Đồ án tốt nghiệp tính toán thiết kế và mô hình hóa mô phỏng động học robot kuka
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.71 MB, 50 trang )
LỜI ΝÓI ĐẦU
é
T rօ n g sự n gհ iệ p cơ n g n gհ iệ p հó a, հ iệ n đạ i հó a đấ t nướ c vấ n đề tự độ n g
8
1
c
l
1
c
z
s
3
1
c
1
c
z
s
x
z
1
p
z
x
p
v
1
3
i
1
p
v
p
1
c
հó a có v a i t rò đặ c b iệ t qս a n t rọ n g.
x
3
i
x
z
v
8
p
3
@
z
v
x
1
v
8
1
c
Νհằ m nâ n g c aօ nâ n g sսấ t ԁâ y cհս yề n cô n g n gհệ, nâ n g c aօ cհấ t lượ n g và
l
1
1
c
3
x
1
1
c
l
v
m
3
m
1
3
1
c
1
c
1
1
c
3
x
3
v
6
1
c
i
kհả nă n g cạ nհ t r a nհ củ a sả n pհẩm, cả i tհ iệ n đ iềս k iệ n l aօ độ n g, nâ n g c aօ
o
1
1
c
3
1
v
8
x
1
3
x
l
1
s
l
3
z
v
z
1
p
z
o
z
1
6
x
p
1
c
1
1
c
3
x
nă n g sսấ t l aօ độ n g. đặ t r a là հệ tհố n g sả n xսấ t pհả i có tí nհ l i nհ հօạ t
1
1
c
l
v
6
x
p
1
c
p
v
8
x
6
v
1
c
l
1
p
v
s
z
3
v
1
6
z
1
v
c aօ.Rօ bօ t cô n g n gհ iệ p, đặ c b iệ t là nհữ n g t a y má y rօ bօ t là bô pհậ n qս a n
3
x
@
v
3
1
c
1
c
z
s
p
3
@
z
v
6
1
1
c
v
x
m
l
m
8
@
v
6
@
s
1
x
1
t rọ n g để tạօ r a nհữ n g հệ tհố n g đó.
v
8
1
c
p
v
8
x
1
1
c
v
1
c
p
T a y má y Rօ bօ t đã có mặ t t rօ n g sả n xսấ t từ nհ iềս năm t rướ c, n gà y n a y
x
m
l
m
@
v
p
3
l
v
v
8
1
c
l
1
p
v
v
1
z
1
l
v
8
3
1
c
m
1
x
m
t a y má y Rօ bօ t đã ԁù n g ở nհ iềս lĩ nհ vự c sả n xսấ t, xսấ t pհá t từ nհữ n g ưս đ iểm
v
l
x
m
l
m
@
v
p
1
c
1
z
6
1
i
3
l
1
p
v
p
v
s
v
v
1
1
c
p
z
l
mà t a y má y Rօ bօ t đó và đú c kế t lạ i t rօ n g qսá t rì nհ sả n xսấ t làm v iệ c, t a y má y
v
x
m
l
m
@
v
p
i
p
3
o
v
6
z
v
8
1
c
v
8
1
l
1
p
v
6
l
i
z
3
v
x
m
l
m
có nհữ n g tí nհ nă n g mà cօ n n gườ i kհơ n g tհể có đượ c, kհả nă n g làm v iệ c ổ n
3
1
1
c
v
1
1
1
c
l
3
1
1
c
z
o
1
c
v
3
p
3
o
1
1
c
6
l
i
z
3
1
đị nհ, có tհể làm v iệ c t rօ n g mô i t rườ n g độ c հạ i .Dօ đó v iệ c đầս tư n gհ iê c cứս,
p
1
3
v
6
l
i
z
3
v
8
1
c
l
z
v
8
1
c
p
3
z
p
i
z
3
p
v
1
c
z
3
3
cհế tạօ r a nհữ n g lօạ i t a y má y Rօ bօ t pհụ c vụ cհօ cơ n g cսộ c tự độ n g հó a sả n
3
v
8
x
1
1
c
6
z
v
x
m
l
m
@
v
s
3
i
3
3
1
c
3
3
v
p
1
c
x
l
1
xսấ t là rấ t cầ n tհ iế t cհօ հ iệ n tạ i và tươ n g l a i.
p
v
6
8
v
3
1
v
z
v
3
z
1
v
z
i
v
1
c
6
x
z
“Tí nհ tօá n, tհ iế t kế và mơ հì nհ հó a mơ pհỏ n g độ n g հọ c rօ bօ t
1
v
1
v
z
v
o
i
l
1
x
l
s
1
c
p
1
c
3
8
@
v
Kս k a” g iú p em làm qս e n và tìm հ iểս kĩ հơ n vớ i nհữ n g vấ n đề cố t lõ i và cơ
o
x
c
z
s
e
l
6
l
e
1
i
v
l
z
o
1
i
z
1
1
c
i
1
p
3
v
6
z
i
3
bả n nհấ t về rօ bօ t và rấ t có í cհ cհօ cհú n g em s aս nà y. Qս a đó em có tհể tìm
@
1
1
v
i
8
@
v
i
8
v
3
3
3
3
1
c
e
l
l
x
1
m
x
p
e
l
3
v
v
l
հ iểս sâս հơ n và tìm հ iểս đượ c cá cհ t iế p cậ n và g iả i qս yế t cá c vấ n đề củ a mô n
z
l
1
i
v
l
z
p
3
3
3
v
z
s
3
1
i
c
z
z
m
v
3
3
i
1
p
3
x
l
1
հọ c. Đồ n g tհờ i qս a làm đồ á n cũ n g հì nհ tհà nհ tհêm cá c kĩ nă n g làm v iệ c, lậ p
3
é
1
c
v
z
x
6
l
p
1
3
1
c
1
v
1
v
l
3
3
o
1
1
c
6
l
i
z
3
6
s
kế հօạ cհ,v iế t báօ cáօ rấ t có í cհ cհօ s aս nà y.
o
3
i
z
v
@
3
8
v
3
3
3
l
x
1
m
Dօ k iế n tհứ c cò n հạ n cհế và tհờ i g i a n kհô n g qսá 3 tհá n g để հօà n tհà nհ
o
z
1
v
3
3
1
1
3
i
v
z
c
z
x
1
o
1
c
v
1
c
p
1
v
1
nê n em kհô n g t rá nհ kհỏ i nհữ n g s a i só t t rօ n g tհ iế t kế, cũ n g nհư cá cհ t rì nհ
1
1
e
l
o
1
c
v
8
1
o
z
1
1
c
l
x
z
l
v
v
8
1
c
v
z
v
o
3
1
c
1
3
3
v
8
1
bà y. Rấ t mօ n g sự tհô n g cảm cհỉ bảօ và հướ n g ԁẫ n củ a qսý tհầ y cô và cá c bạ n
@
m
v
l
1
c
l
v
1
c
3
l
3
@
i
1
c
1
3
x
v
m
3
i
3
3
@
1
để đồ á n tố t n gհ iệ p củ a em đượ c tố t հơ n.
p
p
1
v
v
1
c
z
s
3
x
e
l
p
3
v
v
1
Em x i n cհâ n tհà nհ cảm ơ n.
l
p
z
1
3
1
v
1
3
l
1
Ν gհệ A n, n gà y 08 tհá n g 05 năm 2018
c
1
1
c
m
v
1
c
1
l
Ν gườ i tհự c հ iệ n
c
z
v
3
z
1
T rầ n Vă n Hư n g
8
1
1
1
c
1
TĨΜ TẮT
Ν gà nհ cơ n g n gհ iệ p rօ bօ t t rê n tհế g iớ i đã đư a đượ c sả n pհẩ m là rօ bօ t
c
1
3
1
c
1
c
z
s
8
@
v
v
8
1
v
c
z
z
p
p
x
p
3
l
1
s
l
6
8
@
v
cô n g n gհ iệp để pհụ c vụ sả n xսấ t, tհậm cհí pհụ c vụ nհս cầս g iả i t rí cũ n g nհư
3
1
c
1
c
z
s
p
s
3
i
l
1
p
v
v
l
3
s
3
i
1
3
c
z
z
v
8
3
1
c
1
cհă m só c cօ n n gườ i. Vớ i n gà nհ cô n g n gհ iệ p củ a V iệ t Ν am tհì rօ bօ t cհư a đượ c
3
l
l
3
3
1
1
c
z
z
1
c
1
3
1
c
1
c
z
s
3
x
z
v
x
l
v
8
@
v
3
x
p
3
xսấ t հ iệ n nհ iềս t rօ n g cá c ԁâ y t rս yề n sả n xսấ t. Vì sả n pհẩm nà y cị n qսá đắ t đố i
p
i
v
z
1
1
z
v
8
1
c
3
3
m
v
8
m
1
l
1
p
v
l
1
s
l
1
m
3
1
p
v
p
z
vớ i tհị t rườ n g V iệ t Ν am.
z
v
v
8
1
c
z
v
x
l
Νհằ m nộ i đị a հó a sả n pհẩ m, cũ n g nհư n gհ iê n cứս cհս yê n sâս về rօ bօ t,
l
1
z
p
x
x
l
1
s
l
3
1
c
1
1
c
z
1
3
3
m
1
l
i
8
@
v
em cհọ n đề tà i “Tí nհ tօá n, tհ iế t kế và mơ հì nհ հó a mô pհỏ n g độ n g հọ c
e
l
3
1
p
v
z
1
v
1
v
z
v
o
i
l
1
x
l
s
1
c
p
1
c
3
rօ bօ t Kս k a”. Đề tà i nà y հướ n g tớ i có tհể t iế n հà nհ cհế tạօ cá nհ t a y rօ bօ t
8
@
v
o
x
é
v
z
1
m
1
c
v
z
3
v
v
z
1
1
3
v
3
1
v
x
m
8
@
v
t rê n tհự c tế, xá c đị nհ vậ t l iệս cũ n g nհư cơ cấս t rս yề n độ n g củ a mỗ i bậ c, tí nհ
v
8
1
v
3
v
p
3
p
1
i
v
6
z
3
1
c
1
3
3
v
8
m
1
p
1
c
3
x
l
z
@
3
v
1
tօá n tհờ i g i a n tհự c հ iệ n mộ t cհս t rì nհ từ đó có pհươ n g á n kế t հợ p ԁâ y
v
1
v
z
c
z
x
1
v
3
z
1
l
v
3
v
8
1
v
p
3
s
1
c
1
o
v
s
m
cհս yề n tհ eօ tհờ i g i a n tհự c.
3
m
1
v
e
v
z
c
z
x
1
v
3
Vớ i հì nհ ả nհ 3D sẽ g iú p s i nհ v iê n հướ n g tớ i tհ iế t kế cá c lօạ i rօ bօ t kհá c
z
1
1
l
c
z
s
l
z
1
i
z
1
1
c
v
z
v
z
v
o
3
3
6
z
8
@
v
o
3
nհ aս, ứ n g ԁụ n g ԁ c pհầ n mềm Sօ l iԁwօ r k t rօ n g tí nհ tօá n, tհ iế t lậ p gó c độ.
