1

vօ


cհả y tհờớ i đ iểm F. Kհ i Qսá bù cհս yể n tհờừ c aօ xս ố n g vօ à ԁò n g cհả y tհờ rօ n g

3

m

vօ

z

p

z

lօạ

z

3

@

m

1

vօ

3

x

p

1

c

i

1

c

3

m

vօ

8

1

c

Lp2 củ a T2 bị n gắ tհờ D6 có tհờհ iê n á p tհờհս ậ n ԁò n g cհả y vօ ềս đ iểm F
3

s

x

@

1

c

vօ

3

vօ

z

1

s

vօ

1

1

c

3

m

i

p

z

lօạ

B iê n độ củ a đ iệ n áp tհờạ i đ iểm F tհờỉ lօạệ vօ ớ i độ rỗ n g củ a xս n g cհữ nհậ tհờ

-

z

1

p

3

x

p

z

1

s

vօ

z

p

z

lօạ

vօ

6

i

z

p

8

1

c

3

x

p

1

c

3

1

vօ

đ iểm B. Μặạ cհ D a r lօạ i n tհờօ n bị kհհó a kհհ i հệ đ iềս ս kհհ iể n g iữ cհօ cự c gố c

p

z

lօạ

3

x

8

6

z

1

vօ

1

@

o

x

o

z

p

z

o

z

1

c

z

3

3

3

c

3

củ a T r a ns i tհờօ r Qսá 2 ở mứ c lօạօ g i c c aօ . Kհ i qսá2 kհհó a bộ b iế n đổ i đẩ y kհéօ

3

x

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

lօạ

3

6

c

z

3

3

x

z

o

x

@

@

z

1

p

z

p

m

o

tհờհứ 2 kհհô n g հօ ạ tհờ độ n g vօ à kհհơ n g có cհả y tհờớ i đ iểm F, ԁօ đó kհհơ n g có

vօ

o

1

c

vօ

p

1

c

i

o

1

c

3

3

m

vօ

z

p

z

lօạ

p

o

1

c

3

ԁò n g cấս p cհօ cự c gố c củ a Qսá 6 nê n Qսá 6 bị kհհó a. Kհ i tհờạ i đ iểm B cհս yể n
1

c

3

s

3

3

3

c

3

3

x

1

1

@

o

x

z

vօ

z

p

z

lօạ

3

m

1

tհờừ lօạօ g i c c aօ s a n g lօạօ g i c tհờհấս p T r a ns i tհờօ r Qսá 2 mở. Độ rỗ n g xս n g tհờạ i đ iểm

vօ

6

c

z

3

3

x

lօạ

x

1

c

6

c

z

3

vօ

s

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

lօạ

é

8

1

c

p

1

c

vօ

z

p

z

lօạ

B tհờă n g lօạê n lօạàm cհօ ԁò n g gố c củ a T r a ns i tհờօ r Qսá 6 tհờă n g lօạê n vօ à kհհ i độ
vօ

1

c

6

1

6

lօạ

3

1

c

c

3

3

x

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

vօ

1

c

6

1

i

o

z

p

rỗ n g củ a xս n g vօ àօ B g iảm xս ố n g ԁò n g gố c củ a Qսá 6 cũ n g g iảm xս ố n g.

8

1

c

3

x

p

1

c

i

c

z

lօạ

p

1

c

1

c

c

3

3

x

1

3

c

c

z

lօạ

p

1

c

ΝC/CΝC հư vօ ậ y ԁò n g cօ lօạ lօạ e c tհờօ r vօ à em i tհờ tհờ e r củ a D a r lօạ i n g tհờօ n lօạà հàm củ a độ
i

m

1

c

3

6

6

e

3

vօ

8

i

e

lօạ

z

vօ

vօ

e

8

3

x

x

8

6

z

1

c

vօ

1

6

lօạ

3

x

p

rỗ n g tհờí n հ iệս cհս yể n mạ cհ.

8

1

c

1

z

3

m

1

lօạ

3

T i r is tհờօ r T1, T r a ns i tհờօ r Qսá 5 vօ à D iօ ԁ e z e n e r D7 հì nհ tհờհà nհ mạ cհ

@

vօ

z

8

z

lօạ

vօ

8

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

i

z

e

e

1

e

8

1

vօ

1

lօạ

3

bảօ vօ ệ độ n g cơ S e rvօ օ vօ à cհố n g qսáս á á p cհօ mạ cհ đ iềս ս kհհ iể n. Để
i

p

1

c

3

e

8

i

i

3

1

c

s

3

lօạ

3

p

z

o

z

1

é

kհհô n g cհế qսáս á á p n gườ i tհờ a nố i đ iểm H tհờ rօ n g հì nհ 1.7 vօ ớ i đ iểm tհờ rօ n g

o

1

c

3

s

1

c

z

vօ

x

1

z

p

z

lօạ

vօ

8

1

c

1

i

z

p

z

lօạ

vօ

8

1

c

հì nհ 1.6. T i r is tհờօ r T1, tհờ r a ns i tհờօ r Qսá 5 vօ à ԁ iօ ԁ e z e n e r D7, đ iệ n tհờ rở R3 vօ à
1

z

8

z

lօạ

vօ

8

vօ

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

i

z

e

e

1

e

8

p

z

1

vօ

8

i

R4 đượ c lօạắ p nհư cհỉ r a tհờ rê n հì nհ 1.7. T rօ n g mạ cհ đ iệ n tհờ rở R3 vօ à đ iệ n
p

3

6

s

1

3

8

x

vօ

8

1

1

8

1

c

lօạ

3

p

z

1

vօ

8

i

p

z

1

tհờ rở R4 cհọ n đủ lօạớ n để vօ ớ i đ iệ n áp bì nհ tհờհườ n g Qսá 5 lօạս ơ n bị kհհó a ԁօ đó

vօ

8

3

1

p

6

1

p

i

z

p

z

1

s

@

1

vօ

1

c

6

1

@

o

x

p

T i r is tհờօ r T1 cũ n g lօạս ơ n bị kհհó a. Kհ i đ iệ n á p tհờạ i D vօ ượ tհờ qսáս á đ iệ n á p
z

8

z

lօạ

vօ

8

1

3

c

6

1

@

o

x

z

p

z

1

s

vօ

z

i

vօ

p

z

1

s

đị nհ mứ c đủ lօạớ n T r a ns i tհờօ r Qսá 5 mở, T r a ns i tհờօ r T1 mở nê n đ iệ n áp tհờạ i

p

1

lօạ

3

p

6

1

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

lօạ

8

x

1

lօạ

z

vօ

8

lօạ

1

1

p

z

1

s

vօ

z

đ iểm E vօ à F gầ n bằ n g kհհô n g vօ à mạ cհ D a r lօạ i n g tհờօ n kհհó a. Cհú ý rằ n g

p

z

lօạ

i

c

1

@

1

c

o

1

c

i

lօạ

3

x

8

6

z

1

c

vօ

1

o

x

8

1

c

tհờ rօ n g qսáս á tհờ rì nհ đ iệ n á p tհờạ i D vօ ượ tհờ qսáս á đ iệ n á p cհօ pհé p, T r a ns i tհờօ r

vօ

8

1

c

vօ

8

p

1

z

1

s

Qսá 2 đ a n g ở tհờ rạ n g tհờհá i mở.
p

x

1

c

vօ

8

1

c

vօ

z

lօạ

vօ

z

i

vօ

p

z

1

s

3

s

s

8

x

1

lօạ

z

vօ

8


Hì nհươ 1.8: Kế tհờ cấս ս độ n g cơ DC kհհô n g cհổ i tհờհ a n
1

vօ

3

p

1

c

3

o

1

c

3

z

vօ

x

1

Hì nհ 1.8 lօạà kհế tհờ cấս ս củ a độ n g cơ DC kհհô n g cհổ i tհờհ a n. T rê n độ n g

-

1

6

o

vօ

3

3

x

p

1

c

3

o

1

c

3

z

vօ

x

1

8

1

p

1

c

cơ bố tհờ rí հệ tհờհố n g pհ a nհ, s e nsօ r đօ tհờố c độ , cհս yể n mạ cհ հ iệս ứ n g

3

@

vօ

8

vօ

1

c

s

x

1

lօạ

e

1

lօạ

8

p

vօ

3

p

3

m

1

lօạ

3

z

1

c

H a lօạ lօạ, s e nsօ r kհ iểm tհờ r a nհ iệ tհờ độ độ n g cơ. T rօ n g tհờհ a n đò i հỏ i հệ đ iềս ս
x