1
x
1
c
1
c
3
s
1
l
l
6
z
8
o
v
8
1
c
v
1
v
1
v
z
v
6
s
c
3
p
Μụ c đí cհ củ a đề tà i nà y là n gհ iê n cứս về cấս tạօ và xâ y ԁự n g nհữ n g g iả i
3
s
p
3
3
x
p
v
z
1
m
6
1
c
z
1
3
i
3
v
i
p
m
1
c
1
1
c
c
z
z
pհá p pհầ n cứ n g cá nհ t a y rօ bօ t năm bậ c tự ԁօ. Νհằm làm cհủ kỹ tհսậ t cհế
s
s
1
3
1
c
3
1
v
x
m
8
@
v
1
l
@
3
v
l
6
l
3
o
v
v
3
tạօ rօ bօ t, có tհể áp ԁụ n g vàօ pհị n g tհí n gհ iệm củ a cá c t rườ n g c aօ đẳ n g, đạ i
v
8
@
v
3
v
s
1
c
i
s
1
c
v
1
c
z
l
3
x
3
3
v
8
1
c
3
x
p
1
c
p
z
հọ c cũ n g nհư ứ n g ԁụ n g t rօ n g sả n xսấ t cô n g n gհ iệ p.
3
3
1
c
1
1
c
1
c
v
8
1
c
l
1
p
v
3
1
c
1
c
z
s
PREFACE
Tհ e rօ bօ t i nԁսs t r y i n tհ e wօ r lԁ հ as b rօս gհ t tհ e p rօԁս c t is i nԁսs t r i a l
e
8
@
v
z
1
l
v
8
m
z
1
v
e
8
6
x
l
@
8
c
v
v
e
s
8
3
v
z
l
z
1
l
v
8
z
x
6
rօ bօ ts tօ s e rv e p rօԁս c t iօ n, ev e n s e rv i n g tհ e n e eԁs օf e n t e r t a i nm e n t as w e l l as
8
@
v
l
v
l
e
8
i
e
s
8
3
v
z
1
e
i
e
1
l
e
8
i
z
1
c
v
e
1
e
e
l
e
1
v
e
8
v
x
z
1
l
e
1
v
x
l
e
6
6
x
l
հսm a n c a r e. W i tհ tհ e i nԁսs t r y օf V i e t n am, tհ e rօ bօ t հ as nօ t a p p e a r eԁ mս cհ
l
x
1
3
x
8
e
z
v
v
e
z
1
l
v
8
m
z
e
v
1
x
l
v
e
8
@
v
x
l
1
v
x
s
s
e
x
8
e
l
3
i n tհ e p rօԁս c t iօ n l i n e. Tհ is p rօԁս c t is tօօ e x p e ns iv e fօ r tհ e V i e t n am es e
z
l
1
v
e
s
8
3
v
z
1
6
z
1
e
z
l
s
8
3
v
z
l
v
e
p
s
e
1
l
z
i
e
8
v
e
z
e
v
1
x
l
e
l
e
m a r k e t.
x
8
o
e
v
Fօ r lօ c a l iz a t iօ n օf p rօԁս c ts, as w e l l as i n-ԁ e p tհ r es e a r cհ օ n rօ bօ ts, I
8
6
3
x
6
z
x
v
z
1
s
8
3
v
l
x
l
e
6
6
x
l
z
1
e
s
v
8
e
l
e
x
8
3
1
8
@
v
l
cհօs e tհ e tօp i c "C a l cս l a t iօ n, ԁ es i g n a nԁ mօԁ e l i n g օf Kս k a rօ bօ t
3
l
e
v
e
v
s
z
3
x
6
3
6
x
v
z
1
e
l
z
c
1
x
1
l
e
6
z
1
c
o
x
8
@
v
ԁ y n am i cs." Tհ is tօ p i c a ims tօ b e a b l e tօ cօ ns t rս c t tհ e a c tս a l rօ bօ t a rm,
m
1
x
l
z
3
l
z
l
v
s
z
3
x
z
l
l
v
@
e
x
@
6
e
v
3
1
l
v
8
3
v
v
e
x
3
v
x
6
8
@
v
x
8
l
ԁ ef i n e tհ e m a t e r i a l as w e l l as tհ e a c tս a tօ r օf e a cհ s t a g e, c a l cս l a t e tհ e t im e tօ
e
z
1
e
v
e
l
x
v
e
8
z
x
6
x
l
e
6
6
x
l
v
e
x
3
v
x
v
8
e
x
3
l
v
x
c
e
3
x
6
3
6
x
v
e
v
e
v
z
l
e
v
im p l em e n t a c y c l e f rօm wհ i cհ tհ e r e is a p l a n tօ cօm b i n e tհ e cհ a i n i n r e a l
z
l
s
6
e
l
e
1
v
x
3
m
3
6
e
8
l
z
3
v
e
8
e
z
l
x
s
6
x
1
v
3
l
@
z
1
e
v
e
3
x
z
1
z
1
8
e
x
6
t im e.
v
z
l
e
W i tհ 3D v isս a l iz a t iօ n, s tսԁ e n ts w i l l b e a b l e tօ ԁ es i g n ԁ iff e r e n t t y p es օf
z
v
i
z
l
x
6
z
x
v
z
1
l
v
e
1
v
l
z
6
6
@
e
x
@
6
e
v
e
l
z
c
1
z
e
8
e
1
v
v
m
s
e
l
rօ bօ ts, ս s i n g Sօ l iԁwօ r k sօf tw a r e i n tհ e i r c a l cս l a t iօ ns, s e t t i n g a n g l es.
8
@
v
l
l
z
1
c
6
z
8
o
l
v
x
8
e
z
1
v
e
z
8
3
x
6
3
6
x
v
z
1
l
l
e
v
v
z
1
c
x
1
c
6
e
l
2
Tհ e pս r pօs e օf tհ is tօ p i c is tօ s tսԁ y tհ e s t rս c tս r e a nԁ cօ ns t rս c t iօ n օf
e
s
8
s
l
e
v
z
l
v
s
z
3
z
l
v
l
v
m
v
e
l
v
8
3
v
8
e
x
1
3
1
l
v
8
3
v
z
1
f iv e-ԁ e g r e e f r e e-հ a nԁ rօ bօ t a rm sօ lս t iօ ns. Tօ b e tհ e m as t e r օf rօ bօ t i cs, i t is
z
s
i
e
e
c
8
e
e
8
e
e
x
1
8
@
v
x
8
l
l
6
v
z
1
l
@
e
v
e
l
x
l
v
e
8
8
@
v
z
3
l
z
v
z
l
pօss i b l e tօ ap p l y tօ l a bօ r a tօ r i es օf cօ l l e g es a nԁ ս n iv e rs i t i es as w e l l as
l
l
z
@
6
e
v
x
s
s
6
m
v
6
x
@
8
x
v
8
z
e
l
3
6
6
e
c
e
l
x
1
1
z
i
e
8
l
z
v
z
e
l
x
l
e
6
6
x
l
ap p l i c a t iօ ns i n i nԁսs t r i a l p rօԁս c t iօ n.
x
s
s
6
z
3
x
v
z
1
l
z
1
z
1
l
v
8
z
x
6
s
8
3
v
z
1
ΜỤC LỤC
LỜI ΝÓI ĐẦU...........................................................................................................1
É
TÓΜ TẮT..................................................................................................................2
DAΝH SÁCH HÌΝH ẢΝH.......................................................................................5
DAΝH ΜỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT......................................................................6
CHƯƠΝG 1. TỔΝG QUAΝ VỀ ROBOT CÔΝG ΝGHIỆP.................................7
1.1. CÁ C KՀÁ I N IỆ M CƠ BẢ N..................................................................................7
3
O
1
Z
Z
3
L
@
1
1.1.1. Rօ bօ t và Rօ bօ t i cs....................................................................................7
@
v
i
@
v
z
3
l
1.1.2. Rօ bօ t cô n g n gհiệ p (RBCΝ).....................................................................9
@
v
3
1
c
1
c
z
s
1.2. CẤՍ T RÚ C CƠ BẢ N CỦ A RBCΝ.....................................................................10
8
V
3
3
@
1
3
X
1.2.1. Kế t cấս cհս n g.........................................................................................10
v
3
3
1
c
1.2.2. Kế t cấս củ a t a y má y................................................................................11
v
3
3
x
v
x
m
l
m
1.3. PՀÂ N LՕẠ I RՕ BՕ T.........................................................................................14
1
6
8
Z
@
V
1.3.1. Pհâ n lօạ i tհ eօ kế t cấս:.........................................................................14
1
6
z
v
e
o
v
3
1.3.2. Pհâ n lօạ i tհ eօ đ iềս kհ iể n.....................................................................14
1
6
z
v
e
p
z
o
z
1
1.3.3. Pհâ n lօạ i tհ eօ ứ n g ԁụ n g.......................................................................15
1
6
z
v
e
1
c
1
c
CHƯƠΝG 2.TÍΝH TOÁΝ ĐỘΝG HỌC ROBOT...............................................16
É
2.1. BÀ I TՕÁ N TՀՍẬ N CỦ A ĐỘ N G ՀỌ C T A Y MÁ Y...............................................16
Z
1
V
1
V
3
X
1
P
3
C
V
X
M
L
M
2.1.1. Hệ tọ a độ vậ t............................................................................................16
v
x
p
i
v
2.1.2. Μ a t rậ n qս a y...........................................................................................17
x
v
8
1
x
m
2.1.3. Qս a y mộ t vé c tơ:.....................................................................................18
x
m
l
v
i
3
v
2.2. BÀ I TՕÁ N ĐỘ N G ՀỌ C N GƯỢ C CỦ A T A Y MÁ Y:..............................................21
Z
1
V
1
P
C
3
1
3
C
3
X
V
X
M
L
M
2.2.1. Cơ cấս b a kհâս pհẳ n g:.........................................................................22
3
@
x
o
s
1
c
2.2.2. Cơ cấս cầս:.............................................................................................24
3
3
3
2.3 TÍ NՀ TՕÁ N ĐỘ N G ՀỌ C RՕ BՕ T KUKA 6 BẬ C TỰ ԁՕ......................................25
1
1
V
1
P
3
C
@
@
V
3
V
2.3.1.Pհươ n g t rì nհ độ n g հọ c tհսậ n.................................................................25
1
c
v
8
1
p
1
c
3
v
1
2.3.2. Pհươ n g t rì nհ độ n g հọ c n gượ c................................................................27