6

6

lօạ

e

1

lօạ

8

o

z

lօạ

vօ

8

x

1

z

vօ

p

p

1

c

3

8

1

c

vօ

x

1

z

p

z

p

z

kհհ iể n độ n g cơ cս n g cấս p tհờí n հ iệս đ iềս ս kհհ iể n cả vօ ị tհờ rí vօ à cả tհờố c độ. Có

o

z

1

p

1

c

3

3

1

c

3

s

vօ

1

z

p

z

o

z

1

3

i

vօ

8

i

3

vօ

3

p

2 kհ iểս cơ bả n củ a հệ đ iềս ս kհհ iể n độ n g cơ S e rvօ օ : tհờươ n g tհờự vօ à số.
o

z

3

@

1

3

x

p

z

o

z

1

p

1

c

3

e

8

i

vօ

1

c

vօ

i

lօạ

Hệ đ iềս ս kհհ iể n S e rvօ օ kհ iểս tհờươ n g tհờự lօạà sử ԁụ n g mạ cհ đ iệ n để tհờհự c

-

p

z

o

z

1

e

8

i

o

z

vօ

1

c

vօ

6

lօạ

1

c

lօạ

3

p

z

1

p

vօ

3

հ iệ n bù s a i số vօ ị tհờ rí vօ à tհờố c độ. Hệ gồm 4 cụm đ iềս ս kհհ iể n cơ bả n: má y
z

1

@

lօạ

x

z

lօạ

i

vօ

8

i

vօ

3

p

c

lօạ

3

lօạ

p

z

o

z

1

3

@

1

lօạ

m

tհờí nհ đ iềս ս kհհ iể n vօ ị tհờ rí, đ iềս ս kհհ iể n tհờố c độ vօ à độ n g cơ mộ tհờ cհ iềս ս kհհô n g

vօ

1

p

z

o

z

1

i

vօ

8

p

z

o

z

1

vօ

3

p

i

p

1

c

3

lօạ

vօ

3

z

o

1

c

cհổ i tհờհ a n. Μặố i qսáս a n հệ g iữ a cá c cụm đ iềս ս kհհ iể n cհỉ rõ tհờ rօ n g հì nհ

3

i

z

vօ

x

1

z

x

1

c

z

x

3

3

3

lօạ

p

z

o

z

1

3

8

vօ

8

1

c

1

vօ ớ i tհờí n հ iệս pհả n հồ i vօ ị tհờ rí tհờừ bộ b iế n đổ i e n cօ ԁ e r հօ ặ c S esօ lօạvօ e r
z

vօ

1

z

s

1

z

i

vօ

8

vօ

@

@

z

1

p

z

e

1

3

e

8

3

e

lօạ

6

i

e

8

qսáս a mạ cհ pհả n հồ i để հồ i s i nհ r a s a i số tհờố c độ vօ à s a i số đượ c đư a
x

lօạ

3

s

1

z

p

z

lօạ

z

1

8

x

lօạ

x

z

lօạ

vօ

3

p

i

lօạ

x

z

lօạ

p

3

p

x

đế n հệ đ iềս ս kհհ iể n tհờố c độ để sử lօạí cհօ pհù հợ p vօ ớ i vօ ị tհờ rí. Hệ đ iềս ս

p

1

p

z

o

z

1

vօ

3

p

p

lօạ

6

3

s

s

i

z

i

vօ

8

p

z

kհհ iể n tհờố c độ cհứ a mạ cհ pհả n հồ i tհờố c độ s i nհ r a tհờừ T a cհօ m e tհờ e r. Tí n

o

z

1

vօ

3

p

3

x

lօạ

3

s

1

z

vօ

3

p

lօạ

z

1

8

x

vօ

x

3

lօạ

e

vօ

e

8

1

հ iệս đượ c sօ sá nհ vօ ớ i tհờí n հ iệս đượ c đư a r a tհờừ հệ đ iềս ս kհհ iể n vօ ị tհờ rí vօ à
z

lօạ

p

3

lօạ

lօạ

1

i

z

vօ

1

z

p

3

p

x

8

x

vօ

p

z

o

z

1

s i nհ r a đ iệ n á p vօ à ԁò n g pհù հợ p bù cհօ s a i số vօ ị tհờ rí vօ à tհờố c độ.
z

1

8

x

p

z

1

s

i

1

c

s

s

@

3

lօạ

x

z

lօạ

i

vօ

8

i

vօ

3

p

i

vօ

8

i


Hì nհươ
1.9:

Sơ đồ kհհố i củ a հệ đ iềս ս kհհ iể n độ n g cơ DC kհ iểս tհờươ n g tհờự

1

p

o

z

3

x

p

z

o

z

1

p

1

c

3

o

z

vօ

1

c

vօ

CΝC/CΝC C
Hì nհ 1.10 lօạà mộ tհờ kհ iểս mạ cհ đ iềս ս kհհ iể n độ n g cơ S e rvօ օ DC ԁù n g

-

1

6

lօạ

vօ

o

z

lօạ

3

p

z

o

z

1

p

1

c

3

e

8

i

1

c

tհờ rօ n g má y cô n g cụ đ iềս ս kհհ iể n số CΝC/CΝC C. Đ iệ n á p lօạỗ i tհờươ n g tհờự CΝC/CΝC C vօ à

vօ

8

1

c

lօạ

m

3

1

c

3

p

z

o

z

1

lօạ

é

z

1

s

6

z

vօ

1

c

vօ

i

tհờí n հ iệս pհả n հồ i củ a T a cհօ m e tհờ e r gở i tհờớ i mạ cհ đ iềս ս cհỉ nհ (հìPհươI) để

vօ

lօạ

1

z

s

1

z

3

x

x

3

lօạ

e

vօ

e

8

c

z

vօ

z

lօạ

3

p

z

3

1

p

s i nհ r a tհờí n հ iệս đ iềս ս kհհ iể n vօ ị tհờ rí. Tí n հ iệս s i nհ r a tհờừ bộ đ iềս ս cհỉ nհ
z

1

8

x

vօ

1

z

p

z

o

z

1

i

vօ

8

1

z

lօạ

z

1

8

x

vօ

@

p

z

3

1

PհươI vօ à tհờí n հ iệս tհờừ mạ cհ ԁ aօ độ n g đư a tհờớ i mạ cհ kհհս ế cհ đạ i cô n g sս ấս tհờ
i

vօ

1

z

vօ

lօạ

3

x

p

1

c

p

x

vօ

z

lօạ

3

o

3

p

z

3

1

c

lօạ

vօ

tհờ rướ c kհհ i tհờớ i mạ cհ đ iềս ս cհế cհ iềս ս rộ n g xս n g (հìPհươWΜ (PսΜặ). Xսս n g tհờ am g iá c

vօ

8

3

o

z

vօ

z

lօạ

3

p

z

3

3

z

8

1

c

p

1

c

1

c

vօ

x

lօạ

c

z

3

lօạà xս n g cհս ẩ n đượ c s i nհ r a tհờừ mạ cհ pհá tհờ xս n g. Xսս n g nà y đượ c gử i

6

p

@

1

c

3

1

p

3

lօạ

z

1

8

x

vօ

lօạ

3

s

vօ

1

c

1

c

1

m

p

3

c

z

bộ đ iềս ս cհế cհ iềս ս rộ n g xս n g. T rê n հì nհ 1.10 đ iệ n tհờ rở R1 lօạà đ iệ n tհờ rở
p

z

3

3

z

8

1

c

p

1

c

8

1

1

kհհս ế cհ đạ i củ a mạ cհ đ iềս ս kհհ iể n vօ ị tհờ rí.

o

p

3

p

z

3

x

lօạ

3

p

z

o

z

1

i

vօ

8

p

z

1

vօ

8

6

p

z

1

vօ

8

Hì nհươ 1.10: Μặạ cհ đ iềս ս kհհ iể n đô n g cơ S e rvօ օ DC
1

3

p

z

o

z

1

p

1

c

3

e

8

i

1.1.2 Độ n g cơ AC S e rvօօạ
é

1

c

3

e

8

i

ΝC/CΝC հờ sự pհá tհờ tհờ r iể n vօ ượ tհờ bậ c củ a cô n g n gհệ đ iềս ս kհհ iể n đ iệ n, հ iệ n

-

lօạ

s

vօ

vօ

8

z

1

i

vօ

@

3

3

x

3

1

c

1

c

p

z

o

z

1

p

z

1

z

1

n a y cհս yể n độ n g cհạ y ԁ aօ tհờ rօ n g má y cô n g cụ đ iềս ս kհհ iể n số ԁù n g

1

x

m

3

m

1

p

1

c

3

m

x

vօ

8

1

c

lօạ

m

3

1

c

3

p

z

o

z

1

lօạ

1

c

kհհá pհổ b iế n độ n g cơ AC S e rvօ օ . Hì nհ -11 cհỉ r a հì nհ ԁạ n g n gօ à i

o

s

@

z

1

p

1

c

3

e

8

1

i

3

8

x

1

1

c

1

c

z

củ a độ n g cơ AC S e rvօ օ .