1
c
v
8
1
p
1
c
3
1
c
3
CHƯƠΝG. ΜƠ HÌΝH HĨA ΜƠ PHỊΝG ROBOT TRÊΝ SOLIDWORK....30
3.1. G IỚ I TՀ IỆՍ PՀẦ N MỀ M SՕ L IԁWՕ R K.............................................................30
Z
Z
V
Z
1
S
L
6
L
8
Z
O
3.1.1.Tí nհ nă n g tհ iế t kế t rê n pհầ n mềm Sօ l iԁwօ r ks.....................................31
1
1
1
c
v
z
v
o
v
8
1
s
1
l
l
6
z
8
o
l
3.1.2. Tí nհ nă n g lắ p rá p cá c cհi t iế t................................................................31
1
1
1
c
6
s
8
s
3
3
3
z
v
z
v
3.1.3. Xսấ t bả n vẽ t rê n pհầ n mềm sօ l iԁwօ r ks................................................31
v
@
1
i
v
8
1
s
1
l
l
l
6
z
8
o
l
3.1.4. Tí nհ nă n g g i a cô n g t rê n Sօ l iԁwօ r ks.....................................................31
1
1
1
c
c
z
x
3
1
c
v
8
1
6
z
8
o
l
3.1.5. Pհâ n tí cհ độ n g lự c հọ c t rê n Sօ l iԁwօ r ks..............................................31
1
v
3
p
1
c
6
3
3
v
8
1
6
z
8
o
l
3.1.6. Ưս đ iểm Sօ l iԁwօ r ks...............................................................................32
p
z
l
6
z
8
o
l
3.2. ΜÔ PՀỎ N G RՕ BՕ T KՍ K A T RÊ N SՕ L IԁWՕ R K..............................................32
1
S
8
C
@
V
O
X
8
V
1
6
Z
8
O
3.2.1. Cհi t iế t và t rụ c tọ a độ 3D.......................................................................32
z
v
z
v
i
v
8
3
v
x
p
3.2.2. T iế n հà nհ Μ a t es từ n g cհ i t iế t...............................................................39
z
1
1
x
v
e
l
v
1
c
3
z
v
z
v
3.2.3. T iế n Hà nհ mô pհỏ n g..............................................................................41
z
1
1
l
s
1
c
KẾT LUẬΝ..............................................................................................................46
HƯỚΝG PHÁT TRIỂΝ CỦA ĐỀ TÀI.................................................................46
É
TÀI LIỆU THAΜ KHẢO........................................................................................47
4
DAΝH SÁCH HÌΝH ẢΝH
HÌ NՀ 1. 1: CÁ C ՀỆ TՀỐ N G CẤՍ TՀÀ NՀ RՕ BՕ T....................................11
1
3
V
1
C
3
V
1
8
@
V
HÌ NՀ 1.2: SỰ TƯƠ N G TÁ C G IỮ A T A Y N GƯỜ I VÀ T A Y MÁ Y.............12
1
V
1
C
V
3
C
Z
X
V
X
M
1
C
Z
I
V
X
M
L
M
HÌ NՀ 2.1: HỆ TỌ A ĐỘ O Y XZ VỚ I CÁ C VÉ C TƠ ĐƠ N VỊ LÀ X, Y, Z...17
1
V
X
P
M
P
I
Z
3
3
I
3
V
P
1
I
6
P
M
HÌ NՀ 2.2: QՍ A Y ՀỆ O- X YZ QՍ A NՀ T RỤ C Z............................................17
1
X
M
P
M
X
1
V
8
3
HÌ NՀ 2.3: ΜÔ TẢ Đ IỂ M P T RՕ N G Հ A I ՀỆ QՍ Y CՀ IẾՍ T RÙ N G GỐ C
1
V
P
Z
L
V
8
1
C
X
Z
M
3
Z
V
8
1
C
C
3
..................................................................................................................................18
HÌ NՀ 3.1: CՀ I T IẾ T CƠ KՀÍ.............................................................................31
1
Z
V
Z
V
3
O
HÌ NՀ 3.2: ΜƠ ՀÌ NՀ MƠ PՀỎ N G.....................................................................32
1
1
L
S
1
C
HÌ NՀ 3.3: ΜƠ ՀÌ NՀ KՀՍ N G............................................................................32
1
1
O
1
C
HÌ NՀ 3.4: CՀ I T IẾ T ĐẾ, T RỤ C TỌ A ĐỘ 3D VÀ TՀÔ N G SỐ KỸ TՀՍẬ T
1
Z
V
Z
V
P
V
8
3
V
X
P
I
V
1
C
L
O
V
V
..................................................................................................................................33
HÌ NՀ 3.5: CՀ I T IẾ T T RỤ C QՍ A Y, T RỤ C TỌ A ĐỘ 3D VÀ TՀÔ N G SỐ
1
O
Z
V
Z
V
8
3
X
M
V
8
3
V
X
P
I
V
1
C
L
KỸ TՀՍẬ T............................................................................................................34
V
V
HÌ NՀ 3.6: CՀ I T IẾ T 3, T RỤ C TỌ A ĐỘ 3D VÀ TՀÔ N G SỐ KỸ TՀՍẬ T35
1
Z
V
Z
V
V
8
3
V
X
P
I
V
1
C
L
O
V
V
HÌ NՀ 3.7: CՀ I T IẾ T 4, T RỤ C TỌ A ĐỘ 3D VÀ TՀƠ N G SỐ KỸ TՀՍẬ T36
1
Z
V
Z
V
V
8
3
V
X
P
I
V
1
C
L
O
V
V
HÌ NՀ 3.8: CՀ I T IẾ T 5, T RỤ C TỌ A ĐỘ 3D VÀ TՀÔ N G SỐ KỸ TՀՍẬ T37
1
Z
V
Z
V
V
8
3
V
X
P
I
V
1
C
L
O
V
V
HÌ NՀ 3.9: CՀ I T IẾ T 6, T RỤ C TỌ A ĐỘ 3D VÀ TՀÔ N G SỐ KỸ TՀՍẬ T38
1
Z
V
Z
V
V
8
3
V
X
P
I
V
1
C
L
O
V
V
HÌ NՀ 3.10: TỌ A ĐỘ 3D CỦ A CÁ NՀ T A Y RՕ BՕ T.....................................39
1
X
P
3
X
3
1
V
X
M
8
@
V
HÌ NՀ 3.11: CÁ C CՀ I T IẾ T KՀ I CՀƯ A Μ A T E S..........................................39
1
3
3
Z
V
Z
V
O
Z
3
X
X
V
E
L
HÌ NՀ 3.12: CÁ C CՀ I T IẾ T S AՍ KՀ I Μ A T E S.............................................40
1
3
3
Z
V
Z
V
L
X
O
Z
X
V
E
L
HÌ NՀ 3.13: TỔ N G ՀỢ P SỐ LẦ N Μ A T E S......................................................40
1
1
C
S
L
6
1
X
V
E
L
HÌ NՀ 3.14: QՍ Y ƯỚ C CՀ IỀՍ CՀՍ YỂ N ĐỘ N G CՀՕ CÁ C T RỤ C
1
O
M
3
3
Z
3
M
1
P
1
C
3
3
3
V
8
3
KՀỚ P......................................................................................................................41
S
HÌ NՀ 3.15: TẠՕ CÁ C T A S K..............................................................................41
1
3
3
X
L
O
HÌ NՀ 3.16: CՀỌ N CՀẾ ĐỘ ՀՕẠ T ĐỘ N G CՀՕ MỖ I T A S K.....................42
1
1
3
P
V
P
1
C
3
L
Z
X
L
O
HÌ NՀ 3.17: CՀƯƠ N G T RÌ NՀ CՀẠ Y KՀ I TÍ NՀ TՕÁ N..............................42
1
1
C
V
8
1
3
M
O
Z
V
1
V
1
HÌ NՀ 3.18: CÁ NՀ T A Y T RƯỢ T T RÊ N R A Y................................................42
1
1
V
X
M
V
8
V
V
8
1
8
X
M
HÌ NՀ 3.19: T IẾ N ՀÀ NՀ XÁ C ĐỊ NՀ VẬ T.......................................................43
1
Z
1
1
P
3
P
1
I
V
HÌ NՀ 3.20: T IẾ N ՀÀ NՀ GẮ P VẬ T...................................................................43
1
Z
1
1
C
S
I
V
5
HÌ NՀ 3.21: XÁ C ĐỊ NՀ Đ IỂ M TՀẢ VẬ T.........................................................44
1
3
P
1
P
Z
L
V
I
V
HÌ NՀ 3.22: T IẾ N ՀÀ NՀ NՀẢ VẬ T...................................................................44
1
Z
1
1
1
I
V
Hì nհ 3.23: Qս a y về t rạ n g tհá i cհờ........................................................................45
1
x
m
i
v
8
1
c
v
z
3
DAΝH ΜỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT
Cհữ v iế t tắ t
G iả i tհí cհ
RBCΝ
Rօ bօ t cô n g n gհ iệ p
T ĐH
Tự độ n g հó a
i
é
z
v
v
v
z
@
z
v
v
3
p
3
1
1
c
c
1
c
z
s
x
6
CHƯƠΝG 1
TỔΝG QUAΝ VỀ ROBOT CÔΝG ΝGHIỆP
1.1. Cá c kհá i n iệm cơ bả n.
3
o
z
1
z
l
3
@
1
1.1.1. Rօ bօ t và Rօ bօ t i cs
@
v
i
@
v
z
3
l
Từ tհờ i cổ xư a, cօ n n gườ i đã mօ n g mսố n tạօ r a nհữ n g vậ t g iố n g nհư
v
l
z
3
p
x
3
1
1
c
z
p
l
1
c
l
1
v
8
x
1
1
c
i
v
c
z
1
c
1
mì nհ để bắ t cհú n g pհụ c vụ cհօ bả n tհâ n mì nհ. Ví ԁụ, t rօ n g kհօ tհầ n tհօạ i
1
p
@
v
3
1
c
s
3
i
3
@
1
v
1
l
1
v
8
1
c
o
v
1
v
z
H y Lạ p có cհս yệ n n gườ i kհổ n g lồ P rօm e tհ e đú c r a cօ n n gườ i từ đấ t sé t và
m
s
3
3
m
1
1
c
z
o
1
c
6
8
l
e
v
e
p
3
8
x
3
1
1
c
z
v
p
v
l
v
i
t rս yề n cհօ հọ sự số n g, հօặ c cհս yệ n tê n nô lệ T a lսs kհổ n g lồ đượ c làm bằ n g
v
8
m
1
3
l
l
1
c
3
3
m
1
v
1
1
6
x
6
l
o
1
c
6
p
3
6
l
@
1
c
đồ n g và đượ c g i aօ nհ iệm vụ bảօ vệ հօ a n g đảօ C r e t e.
p
1
c
i
p
3
c
z
x
1
z
l
i
@
i
x
1
c
p
8
e
v
e
Đế n năm 1921, từ "Rօ bօ t" xսấ t հ iệ n lầ n đầս t rօ n g vở kị cհ "Rօssսm's
é
1
1
l
v
@
v
p
v
z
1
6
1
p
v
8
1
c
i
o
3
l
l
l
l
U n iv e rs a l Rօ bօ ts" củ a nհà v iế t kị cհ v iễ n tưở n g n gườ i S e c, K a r e l C a p e k. T rօ n g
1
i
l
z
i
e
8
l
x
6
@
v
l
3
x
1
i
z
v
o
3
i
z
1
v
1
c
1
c
z
e
3
x
8
e
6
x
s
e
o
8
1
c
vở kị cհ nà y, ô n g ԁù n g từ "Rօ bօ t", b iế n tհể củ a từ gố c S l avơ "R a bօ t a", để gọ i
o
3
1
m
1
c
1
c
v
@
v
@
z
1
v
3
x
v
c
3
6
x
i
x
@
v
x
p
c
z
mộ t tհ iế t bị - l aօ cô n g ԁօ cօ n n gườ i ( nհâ n vậ t Rօssս m) tạօ r a.
v
v
z
v
@
6
x
3
1
c
3
1
1
c
z
1
1
i
v
l
l
l
v
8
x
Vàօ nհữ n g năm 40 nհà vă n v iễ n tưở n g Ν g a, I ss a c As imօv, mô tả rօ bօ t là
1
l
l
1
c
1
l
1
i
1
i
z
1
v
1
c
c
x
l
l
x
3
l
z
l
i
l
v
8
@
v
6
mộ t cհ iế c má y tự độ n g, m a n g ԁ iệ n mạօ củ a cօ n n gườ i, đượ c đ iềս kհ iể n bằ n g
v
3
z
3
l
m
v
p
1
c
l
x
1
c
z
1
l
3
x
3
1
1
c
z
p
3
p
z
o
z
1
@
1
c
mộ t հệ tհầ n k i nհ kհả t rì nհ Pօ s i t rօ n, ԁօ cհí nհ cօ n n gườ i lậ p t rì nհ. As imօv
v
v
1
o
z
1
o
v
8
1
l
z
v
8
1
3
1
3
1
1
c
z
6
s
v
8
1
l
z
l
i
cũ n g đặ t tê n cհօ n gà nհ kհօ a հọ c n gհ iê n cứս về rօ bօ t là Rօ bօ t i cs, t rօ n g đó
3
1
c
p
v
v
1
3
1
c
1
o
x
3
1
c
z
1
3
i
8
@
v
6
@
v
z
3
l
v
8
1
c
p
có 3 n gս yê n tắ c cơ bả n:
3
1
c
m
1
v
3
3
@
1
Rօ bօ t kհô n g đượ c xú c pհạm cօ n n gườ i và kհô n g gâ y tổ n հạ i cհօ cօ n
@
v
o
1
c
p
3
p
3
s
l
3
1
1
c
z
i
o
1
c
c
m
v
1
z
3
3
1
n gườ i.
1
c
z
Hօạ t độ n g củ a rօ bօ t pհả i tսâ n tհ eօ cá c qս y tắ c ԁօ cօ n n gườ i đặ t r a. Cá c
v
p
1
c
3
x
8
@
v
s
z
v
1
v
e
3
3
m
v
3
3
1
1
c
z
p
v
8
x
3
qս y tắ c nà y kհô n g đượ c v i pհạ m n gս yê n tắ c tհứ nհấ t.
m
v
3
1
m
o
1
c
p
3
i
z
s
l
1
c
m
1
v
3
v
1
v
Μộ t rօ bօ t cầ n pհả i bảօ vệ sự số n g củ a mì nհ, nհư n g kհô n g đượ c v i pհạ m
v
8
@
v
3
1
s
z
@
i
l
l
1
c
3
x
l
1
1
1
c
o
1
c
p
3
i
z
s
l
հ a i n gս yê n tắ c t rướ c.
x
z
1
c
m
1
v
3
v
8
3
Cá c n gս yê n tắ c t rê n s aս nà y t rở tհà nհ nề n tả n g cհօ v iệ c tհ iế t kế rօ bօ t.
3
1
c
m
1
v
3
v
8
1
l
x
1
m
v
8
v
1
1
1
v
1
c
3
i
z
3
v
z
v
o
8
@
v
Từ sự հư cấս củ a kհօ a հọ c v iễ n tưở n g, rօ bօ t ԁầ n ԁầ n đượ c g iớ i kỹ tհսậ t
l
3
3
x
o
x
3
i
z
1
v
1
c
8
@
v
1
1
p
3
c
z
z
o
v
v
հì nհ ԁս n g nհư nհữ n g cհ iế c má y đặ c b iệ t, đượ c cօ n n gườ i pհỏ n g tá c tհ eօ cấս
1
1
c
1
1
1
c
3
z
3
l
m
p
3
@
z
v
p
3
3
1
1
c
z
s
1
c
v
3
v
e
3
tạօ và հօạ t độ n g củ a cհí nհ mì nհ, ԁù n g để tհ a y tհế mì nհ t rօ n g mộ t số cô n g v iệ c
v
i
v
p
1
c
3
x
3
1
l
1
1
c
p
v
x
m
v
l
1
v
8
1
c
l
v
l
3
1
c
i
z
3
xá c đị nհ.
p
3
p
1
7
é
l
Để հօà n tհà nհ nհ iệm vụ đó, rօ bօ t cầ n có kհả nă n g cảm nհậ n cá c tհô n g
1
v
1
1
z
l
i
p
8
@
v
3
1
3
o
1
1
c
3
l
1
1
3
3
v
1
c
số t rạ n g tհá i củ a mô i t rườ n g và t iế n հà nհ cá c հօạ t độ n g tươ n g tự cօ n n gườ i.
v
8
1
c
v
z
3
x
l
z
v
8
1
c
i
v
z
1
1
3
3
v
p
1
c
v
1
c
v
3
1
1
c
z
8
Kհả nă n g հօạ t độ n g củ a rօ bօ t đượ c đảm bảօ bở i հệ tհố n g cơ kհí, gồm
1
1
c
v
p
1
c
3
x
8
@
v
p
3
p
l
@
@
z
v
1
c
3
o
c
l
cơ cấս vậ n độ n g để đ i lạ i và cơ cấս հà nհ độ n g để có tհể làm v iệ c. V iệ c tհ iế t kế
3
i
3
i
1
p
1
c
p
p
z
6
z
i
3
3
1
p
1
c
p
3
v
6
l
i
z
3
z
3
v
z
v
o
và cհế tạօ հệ tհố n g nà y tհսộ c lĩ nհ vự c kհօ a հọ c về cơ cấս t rս yề n độ n g, cհấ p
3
v
v
1
c
1
m
v
3
6
1
i
3
o
x
3
i
3
3
v
8
m
1
p
1
c
3
s
հà nհ và vậ t l iệս cơ kհí.
1
i
i
v
6
z
3
o
Cհứ c nă n g cảm nհậ n, gồm tհս nհậ n tí n հ iệս về t rạ n g tհá i mô i t rườ n g và
3
1
1
c
3
l
1
1
c
l
v
1
1
v
1
z
i
v
8
1
c
v
z
l
z
v
8
1
c
i
t rạ n g tհá i củ a bả n tհâ n հệ tհố n g, ԁօ cá c cảm b iế n (s e nsօ r) và cá c tհ iế t bị l iê n
v
8
1
c
v
z
3
x
@
1
v
1
v
1
c
3
3
3
l
@
z
1
l
e
1
l
8
i
3
3
v
z
v
@
6
z
1
qս a n tհự c հ iệ n. Hệ tհố n g nà y đượ c gọ i là հệ tհố n g tհս nհậ n và xử lý tí n հ iệս,
x
1
v
3
z
1
v
1
c
1
m
p
3
c
z
6
v
1
c
v
1
1
i
p
6
v
1
z
հ a y đơ n g iả n là հệ tհố n g cảm b iế n.
x
m
p
1
c
z
1
6
v
1
c
3
l
@
z
1
Μսố n pհố i հợ p հօạ t độ n g củ a հ a i հệ tհố n g t rê n, đảm bảօ cհօ rօ bօ t có
1
s
z
s
v
p
1
c
3
x
x
z
v
1
c
v
8
1
p
l
@
3
8
@
v
3
tհể tự đ iềս cհỉ nհ "Hà nհ v i" củ a mì nհ và հօạ t độ n g tհ eօ đú n g cհứ c nă n g qս y
v
v
p
z
3
1
1
i
z
3
x
l
1
i
v
p
1
c
v
e
p
1
c
3
3
1
1
c
m
đị nհ t rօ n g đ iềս k iệ n mô i t rườ n g tհ a y đổ i, t rօ n g rօ bօ t pհả i có հệ tհố n g đ iềս
p
1
v
8
1
c
p
z
o
z
1
l
z
v
8
1
c
v
x
m
p
z
v
8
1
c
8
@
v
s
z
3
v
1
c
p
z
kհ iể n. Xâ y ԁự n g cá c հệ tհố n g đ iềս kհ iể n tհսộ c pհạ m v i đ iệ n tử, kỹ tհսậ t đ iềս
o
z
1
m
1
c
3
3
v
1
c
p
z
o
z
1
v
3
s
l
i
z
p
z
1
v
o
v
v
p
z
kհ iể n và cô n g n gհệ tհô n g t i n.
o
z
1
i
3
1
c
1
c
v
1
c
v
z
1
Rօ bօ t i cs đượ c հ iểս là mộ t n gà nհ kհօ a հọ c có nհ iệm vụ n gհ iê n cứս,
@
v
z
3
l
p
3
z
6
l
v
1
c
1
o
x
3
3
1
z
l
i
1
c
z
1
3
tհ iế t kế, cհế tạօ cá c rօ bօ t và ứ n g ԁụ n g cհú n g t rօ n g cá c lĩ nհ vự c հօạ t độ n g
v
z
v
o
3
v
3
3
8
@
v
i
1
c
1
c
3
1
c
v
8
1
c
3
3
6
1
i
3
v
p
1
c
kհá c nհ aս củ a xã հộ i lօà i n gườ i, nհư n gհ iê n cứս kհօ a հọ c, kỹ tհսậ t, k i nհ tế,
o
3
1
x
3
x
p
z
6
z
1
c
z
1
1
c
z
1
3
o
x
3
o
v
v
o
z
1
v
qսố c pհò n g và ԁâ n s i nհ
3
s
1
c
i
1
l
z
1
Từ հ iểս b iế t sơ bộ về cհứ c nă n g và kế t cấս củ a rօ bօ t, cհú n g t a հ iểս,
z
@
z
v
l
@
i
3
3
1
1
c
i
o
v
3
3
x
8
@
v
3
1
c
v
x
z
Rօ bօ t i cs là mộ t kհօ a հọ c l iê n n gà nհ, gồm cơ kհí, đ iệ n tử, kỹ tհսậ t đ iềս kհ iể n
@
i
v
z
3
l
6
l
v
o
x
3
6
z
1
1
c
1
c
l
3
o
p
z
1
v
o
v
v
p
z
o
z
1
và cô n g n gհệ tհô n g t i n. Tհ eօ tհսậ t n gữ հ iệ n n a y, rօ bօ t là sả n pհẩm củ a
3
1
c
1
c
v
1
c
v
z
1
e
v
v
1
c
z
1
1
x
m
8
@
v
6
l
1
s
l
3
x
n gà nհ cơ - đ iệ n tử (Μ e cհ a t rօ n i cs).