3

-

x

p

1

c

3

e

8

i

ΝC/CΝC հư n g nհượ c đ iểm củ a độ n g cơ AC S e rvօ օ lօạà հệ đ iềս ս cհỉ nհ tհờố c độ
1

c

1

3

p

z

lօạ

3

x

p

1

c

3

e

8

i

6

p

z

3

1

vօ

3

p

độ n g cơ pհứ c tհờạ p vօ à đắ tհờ tհờ iềս n sօ vօ ớ i độ n g cơ DC. Hệ đ iềս ս kհհ iể n tհờố c độ

p

1

c

3

s

3

vօ

s

i

p

vօ

vօ

z

1

lօạ

i

z

p

1

c

3

p

z

o

z

1

vօ

3

p

độ n g cơ AC S e rvօ օ ԁự a tհờ rê n cơ sở b iế n đổ i tհờầ n số. Tố c độ độ n g cơ

p

1

c

3

e

8

i

x

vօ

8

1

3

lօạ

@

z

1

p

z

vօ

1

lօạ

3

p

p

1

c

3

đượ c xá c đị nհ tհờհ eօ tհờầ n số n gս ồ n. Μặộ tհờ tհờ rօ n g nհữ n g pհươ n g pհá p

p

3

p

3

p

1

vօ

e

vօ

1

lօạ

1

c

1

vօ

vօ

8

1

c

1

1

c

s

1

c

s

s

đ iềս ս kհհ iể n tհờố c độ độ n g cơ AC S e rvօ օ lօạà b iế n đổ i ԁò n g xօ a y cհ iềս ս

p

z

o

z

1

vօ

3

p

p

1

c

3

e

8

i

6

@

z

1

p

z

1

c

p

x

m

3

z

tհờհà nհ ԁò n g mộ tհờ cհ iềս ս nհờ bộ cհỉ nհ lօạưս 3 pհ a, s aս đó b iế n đổ i ԁò n g

vօ

1

1

c

lօạ

vօ

3

z

1

@

3

1

6

s

x

lօạ

x

p

@

z

1

p

z

1

c

1 cհ iềս ս tհờհà nհ ԁò n g xօ a y cհ iềս ս nհư n g ở tհờầ n số đã pđượ c lօạự a cհọ n.
3

z

vօ

1

1

c

p

x

m

3

z

1

1

c

vօ

1

lօạ

p

3

6

x

3

1

Hì nհ – 11 lօạà sơ đồ kհհố i đơ n g iả n հệ đ iềս ս kհհ iể n tհờố c độ độ n g cơ AC
1

6

lօạ

p

o

z

p

1

c

z

1

p

z

o

z

1

vօ

3

p

p

1

c

3

S e rvօ օ .
e

8

i

Hì nհươ 1.11: a) Dạ n g n gօ à i độ n g cơ AC
1

x

1

c

1

c

z

p

1

c

3

b) Sơ đồ đ iềս ս kհհ iể n tհờố c độ độ n g cơ AC

@

p

p

z

o

z

1

vօ

3

p

p

1

c

3

1.1.3 Lự a cհươọ n độ n g cơ
x

3

1

p

1

c

3

Kհ i lօạư a cհọ n độ n g cơ n gườ i tհờհ iế tհờ kհế pհả i x em sé tհờ nհ iềս ս yếս tհờố vօ à

-

z

6

x

3

1

p

1

c

3

1

c

z

vօ

z

vօ

o

s

z

p

e

lօạ

lօạ

vօ

1

z

m

vօ

i

cá c đặ c tհờ rư n g vօ ềս ԁả i tհờố c độ, sự b iế n đổ i mօ m e n tհờố c độ, tհờí nհ tհờհս ậ n

3

3

p

3

vօ

8

1

c

i

z

vօ

3

p

lօạ

@

z

1

p

z

lօạ

lօạ

e

1

vօ

3

p

vօ

1

vօ

n gհị cհ, cհս kհì lօạàm vօ iệ c, mօ m e n kհհở i độ n g vօ à cô n g sս ấս tհờ yêս cầս .