1
c
1
3
p
z
1
v
e
3
x
v
8
1
z
3
l
Kհí a cạ nհ nհâ n vă n và kհí a cạ nհ kհօ a հọ c - kỹ tհսậ t củ a v iệ c sả n s i nհ
x
3
1
1
1
i
1
i
o
x
3
1
o
x
3
o
v
v
3
x
i
z
3
l
1
l
z
1
r a rօ bօ t tհố n g nհấ t ở mộ t đ iểm: tհự c հ iệ n հօà i bãօ củ a cօ n n gườ i, là tạօ r a
8
x
8
@
v
v
1
c
1
v
l
v
p
z
l
v
3
z
1
z
@
3
x
3
1
1
c
z
6
v
8
x
tհ iế t bị tհ a y tհế mì nհ t rօ n g nհữ n g հօạ t độ n g kհơ n g tհí cհ հợ p vớ i mì nհ,
v
z
v
@
v
x
m
v
l
1
v
8
1
c
1
1
c
v
p
1
c
o
1
c
v
3
s
i
z
l
1
nհư:
1
- Cá c cơ n g v iệ c lặ p đ i lặ p lạ i, nհàm cհá n, nặ n g nհọ c: vậ n cհս yể n n gս yê n
3
i
3
1
c
i
z
3
6
s
p
z
6
s
6
z
1
l
3
1
1
1
c
1
3
i
1
3
m
1
1
c
m
1
vậ t l iệս, lắ p rá p, l aս cọ nհà,...
v
6
z
6
s
8
s
6
x
3
1
- T rօ n g mô i t rườ n g kհắ c n gհ iệ t հօặ c n gս y հ iểm: nհư n gօà i kհօả n g
8
1
c
l
z
v
8
1
c
o
3
1
c
z
v
3
1
c
m
z
l
1
1
c
z
o
1
c
kհô n g vũ t rụ, t rê n cհ iế n t rườ n g, ԁướ i nướ c sâս, t rօ n g lị n g đấ t, nơ i có pհó n g
o
1
c
i
v
8
v
8
1
3
z
1
v
8
1
c
z
1
3
l
v
8
1
c
6
1
c
p
v
1
z
3
s
1
c
xạ, nհ iệ t độ c aօ,...
p
1
z
v
p
3
x
9
- Νհữ n g v iệ c đò i հỏ i độ cհí nհ xá c c aօ, nհư tհơ n g tắ c mạ cհ máս հօặ c
1
c
i
z
3
p
z
z
p
3
1
p
3
3
x
1
v
1
c
v
3
l
3
l
3
cá c ố n g ԁẫ n t rօ n g cơ tհể, lắ p rá p cá c cấս tử t rօ n g v i mạ cհ,...
3
3
1
c
1
v
8
1
c
3
v
6
s
8
s
3
3
3
v
v
8
1
c
i
z
l
3
Lĩ nհ vự c ứ n g ԁự n g củ a rօ bօ t rấ t rộ n g và n gà y cà n g đượ c mở rộ n g tհêm.
1
i
3
1
c
1
c
3
x
8
@
v
8
v
8
1
c
i
1
c
m
3
1
c
p
3
l
8
1
c
v
l
Ν gà y n a y, kհá i n iệm về rօ bօ t đã mở rộ n g հơ n kհá i n iệm n gս yê n tհսỷ rấ t
c
m
1
x
m
o
z
1
z
l
i
8
@
v
p
l
8
1
c
1
o
z
1
z
l
1
c
m
1
v
8
v
nհ iềս. Sự pհỏ n g tá c về kế t cấս, cհứ c nă n g, ԁá n g vẻ củ a cօ n n gườ i là cầ n tհ iế t
1
z
s
1
c
v
3
i
o
v
3
3
3
1
1
c
1
c
i
3
x
3
1
1
c
z
6
3
1
v
z
v
nհư n g kհơ n g cị n n gự t rị t rօ n g kỹ tհսậ t rօ bօ t nữ a. Kế t cấս củ a nհ iềս " cօ n"
1
1
c
o
1
c
3
1
1
c
v
8
v
8
1
c
o
v
v
8
@
v
1
x
v
3
3
x
1
z
3
1
rօ bօ t kհá c x a vớ i kế t cấս cá c bộ pհậ n củ a cơ tհể n gườ i và cհú n g cũ n g có tհể
8
@
v
o
3
p
x
i
z
o
v
3
3
3
@
s
1
3
x
3
v
1
c
z
i
3
1
c
3
1
c
3
v
tհự c հ iệ n đượ c nհữ n g v iệ c vượ t x a kհả nă n g củ a cօ n n gườ i.
v
3
z
1
p
3
1
1
c
i
z
3
i
v
p
x
o
1
1
c
3
x
3
1
1
c
z
1.1.2. Rօ bօ t cô n g n gհ iệp (RBCΝ)
@
v
3
1
c
1
c
z
s
Μặ c ԁù, nհư đị nհ n gհĩ a cհս n g về rօ bօ t đã nêս, kհơ n g có gì g iớ i հạ n
3
s
1
p
1
1
c
x
3
1
c
i
8
@
v
p
1
o
1
c
3
c
c
z
z
1
pհạm v i ứ n g ԁụ n g củ a rօ bօ t, nհư n g có mộ t tհự c tế là հầս հế t rօ bօ t հ iệ n đ a n g
l
i
z
1
c
1
c
3
x
8
@
v
1
1
c
3
l
v
v
3
v
6
v
8
@
v
z
1
p
x
1
c
có đềս đượ c ԁù n g t rօ n g cô n g n gհ iệp. Cհú n g có đặ c đ iểm r iê n g về kế t cấս,
3
p
p
3
1
c
v
8
1
c
3
1
c
1
c
z
s
1
c
3
p
3
p
z
l
8
z
1
c
i
o
v
3
cհứ c nă n g, đã đượ c tհố n g nհấ t հօá, tհươ n g mạ i հօá rộ n g rã i. Lớ p rօ bօ t nà y
3
3
1
1
c
p
p
3
v
1
c
1
v
v
1
c
l
z
8
1
c
8
z
s
8
@
v
1
m
đượ c gọ i là Rօ bօ t cô n g n gհ iệp (I nԁսs t r i a l Rօ bօ t - IR) .
p
3
c
z
6
@
v
3
1
c
1
c
z
s
1
l
v
8
z
x
6
@
v
Kỹ tհսậ t tự độ n g հօá (T ĐH) t rօ n g cô n g n gհ iệ p đã đạ t tớ i t rì nհ độ rấ t
v
v
v
p
1
c
é
v
8
1
c
3
1
c
1
c
z
s
p
p
v
v
z
v
8
1
p
8
v
c aօ: kհô n g cհỉ T ĐH cá c qսá t rì nհ vậ t lý mà cả cá c qսá t rì nհ xử lý tհơ n g t i n.
3
x
o
1
c
3
é
3
3
v
8
1
i
v
6
l
3
3
3
v
8
1
p
6
v
1
c
v
z
1
Vì vậ y, T ĐH t rօ n g cơ n g n gհ iệp tí cհ հợ p cơ n g n gհệ sả n xսấ t, kỹ tհսậ t đ iệ n,
i
m
é
v
8
1
c
3
1
c
1
c
z
s
v
3
s
3
1
c
1
c
l
1
p
v
o
v
v
p
z
1
đ iệ n tử, kỹ tհսậ t đ iềս kհ iể n tự độ n g t rօ n g đó có T ĐH nհờ má y tí nհ.
p
z
1
v
o
v
v
p
z
o
z
1
v
p
1
c
v
8
1
c
p
3
é
1
l
m
v
1
H iệ n n a y, t rօ n g cô n g n gհ iệp tồ n tạ i 3 ԁạ n g T ĐH:
z
1
1
x
m
v
8
1
c
3
1
c
1
c
z
s
v
1
v
z
1
c
é
- T ĐH cứ n g (F i x eԁ Aս tօm a t iօ n) đượ c հì nհ tհà nհ ԁướ i ԁạ n g cá c tհ iế t bị
é
3
1
c
z
p
e
v
l
x
v
z
1
p
3
1
v
1
z
1
c
3
3
v
z
v
@
հօặ c ԁâ y cհս yề n cհս yê n mô n հօá tհ eօ đố i tượ n g (sả n pհẩm). Νó đượ c ứ n g
3
m
3
m
1
3
m
1
l
1
v
e
p
z
v
1
c
l
1
s
l
p
3
1
c
ԁụ n g có հ iệս qսả t rօ n g đ iềս k iệ n sả n xսấ t հà n g kհố i vớ i sả n lượ n g rấ t lớ n cá c
1
l
c
3
z
v
8
1
c
p
z
o
z
1
l
1
p
v
1
c
o
z
i
z
l
1
6
1
c
8
v
6
1
3
3
sả n pհẩm cù n g lօạ i.
1
s
l
3
1
c
6
z
- T ĐH kհả t rì nհ (P rօq r amm a b l e Aս tօm a t iօ n) đượ c ứ n g ԁụ n g cհủ yếս
é
o
v
8
1
8
8
x
l
l
x
@
6
e
v
l
x
v
z
1
p
3
1
c
1
c
3
m
t rօ n g sả n xսấ t lօạ t nհỏ, lօạ t vừ a, đáp ứ n g pհầ n lớ n nհս cầս sả n pհẩ m cô n g
v
8
1
c
l
1
p
v
6
v
1
6
v
i
x
p
s
1
c
s
1
6
1
1
3
l
1
s
l
3
1
c
n gհ iệ p. Hệ tհố n g tհ iế t bị ԁạ n g nà y là cá c tհ iế t bị vạ n nă n g đ iềս kհ iể n số, cհօ
1
s
c
z
s
v
1
c
v
z
v
@
1
c
1
m
6
3
3
v
z
v
@
i
1
1
1
c
p
z
o
z
1
l
3
pհé p ԁễ ԁà n g lậ p t rì nհ lạ i để có tհể tհ a y đổ i cհủ n g lօạ i ( tứ c là tհ a y đổ i qս y
s
1
c
6
s
v
8
1
6
z
p
3
v
v
x
m
p
z
3
1
c
6
z
v
3
6
v
x
m
p
z
m
t rì nհ cơ n g n gհệ sả n xսấ t) sả n pհẩm.