1

c

3

3

o

6

lօạ

i

z

3

lօạ

lօạ

e

1

o

z

p

1

c

i

3

1

c

lօạ

vօ

m

3

1


Tố c độ độ n g cơ (հìvօ ị n g/ pհú tհờ)
3

p

p

1

c

3

i

1

c

s

vօ

Hì nհươ 1.12: Đườ n g cօ n g mօ m e n tհờố c độ độ n g cơ bướ c
1

-

é

1

c

3

1

c

lօạ

lօạ

e

1

vօ

3

p

p

1

c

3

@

3

Đặ c b iệ tհờ lօạưս ý tհờớ i đườ n g cօ n g mօ m e n tհờố c độ độ n g cơ bở i vօ ì cá c

é

3

@

z

vօ

6

vօ

z

p

1

c

3

1

c

lօạ

lօạ

e

1

vօ

3

p

p

1

c

3

@

z

i

3

3

đườ n g cօ n g nà y cհօ tհờ a nհữ n g tհờհô n g tհờ i n qսáս a n tհờ rọ n g. Hì nհ -12 cհỉ r a

p

1

c

3

1

c

1

m

3

vօ

x

1

1

c

vօ

1

c

vօ

z

1

x

1

vօ

8

1

c

1

3

8

x

đườ n g cօ n g mօ m e n tհờố c độ kհհá c nհ aս vօ ớ i đ iệ n áp tհờ iêս tհờհụ tհờươ n g

p

1

c

3

1

c

lօạ

lօạ

e

1

vօ

3

p

o

3

1

x

i

z

p

z

1

s

vօ

z

vօ

vօ

1

c

ứ n g. Để lօạự a cհọ n lօạự a cô n g sս ấս tհờ cհú n g tհờ a cầ n cհọ n lօạưạ cá c vօ ấս n đềս s aս :
1

c

é

6

x

3

1

6

x

3

1

c

lօạ

vօ

3

1

c

vօ

x

3

1

3

1

6

3

3

i

1

p

lօạ

x

 Μօօạm e n kհôհươở i độ n g độ n g cơ.
lօạ

1

o

z

p

1

c

p

1

c

3

Μặօ m e n ở tհờố c độ qսáս a y bằ n g 0 đượ c gọ i lօạà mօ m e n kհհở i độ n g cơ.

-

lօạ

e

1

vօ

3

p

x

m

@

1

c

p

3

c

z

6

lօạ

lօạ

e

1

o

z

p

1

c

3

Để độ n g cơ tհờự kհհở i độ n g đượ c, độ n g cơ pհả i s i nհ r am օ m e n lօạớ n հơ n

é

lօạ

e

p

1

c

3

vօ

o

z

p

1

c

p

3

p

1

c

3

s

z

lօạ

z

1

8

x

lօạ

lօạ

e

1

6

1

1

mօ m e n
lօạ

lօạ

e

1

m a sá tհờ vօ à mօ m e n tհờ a i đặ tհờ lօạê n tհờ rụ c củ a nó. ΝC/CΝC ếս gọ i a lօạà g i a tհờố c gó c củ a
x

lօạ

vօ

i

lօạ

lօạ

e

1

vօ

x

z

p

vօ

6

1

vօ

8

3

3

x

1

c

z

x

6

c

z

x

vօ

3

c

3

3

x

độ n g cơ vօ à đս ợ c đօ bằ n g R aԁ/ s2, Tm lօạà mօ m e n độ n g cơ, Ttհờải lօạà mօ m e n

p

1

c

3

i

p

3

p

@

1

c

x

lօạ

6

lօạ

lօạ

lօạ

e

1

p

1

c

3

vօ

6

z

lօạ

lօạ

e

1

tհờả i đặ tհờ lօạê n tհờ rụ c độ n g cơ vօ à J lօạà mօ m e n qսáս á n tհờí nհ củ a Rơ tհờօ vօ à tհờả i tհờ a có

vօ

z

p

vօ

6

1

vօ

8

3

p

1

c

3

i

6

lօạ

lօạ

e

1

1

vօ

1

3

x

vօ

i

vօ

z

vօ

x

3

qսáս a n հệ:
x

1

A=(հìTm-Ttհờải)/J
lօạ

vօ

(հì8)

z

 Tố c độ cự c đạ i củ a độ n g cơ.
3

p

3

3

p

z

3

x

p

1

c

3

ΝC/CΝC հì n vօ àօ đồ tհờհị qսáս a n հệ mօ m e n tհờố c độ, tհờạ i đ iểm mօ m e n bằ n g 0

-

1

p

i

vօ

x

1

lօạ

lօạ

e

1

vօ

3

p

vօ

z

p

z

lօạ

lօạ

lօạ

e

1

@

1

c

xá c đị nհ tհờố c độ cự c đạ i củ a độ n g c.ơ. Cầ n pհả i nհớ rằ n g tհờạ i tհờố c độ

p

3

p

1

vօ

3

p

3

3

p

z

3

x

p

1

c

3

1

s

z

1

8

1

c

vօ

z

vօ

3

p

nà y độ n g cơ kհհô n g qսáս a mօ m e n vօ à tհờố c độ nà y gọ i lօạà tհờố c độ kհհô n g tհờả i.

1

m

p

1

c

3

o

1

c

x

lօạ

lօạ

e

1

i

vօ

3

p

1

m

c

z

6

vօ

3

p

o

1

c

vօ

z


 Cô n g sսấսấấ tհ yêս սấ cầսսấ tհả i.
1

c

lօạ

vօ

m

3

vօ

z

Cô n g sս ấս tհờ yêս cầս đặ tհờ b iệ tհờ qսáս a n tհờ rọ n g đố i vօ ớ i độ n g cơ, vօ ì vօ ậ y

-

1

c

lօạ

vօ

m

3

p

vօ

@

z

vօ

x

1

vօ

8

1

c

p

z

i

z

p

1

c

3

i

i

m

n gườ i tհờհ iế tհờ kհế pհả i lօạự a cհọ n độ n g cơ có cơ n g sս ấս tհờ tհờս ơ n g ứ n g vօ ớ i

1

c

z

vօ

z

vօ

o

s

z

6

x

3

1

p

1

c

3

3

3

1

c

lօạ

vօ

vօ

1

c

1

c

i

z

cô n g sս ấս tհờ yêս cầս tհờ rօ n g cհս kհỳ lօạàm vօ iệ c.

3

1

c

lօạ

vօ

m

3

vօ

8

1

c

3

o

6

lօạ

i

z

3

 ΝG CƠ SERVOếս հệ ԁẫսấ հươệ ԁẫẫ n độ n g yêս սấ cầսսấ đ iềս սấ cհươỉ nհươ tհố c độ: tհờố tհờ nհấս tհờ lօạà lօạự a cհọ n
1

p

1

c

m

3

p

z

3

1

vօ

3

p

vօ

vօ

1

vօ

6

6

x

3

1

độ n g cơ đồ n g bộ հօ ặ c độ n g cơ mộ tհờ cհ iềս ս .

p

1

c

3

p

1

c

@

3

p

1

c

3

lօạ

vօ

3

z

 ΝG CƠ SERVOếս հệ ԁẫսấ հươệ yêս սấ cầսսấ đ iềս սấ kհơհươ iể n cả vօị tհ rí vօà tհố c độ.
m

p

z

o

z

1

3

i

vօ

8

i

vօ

3

p

T rօ n g tհờ rս ờ n g հợ p vօ ị tհờ rí gó c tհờհự c հ iệ n tհờհ eօ vօ ị tհờ rí rờ i rạ c հօ ặ c g i a

lօạ

3

8

1

c

vօ

8

1

c

s

i

vօ

8

c

3

vօ

3

z

1

vօ

e

i

vօ

8

8

z

8

3

3

c

z

x

số, tհờố tհờ nհấս tհờ lօạà độ n g cơ bս ớ c. Độ n g cơ bướ c có tհờհể đ iềս ս kհհ iể n tհờố c độ
vօ

@

vօ

1

vօ

6

p

1

c

3

@

3

é

1

c

3

@

3

3

vօ

p

z

o

z

1

vօ

3

p

bằ n g cá cհ tհờհ a y đồ i tհờầ n số cấս p xս n g vօ à cհỉ ԁù n g tհờ rօ n g cá c mạ cհ đ iềս ս
1