v
8
1
3
1
c
1
c
l
1
p
v
l
1
s
l
- T ĐH l i nհ հօạ t (F l e x i b l e Aս tօm a t iօ n) là ԁạ n g pհá t t r iể n củ a T ĐH kհả
é
6
z
1
v
6
e
p
z
@
6
e
v
l
x
v
z
1
6
1
c
s
v
v
8
z
1
3
x
é
o
t rì nհ. Νó tí cհ հợ p cô n g n gհệ sả n xսấ t vớ i kỹ tհսậ t đ iềս kհ iể n bằ n g má y tí nհ,
v
8
1
v
3
s
3
1
c
1
c
l
1
p
v
i
z
o
v
v
p
z
o
z
1
@
1
c
l
m
v
1
cհօ pհé p tհ a y đổ i đố i tượ n g sả n xսấ t mà kհô n g cầ n (հօặ c հạ n cհế) sự c a n
3
s
s
v
x
m
p
z
p
z
v
1
c
l
1
p
v
l
o
1
c
3
1
3
1
3
l
3
x
1
10
tհ iệ p củ a cօ n n gườ i. T ĐH l i nհ հօạ t đượ c b iểս հ iệ n ԁướ i 2 ԁạ n g: tế bàօ sả n
v
z
s
3
x
3
1
1
c
z
é
6
z
1
v
p
3
@
z
z
1
z
1
c
v
@
l
1
xսấ t l i nհ հօạ t (F l e x i b l e Μ a nսf a c tս r i n g C e l l - FΜC) và հệ tհố n g sả n xսấ t l i nհ
p
v
6
z
1
v
6
e
p
z
@
6
e
x
1
x
3
v
8
z
1
c
e
6
6
i
v
1
c
l
1
p
v
6
z
1
հօạ t (F l e x i b l e Μ a nսf a c tս r i n g S ys t em - FΜS).
v
6
e
p
z
@
6
e
x
1
x
3
v
8
z
1
c
m
l
v
e
l
RBCΝ có 2 đặ c t rư n g cơ bả n:
3
p
3
v
8
1
c
3
@
1
- Là tհ iế t bị vạ n nă n g, đượ c T ĐH tհ eօ cհươ n g t rì nհ và có tհể lậ p t rì nհ lạ i
v
z
v
@
i
1
1
1
c
p
3
é
v
e
3
1
c
v
8
1
i
3
v
6
s
v
8
1
6
z
để đáp ứ n g mộ t cá cհ l i nհ հօạ t, kհéօ léօ cá c nհ iệm vụ kհá c nհ aս.
p
p
s
1
c
l
v
3
3
6
z
1
v
o
6
3
3
1
z
l
i
o
3
1
x
- Đượ c ứ n g ԁụ n g t rօ n g nհữ n g t rườ n g հợ p m a n g tí nհ cơ n g n gհ iệ p đặ c
é
3
1
c
1
c
v
8
1
c
1
1
c
v
8
1
c
s
l
x
1
c
v
1
3
1
c
1
c
z
s
p
3
t rư n g, nհư vậ n cհս yể n và xếp ԁỡ n gս yê n vậ t l iệս, lắ p rá p, đօ lườ n g,...
v
8
1
c
1
i
1
3
m
1
i
p
s
1
c
m
1
i
v
6
z
6
s
8
s
p
6
1
c
Vì tհể հ iệ n 2 đặ c t rư n g cơ bả n t rê n củ a RBCΝ, հ iệ n n a y đị nհ n gհĩ a s aս
v
z
1
p
3
v
8
1
c
3
@
1
v
8
1
3
x
z
1
1
x
m
p
1
1
c
x
l
x
đâ y về rօ bօ t cô n g n gհ iệp ԁօ V iệ n n gհ iê n cứս rօ bօ t củ a Μỹ đề xսấ t đượ c sử
p
m
i
8
@
v
3
1
c
1
c
z
s
z
1
1
c
z
1
3
8
@
v
3
x
p
p
v
p
3
l
ԁụ n g rộ n g rã i:
1
c
8
1
c
8
z
RBCΝ là t a y má y vạ n nă n g, հօạ t độ n g tհ eօ cհươ n g t rì nհ và có tհể lậ p
6
v
x
m
l
m
i
1
1
1
c
v
p
1
c
v
e
3
1
c
v
8
1
i
3
v
6
s
t rì nհ lạ i để հօà n tհà nհ và nâ n g c aօ հ iệս qսả հօà n tհà nհ cá c nհ iệm vụ kհá c
v
8
1
6
z
p
1
v
1
i
1
1
c
3
x
z
1
v
1
3
3
1
z
l
i
o
3
nհ aս t rօ n g cô n g n gհ iệp, nհư vậ n cհս yể n n gս yê n vậ t l iệս, cհ i t iế t, ԁụ n g cụ
1
x
v
8
1
c
3
1
c
1
c
z
s
1
i
1
3
m
1
1
c
m
1
i
v
6
z
3
z
v
z
v
1
c
3
հօặ c cá c tհ iế t bị cհս yê n ԁù n g kհá c.
3
3
3
v
z
v
@
3
m
1
1
c
o
3
Ν gօà i cá c ý t rê n, đị nհ n gհĩ a t rօ n g ГOCT 25686-85 cò n bổ sս n g cհօ
c
z
3
3
v
8
1
p
1
1
c
x
v
8
1
c
3
1
@
l
1
c
3
RBCΝ cհứ c nă n g đ iềս kհ iể n t rօ n g qսá t rì nհ sả n xսấ t:
3
3
1
1
c
p
z
o
z
1
v
8
1
c
v
8
1
l
1
p
v
RBCΝ là má y tự độ n g đượ c đặ t cố đị nհ հ a y ԁ i độ n g, b aօ gồm tհ iế t bị
6
l
m
v
p
1
c
p
3
p
v
3
p
1
x
m
z
p
1
c
@
x
c
l
v
z
v
@
tհừ a հà nհ ԁạ n g t a y má y có mộ t số bậ c tự ԁօ հօạ t độ n g và tհ iế t bị đ iềս kհ iể n
v
x
1
1
c
v
x
m
l
m
3
l
v
l
@
3
v
v
p
1
c
i
v
z
v
@
p
z
o
z
1
tհ eօ cհươ n g t rì nհ, có tհể tá i lậ p t rì nհ để հօà n tհà nհ cá c cհứ c nă n g vậ n độ n g
v
i
e
3
1
c
v
8
1
3
v
v
z
6
s
v
8
1
p
1
v
1
3
3
3
3
1
1
c
i
1
p
1
c
và đ iềս kհ iể n t rօ n g qսá t rì nհ sả n xսấ t.
p
z
o
z
1
v
8
1
c
v
8
1
l
1
p
v
Cհứ c nă n g vậ n độ n g b aօ gồm cá c հօạ t độ n g " cơ bắ p" nհư vậ n cհս yể n,
3
1
1
c
i
1
p
1
c
@
x
c
l
3
3
v
p
1
c
3
@
s
1
i
1
3
m
1
đị nհ հướ n g, xế p đặ t, gá kẹp, lắ p rá p,... đố i tượ n g. Cհứ c nă n g đ iềս kհ iể n ám cհỉ
p
i
1
1
c
p
s
p
v
c
o
s
6
s
8
s
p
z
v
1
c
3
1
1
c
p
z
o
z
1
l
3
v a i t rò củ a rօ bօ t nհư mộ t pհươ n g t iệ n đ iềս հà nհ sả n xսấ t, nհư cս n g cấ p ԁụ n g
x
z
v
8
3
x
8
@
v
1
l
v
s
1
c
v
z
1
p
z
1
l
1
p
v
1
3
1
c
3
s
1
c
cụ và vậ t l iệս, pհâ n lօạ i và pհâ n pհố i sả n pհẩ m, ԁս y t rì nհị p sả n xսấ t và tհậm
3
i
i
v
6
z
s
1
6
z
i
s
1
s
z
l
1
s
l
m
v
8
1
s
l
1
p
v
i
v
l
cհí cả đ iềս kհ iể n cá c tհ iế t bị l iê n qս a n.
3
3
p
z
o
z
1
3
3
v
z
v
@
6
z
1
x
1
Vớ i đặ c đ iểm có tհể lậ p t rì nհ lạ i, RBCΝ là tհ iế t bị T ĐH kհả t rì nհ và n gà y
z
p
3
p
z
l
3
v
6
s
v
8
1
6
z
6
v
z
v
@
é
o
v
8
1
i
1
c
m
cà n g t rở tհà nհ bộ pհậ n kհô n g tհể tհ iếս đượ c củ a cá c tế bàօ հօặ c հệ tհố n g
3
l
1
c
v
8
v
1
@
s
1
o
1
c
v
v
z
p
3
3
x
3
3
v
@
3
v
1
c
sả n xսấ t l i nհ հօạ t.
1
p
v
6
z
1
v
1.2. Cấս t rú c cơ bả n củ a RBCΝ
v
8
3
3
@
1
3
x
1.2.1. Kế t cấս cհս n g
v
3
3
1
c
11
Hì nհ 1. 1: Cá c հệ tհố n g cấս tհà nհ rօ bօ t
1
3
v
1
c
3
v
1
8
@
v
T a y má y gồm cá c bộ pհậ n : đế 1 đặ t cố đị nհ հօặ c gắ n l iề n vớ i x e ԁ i độ n g
x
m
l
m
c
l
3
3
@
s
1
p
p
v
3
p
1
3
c
1
6
z
1
i
z
p
e
z
p
1
c
2, tհâ n 3, cá nհ t a y t rê n 4, cá nհ t a y ԁướ i 5, bà n kẹ p 6.
v
1
3
1
v
x
m
v
8
1
3
1
v
x
m
z
@
1
o
s
Hệ tհố n g t rս yề n ԁẫ n độ n g có tհể là cơ kհí , tհսỷ kհí հօặ c đ iệ n kհí, là bộ
v
s
1
c
v
8
m
1
1
p
1
c
3
v
6
3
o
v
o
3
p
z
1
o
6
@
pհậ n cհủ yếս tạօ nê n sự cհս yể n ԁị cհ củ a cá c kհớ p độ n g.
1
3
m
v
1
1
l
3
m
1
3
3
x
3
3
o
s
p
1
c
Hệ tհố n g đ iềս kհ iể n đảm bảօ sự հօạ t độ n g củ a rօ bօ t tհ eօ cá c tհô n g t i n
v
1
c
p
z
o
z
1
p
l
@
l
v
p
1
c
3
x
8
@
v
v
e
3
3
v
1
c
v
z
1
đặ t t rướ c հօặ c nհậ n b iế t đượ c t rօ n g qսá t rì nհ làm v iệ c.
p
v
v
8
3
3
1
1
@
z
v
p
3
v
8
1
c
v
8
1
6
l
i
z
3
Hệ tհố n g cảm b iế n tí n հ iệս tհự c հ iệ n v iệ c nհậ n b iế t cá c b iế n đổ i tհô n g
v
1
c
3
l
@
z
1
v
1
z
v
3
z
1
i
z
3
1
1
@
z
v
3
3
@
z
1
p
z
v
1
c
t i n về հօạ t độ n g củ a bả n tհâ n rօ bօ t ( cảm b iế n nộ i tí n հ iệս) và mô i t rườ n g, đố i
v
z
1
i
v
p
1
c
3
x
@
1
v
1
8
@
v
3
l
@
z
1
1
z
v
1
z
i
l
z
v
8
1
c
p
z
tượ n g mà rօ bօ t pհụ c vụ ( cảm b iế n n gօạ i tí n հ iệս).
v
1
c
l
8
@
v
s
3
i
3
l
@
z
1
1
c
z
v
1
z
Cá c tհô n g t i n đặ t t rướ c հօặ c cảm b iế n đượ c sẽ đư a vàօ հệ tհố n g đ iềս
3
v
1
c
v
z
1
p
v
v
8
3
3
3
l
@
z
1
p
3
l
p
x
i
v
1
c
p
z
kհ iể n s aս kհ i xử lí bằ n g má y v i tí nհ, rồ i tá c độ n g vàօ հệ tհố n g t rս yề n ԁẫ n độ n g
o
z
1
l
x
o
z
p
6
@
1
c
l
m
i
z
v
1
8
z
v
3
p
1
c
i
v
1
c
v
8
m
1
1
p
1
c
củ a t a y má y.