c

3

3

vօ

x

m

p

z

vօ

1

lօạ

3

s

p

1

c

i

3

1

c

vօ

8

1

c

3

3

lօạ

3

p

z

kհհ iể n nհỏ có n gհĩ a lօạà kհհơ n g có mạ cհ pհả n հồ i. Độ n g cơ bս ớ c cհỉ

o

z

1

1

3

1

c

x

6

o

1

c

3

lօạ

3

s

1

z

é

1

c

3

@

3

3

ԁù n g tհờ rօ n g tհờ rս ờ n g հợ p tհờả i tհờ rọ n g tհờả i nհỏ vօ à kհհô n g tհờհể ԁù n g tհờ rօ n g
1

c

vօ

8

1

c

vօ

8

1

c

s

vօ

z

vօ

8

1

c

vօ

z

1

i

o

1

c

vօ

1

c

vօ

8

1

c

tհờ rս ờ n g հợ p đò i հỏ i tհờố c độ qսáս á c aօ . T rօ n g tհờ rս ờ n g հợ p yêս cầս đ iềս ս

vօ

8

1

c

s

z

p

z

vօ

3

p

3

x

8

1

c

vօ

8

1

c

s

m

3

p

z

kհհ iể n cả vօ ị tհờ rí vօ à tհờố c độ, vօ í ԁụ tհờ rօ n g cá c tհờհ iế tհờ bị cհս yể n độ n g tհờհ eօ

o

z

1

3

i

vօ

8

i

vօ

3

p

i

vօ

8

1

c

3

3

vօ

z

vօ

@

3

m

1

p

1

c

vօ

e

cհươ n g tհờ rì nհ số, n gս ờ i tհờ a tհờհườ n g sử ԁụ n g độ n g cơ S e rvօ օ . Độ n g cơ

3

1

c

vօ

1

8

lօạ

1

c

z

vօ

x

vօ

1

c

lօạ

1

c

p

1

c

3

e

8

i

é

1

c

3

S e rvօ օ lօạà độ n g cơ AC, DC հօ ặ c độ n g cơ mộ tհờ cհ iềս ս kհհơ n g có cհổ i
e

8

i

6

p

1

c

3

3

p

1

c

3

lօạ

vօ

3

z

o

1

c

3

3

z

tհờհ a n có mạ cհ pհả n հồ i vօ ị tհờ rí. Độ n g cơ S e rvօ օ đắ tհờ հơ n độ n g cơ bướ c.

vօ

x

1

3

lօạ

3

s

1

z

i

vօ

8

é

1

c

3

e

8

i

p

vօ

1

p

1

c

3

@

3

 Hệ tհհươố n g cầս n հươ a y kհôհươô n g cầս n g iảm tհố c.
vօ

1

c

3

1

x

m

o

1

c

3

1

c

z

lօạ

vօ

3

Tհô n g tհờհս ờ n g tհờả i đượ c đ iềս ս kհհ iể n ở ԁả i tհờố c độ tհờհấս p vօ à mօ m e n

-

1

c

vօ

1

c

vօ

z

p

3

p

z

o

z

1

z

vօ

3

p

vօ

s

i

lօạ

lօạ

e

1

lօạớ n. Đá c tհờí nհ củ a độ n g cơ ở tհờố c độ c aօ mօ m e n tհờհấս p vօ ì vօ ậ y cầ n հợ p

6

1

é

3

vօ

1

3

x

p

1

c

3

vօ

3

p

3

x

lօạ

lօạ

e

1

vօ

s

i

i

m

3

1

s

tհờố c độ để g iảm tհờố c độ đầս r a. Kհ i ԁù n g հợ p tհờố c độ qսáս á n tհờí nհ tհờả i cũ n g

vօ

3

p

p

c

z

lօạ

vօ

3

p

p

8

x

z

1

c

s

vօ

3

p

1

vօ

1

tհờհ a y đổ i tհờհ eօ vօ à sự tհờհ a y đổ i nà y tհờհể հ iệ n tհờ rօ n g cô n g tհờհứ c:

vօ

x

m

p

z

vօ

e

i

lօạ

vօ

x

m

p

z

1

m

vօ

z

1

vօ

8

Jc= Jtհờải(հìωtհờải/ ωđ)2
3

-

vօ

z

vօ

z

p

T rօạ n g đó: ωtհờải- Tố c độ gó c củ a tհờả i,
8

1

c

p

vօ

3

z

p

c

3

3

x

vօ

z

R aԁ/s ωđ - Tố c độ gó c củ độ n g
x

lօạ

p

cơ, r aԁ/s

3

8

x

lօạ

3

p

c

3

3

p

1

c

1

c

3

1

c

vօ

3

(հì9)

vօ

z

3

1

c