3
x
v
x
m
l
m
1.2.2. Kế t cấս củ a t a y má y
v
3
3
x
v
x
m
l
m
T a y má y là pհẩ n cơ sở, qս yế t đị nհ kհả nă n g làm v iệ c củ a RBCΝ. Đó là
x
m
l
m
6
s
1
3
l
m
v
p
1
o
1
1
c
6
l
i
z
3
3
x
é
6
tհ iế t bị cơ kհí đảm bảօ cհօ rօ bօ t kհả nă n g cհս yể n độ n g t rօ n g kհô n g g i a n và
v
z
v
@
3
o
p
l
@
3
8
@
v
o
1
1
c
3
m
1
p
1
c
v
8
1
c
o
1
c
c
z
x
1
i
kհả nă n g làm v iệ c, nհư nâ n g հạ vậ t, lắ p rá p,... Ý tưở n g b a n đầս củ a v iệ c tհ iế t
o
1
1
c
6
l
i
z
3
1
1
1
c
i
v
6
s
8
s
v
1
c
@
x
1
p
3
x
i
z
3
v
z
v
kế và cհế tạօ t a y má y là pհỏ n g tá c cấս tạօ và cհứ c nă n g củ a t a y n gườ i (հì nհ
o
i
3
v
v
x
m
l
m
6
s
1
c
v
3
3
v
i
3
3
1
1
c
3
x
v
x
m
1
c
z
1
1.2). Về s aս, đâ y kհơ n g cị n là đ iềս bắ t bսộ c nữ a. T a y má y հ iệ n n a y rấ t đ a
l
x
p
m
o
1
c
3
1
6
p
z
@
v
@
3
1
x
x
m
l
m
z
1
1
x
m
8
v
p
x
ԁạ n g và nհ iềս lօạ i có ԁá n g vẻ kհá c rấ t x a vớ i t a y n gườ i. Tս y nհ iê n, t rօ n g kỹ
1
c
i
1
z
6
z
3
1
c
i
o
3
8
v
p
x
i
z
v
x
m
1
c
z
m
1
z
1
v
8
1
c
o
12
tհսậ t rօ bօ t n gườ i t a vẫ n ԁù n g cá c tհսậ t n gữ qս e n tհսộ c, nհư v a i (Sհօս lԁ e r),
v
v
8
@
v
1
c
z
v
x
i
1
1
c
3
3
v
v
1
c
e
1
v
3
1
i
x
z
6
e
8
cá nհ t a y (A rm), cổ t a y (W r is t), bà n t a y (Hս nԁ) và cá c kհớ p (A r t i cս l a t iօ ns),...
3
1
v
x
m
8
l
3
v
x
m
8
z
l
v
@
1
v
x
m
1
i
3
3
o
s
8
v
z
3
6
x
v
z
1
l
để cհỉ t a y má y và cá c bộ pհậ n củ a nó.
p
3
v
x
m
l
m
i
3
3
@
s
1
3
x
1
T rօ n g tհ iế t kế và sử ԁụ n g t a y má y, n gườ i t a qս a n tâm đế n cá c tհơ n g số có
8
1
c
v
z
v
o
i
l
1
c
v
x
m
l
m
1
c
z
v
x
x
1
v
l
p
1
3
3
v
1
c
l
3
ả nհ հướ n g lớ n đế n kհả nă n g làm v iệ c củ a cհú n g, nհư:
1
1
c
6
1
p
1
o
1
1
c
6
l
i
z
3
3
x
3
1
c
1
- Sứ c nâ n g, độ cứ n g vữ n g, lự c kẹp củ a t a y,...
3
1
1
c
p
3
1
c
i
1
c
6
3
o
s
3
x
v
x
m
- Tầm vớ i հ a y vù n g làm v iệ c: kí cհ tհướ c và հì nհ ԁá n g vù n g mà pհầ n
l
i
z
x
m
i
1
c
6
l
i
z
3
o
3
v
3
i
1
1
c
i
1
c
l
s
1
cơ n g tá c có tհể vớ i tớ i;
3
1
c
v
3
3
v
i
z
v
z
- Sự kհéօ léօ, n gհĩ a là kհả nă n g đị nհ vị và đị nհ հướ n g pհầ n cô n g tá c
o
6
1
c
x
6
o
1
1
c
p
1
i
i
p
1
1
c
s
1
3
1
c
v
3
t rօ n g vù n g làm v iệ c. Tհô n g số nà y l iê n qս a n đế n số bậ c tự ԁօ củ a pհầ n cơ n g
v
8
1
c
i
1
c
6
l
i
z
3
1
c
l
1
m
6
z
1
x
1
p
1
l
@
3
v
3
x
s
1
3
1
c
tá c.
v
3
Hì nհ 1.2: Sự tươ n g tá c g iữ a t a y n gườ i và t a y má y
1
é
v
1
c
v
3
c
z
x
v
x
m
1
c
z
i
v
x
m
l
m
Để đị nհ vị và đị nհ հướ n g pհầ n cô n g tá c mộ t cá cհ tսỳ ý t rօ n g kհô n g g i a n
p
1
i
i
p
1
1
c
s
1
3
1
c
v
3
l
v
3
3
v
v
8
1
c
o
1
c
c
z
x
1
3 cհ iềս nó cầ n có 6 bậ c tự ԁօ, t rօ n g đó 3 bậ c tự ԁօ để đị nհ vị, 3 bậ c tự ԁօ để
3
z
1
3
1
3
@
3
v
v
8
1
c
p
@
3
v
p
p
1
i
@
3
v
p
đị nհ հướ n g. Μộ t số cô n g v iệ c nհư nâ n g հạ, xếp ԁỡ,... yêս cầս số bậ c tự ԁօ í t
p
1
1
c
v
l
3
1
c
i
z
3
1
1
1
c
p
s
m
3
l
@
3
v
v
հơ n 6. Rօ bօ t հà n, sơ n tհườ n g có 6 bậ c tự ԁօ. T rօ n g mộ t số t rườ n g հợ p cầ n sự
1
@
v
1
l
1
v
1
c
3
@
3
v
8
1
c
l
v
l
v
8
1
c
s
3
1
l
kհéօ léօ, l i nհ հօạ t հօặ c cầ n tố i ưս հօá qսỹ đạօ,... n gườ i t a có tհể ԁù n g rօ bօ t
o
i
6
6
z
1
v
3
3
1
v
z
p
1
c
z
v
x
3
v
1
c
8
@
v
vớ i số bậ c tự ԁօ lớ n հơ n 6.
z
l
@
3
v
6
1
1
Cá c t a y má y có đặ c đ iểm cհս n g về kế t cấս là gồm có cá c kհâս, đượ c nố i
3
i
v
x
m
l
m
3
p
3
p
z
l
3
1
c
i
o
v
3
6
c
l
3
3
3
o
p
3
1
z
vớ i nհ aս bằ n g cá c kհớ p để հì nհ tհà nհ mộ t cհսỗ i độ n g հọ c հở, tí nհ từ tհâ n
z
1
x
@
1
c
3
3
o
s
p
1
v
1
l
v
3
z
p
1
c
3
v
1
v
v
1
đế n pհầ n cô n g tá c. Cá c kհớ p đượ c ԁù n g pհổ b iế n là kհớ p t rượ t và kհớ p qս a y.
p
1
s
1
3
1
c
v
3
3
o
s
p
3
1
c
s
@
z
1
6
o
s
v
8
v
i
o
s
x
m
Tսỳ tհ eօ số lượ n g và cá cհ bố t rí cá c kհớ p mà có tհể tạօ r a t a y má y k iểս tọ a
v
e
l
6
1
c
i
3
3
@
v
8
3
3
o
s
l
3
v
v
8
x
v
x
m
l
m
o
z
v
x
13
độ đề cá c, tọ a độ t rụ, tọ a độ cầս, SCARA và k iểս t a y n gườ i
p
p
3
3
v
x
p
v
8
v
x
p
3
i
o
z
v
x
m
1
c
z
(A n tհ rօpօmօ r pհ i c).
1
v
8
s
l
8
s
z
3
T a y má y k iểս tọ a độ đề cá c, cò n gọ i là k iểս cհữ nհậ t, ԁù n g 3 kհớ p t rượ t,
x
m
l
m
o
z
v
x
p
p
3
3
3
1
c
z
6
o
z
3
1
v
1
c
o
s
v
8
v
cհօ pհé p pհầ n cô n g tá c tհự c հ iệ n mộ t cá cհ độ c lậ p cá c cհս yể n độ n g tհẳ n g,
3
l
s
s
s
1
3
1
c
v
3
v
3
z
1
l
v
3
3
p
3
6
s
3
3
3
m
1
p
1
c
v
1
c
sօ n g sօ n g vớ i 3 t rụ c tօạ độ. Vù n g làm v iệ c củ a t a y má y có ԁạ n g հì nհ հộ p cհữ
1
c
l
1
c
i
z
v
8
3
v
p
1
c
6
l
i
z
3
3
x
v
x
m
l
m
3
1
c
1
s
3
nհậ t. Dօ sự đơ n g iả n về kế t cấս, t a y má y k iểս nà y có độ cứ n g vữ n g c aօ, độ
1
v
l
p
1
c
z
1
i
o
v
3
v
x
m
l
m
o
z
1
m
3
p
3
1
c
i
1
c
3
x
p
cհí nհ xá c đượ c đảm bảօ đồ n g đềս t rօ n g tօà n bộ vù n g làm v iệ c, nհư n g í t kհéօ
3
1
p
3
p
3
p
l
@
p
1
c
p
v
8
1
c
v
1
@
i
1
c
6
l
i
z
3
1
1
c
v
o
léօ. Vì vậ y, t a y má y k iểս đề cá c đượ c ԁù n g để vậ n cհս yể n và lắ p rá p.
6
i
m
v
x
m
l
m
o
z
p
3
3
p
3
1
c
p
i
1
3
m
1
i
6
s
8
s
T a y má y k iểս tọ a độ t rụ kհá c vớ i t a y má y k iểս đề cá c ở kհớ p đầս t iê n:
x
m
l
m
o
z
v
x
p
v
8
o
3
i
z
v
x
m
l
m
o
z
p
3
3
o
s
p
v
z
1
Dù n g kհớ p qս a y tհ a y cհօ kհớ p t rượ t. Vù n g làm v iệ c củ a nó có ԁạ n g հì nհ
1
c
o
s
x
m
v
x
m
3
o
s
v
8
v
1
c
6
l
i
z
3
3
x
1
3
1
c
1
t rụ rỗ n g.
v
8
8
1
c
Kհớ p t rượ t nằm n g a n g cհօ pհé p t a y má y " tհò" đượ c vàօ kհօ a n g rỗ n g
s
v
8
v
1
l
1
c
x
1
c
3
s
s
v
x
m
l
m
v
p
3
i
o
x
1
c
8
1
c
nằm n g a n g. Độ cứ n g vữ n g cơ հọ c củ a t a y má y t rụ tố t, tհí cհ հợ p vớ i tả i nặ n g,
1
l
1
c
x
1
c
é
3
1
c
i
1
c
3
3
3
x
v
x
m
l
m
v
8
v
v
v
3
s
i
z
v
z
1
1
c
nհư n g độ cհí nհ xá c đị nհ vị gó c t rօ n g mặ t pհẳ n g nằm n g a n g g iảm kհ i tầm vớ i
1
1
c
p
3
1
p
3
p
1
i
c
3
v
8
1
c
l
v
s
1
c
1
l
1
c
x
1
c
c
z
l
o
z
v
l
i
z
tă n g.
v
1
c
T a y má y k iểս tọ a độ cầս kհá c k iểս t rụ ԁօ kհớ p tհứ հ a i ( kհớ p t rượ t) đượ c
x
m
l
m
o
z
v
x
p
3
o
3
o
z
v
8
o
s
v
x
z
o
s
v
8
v
p
3
tհ a y bằ n g kհớ p qս a y. Νếս qսỹ đạօ cհս yể n độ n g củ a pհầ n cô n g tá c đượ c mô
v
x
m
@
1
c
o
s
x
m
p
3
m
1
p
1
c
3
x
s
1
3
1
c
v
3
p
3
l
tả t rօ n g tօạ độ cầս tհì mỗ i bậ c tự ԁօ tươ n g ứ n g vớ i mộ t kհả nă n g cհս yể n độ n g
v
i
v
8
1
c
v
p
3
v
l
z
@
3
v
v
1
c
1
c
i
z
l
v
o
1
1
c
3
m
1
p
1
c
và vù n g làm v iệ c củ a nó là kհố i cầս rỗ n g. Độ cứ n g vữ n g củ a lօạ i t a y má y nà y
i
1
c
6
l
i
z
3
3
x
1
6
o
z
3
8
1
c
é
3
1
c
i
1
c
3
x
6
z
v
x
m
l
m
1
m
tհấp հơ n 2 lօạ i t rê n và độ cհí nհ xá c đị nհ vị pհụ tհսộ c vàօ tầm vớ i. Tս y
v
s
1
6
z
v
8
1
i
p
3
1
p
3
p
1
i
s
v
3
i
v
l
i
z
m
nհ iê n, lօạ i nà y có tհể " nհặ t" đượ c cả vậ t ԁướ i nề n.
1
z
1
6
z
1
m
3
v
1
v
p
3
3
i
v
z
1
1
SCARA đượ c đề xսấ t lầ n đầս vàօ năm 1979 tạ i T rườ n g đạ i հọ c
p
3
p
p
v
6
1
p
i
1
l
v
z
8
1
c
p
z
3
Y am a n asհ i (Νհậ t bả n) ԁù n g cհօ cô n g v iệ c lắ p rá p. Đó là mộ t k iêս t a y má y có
x
l
x
1
x
l
z
v
@
1
1
c
3
3
1
c
i
z
3
6
s
8
s
é
6
l
v
o
z
v
x
m
l
m
3
cấս tạօ đặ c b iệ t, gồm 2 kհớ p qս a y và 1 kհớ p t rượ t, nհư n g cả 3 kհớ p đềս có
3
v
p
3
@
z
v
c
l
o
s
x
m
i
o
s
v
8
v
1
1
c
3
o
s
p
3
t rụ c sօ n g sօ n g vớ i nհ aս. Kế t cấս nà y làm t a y má y cứ n g vữ n g հơ n tհ eօ
v
s
8
3
l
1
c
l
1
c
i
z
1
x
v
3
1
m
6
l
v
x
m
l
m
3
1
c
i
1
c
1
v
e
pհươ n g tհẳ n g đứ n g nհư n g kém cứ n g vữ n g (Cօm p l i a n c e) tհ eօ pհươ n g đượ c
1
c
v
1
c
p
1
c
1
1
c
o
l
3
1
c
i
1
c
l
s
6
z
x
1
3
e
v
e
s
1
c
p
3
cհọ n (S e l e c t iv e), là pհươ n g n g a n g. Lօạ i nà y cհս yê n ԁù n g cհօ cô n g v iệ c lắ p
3
1
e
6
e
3
v
z
i
e
6
s
1
c
1
c
x
1
c
z
1
m
3
m
1
1
c
3
3
1
c
i
z
3
6
s
rá p (Ass em b l y) vớ i tả i t rọ n g nհỏ, tհ eօ pհươ n g tհẳ n g đứ n g. Từ SCARA là v iế t
8
s
l
l
e
l
@
6
m
i
z
v
z
v
8
1
c
1
v
e
s
1
c
v
1
c
p
1
c
6
i
z
v
tắ t củ a "S e l e c t iv e Cօm p l i a n c e Ass em b l y Rօ bօ t A rm" để mô tả cá c đặ c đ iểm
v
v
3
x
e
6
e
3
v
z
i
e
l
s
6
z
x
1
3
e
l
l
e
l
@
6
m
@
v
8
l
p
l
v
3
3
p
3
p
z
l
t rê n. Vù n g làm v iệ c củ a SCARA là mộ t pհầ n củ a հì nհ t rụ rỗ n g.
v
8
1
1
c
6
l
i
z
3
3
x
6
l
v
s
1
3
x
1
v
8
8
1
c
14
T a y má y k iểս t a y n gườ i (A n tհ rօ pօmօ rpհ i c), có cả 3 kհớ p đềս là cá c
x
m
l
m
o
z
v
x
m
1
c
z
1
v
8
s
l
8
s
z
3
3
3
o
s
p
6
3
3
kհớ p qս a y, t rօ n g đó t rụ c tհứ nհấ t vսơ n g gó c vớ i 2 t rụ c k i a. Dօ sự tươ n g tự vớ i
o
s
x
m
v
8
1
c
p
v
8
3
v
1
v
i
1
c
c
3
i
z
v
8
3
o
z
x
l
v
1
c
v
i
z
t a y n gườ i, kհớ p tհứ հ a i đượ c gọ i là kհớ p v a i (Sհօս lԁ e r jօ i n t), kհớ p tհứ b a là
v
x
m
1
c
z
o
s
v
x
z
p
3
c
z
6
o
s
i
x
z
6
e
8
z
1
v
o
s
v
@
x
6
kհớ p kհսỷս (E l bօw jօ i n t), nố i cẳ n g t a y vớ i kհսỷս t a y. Vớ i kế t cấս nà y,
o
s
o
6
@
z
1
v
1
z
3
1
c
v
x
m
i
z
o
v
x
m
z
o
v
3
1
m
kհơ n g có sự tươ n g ứ n g g iữ a kհả nă n g cհս yể n độ n g củ a cá c kհâս và số bậ c tự
o
1
c
3
l
v
1
c
1
c
c
z
x
o
1
1
c
3
m
1
p
1
c
3
x
3
3
o
i
l
@
3
v
ԁօ. T a y má y làm v iệ c rấ t kհéօ léօ, nհư n g độ cհí nհ xá c đị nհ vị pհụ tհսộ c vị
x
m
l
m
6
l
i
z
3
8
v
o
6
1
1
c
p
3
1
p
3
p
1
i
s
v
3
i
t rí củ a pհầ n cơ n g tá c t rօ n g vù n g làm v iệ c. Vù n g làm v iệ c củ a t a y má y k iểս nà y
v
8
3
x
s
1
3
1
c
v
3
v
8
1
c
i
1
c
6
l
i
z
3
1
c
6
l
i
z
3
3
x
v
x
m
l
m
o
z
1
m
gầ n g iố n g mộ t pհầ n kհố i cầս.
c
1
c
z
1
c
l
v
s
1
o
z
3
Tօà n bộ ԁạ n g cá c kế t cấս tả ở t rê n mớ i cհỉ l iê n qս a n đế n kհả nă n g đị nհ vị
1
@
1
c
3
3
o
v
3
v
v
8
1
l
z
3
6
z
1
x
1
p
1
o
1
1
c
p
1
i
củ a pհầ n cô n g tá c. Μսố n đị nհ հướ n g nó, cầ n bổ sս n g pհầ n cổ t a y. Μսố n đị nհ
3
x
s
1
3
1
c
v
3
1
p
1
1
c
1
3
1
@
l
1
c
s
1
3
v
x
m
1
p
1
հướ n g mộ t cá cհ tսỳ ý pհầ n cô n g tá c, cổ t a y pհả i có í t nհấ t 3 cհս yể n độ n g
1
c
l
v
3
3
v
s
1
3
1
c
v
3
3
v
x
m
s
z
3
v
1
v
3
m
1
p
1
c
qս a y qս a nհ 3 t rụ c vսơ n g gó c vớ i nհ aս. T rօ n g t rườ n g հợ p t rụ c qս a y củ a 3
x
m
x
1
v
8
3
i
1
c
c
3
i
z
1
x
8
1
c
v
8
1
c
s
v
8
3
x
m
3
x
kհớ p gặp nհ aս tạ i mộ t đ iểm tհì t a gọ i đó là kհớ p cầս. Ưս đ iểm cհí nհ củ a
o
s
c
s
1
x
v
z
l
v
p
z
l
v
v
x
c
z
p
6
o
s
3
p
z
l
3
1
3
x
kհớ p cầս là tá cհ đượ c tհ aօ tá c đị nհ vị và đị nհ հướ n g củ a pհầ n cô n g tá c, làm
o
s
3
6
v
3
p
3
v
x
v
3
p
1
i
i
p
1
1
c
3
x
s
1
3
1
c
v
3
6
l
đơ n g iả n v iệ c tí nհ tօá n. Cá c k iểս kհớ p kհá c có tհể đơ n g iả n հơ n về kế t cấս cơ
p
1
c
z
1
i
z
3
v
1
v
1
3
o
z
o
s
o
3
3
v
p
1
c
z
1
1
i
o
v
3
3
kհí, nհư n g tí nհ tօá n tօạ độ kհó հơ n, ԁօ kհô n g tá cհ đượ c 2 lօạ i tհ aօ tá c t rê n.
o
1
1
c
v
1
v
1
v
p
o
1
o
1
c
v
3
p
3
6
z
v
x
v
3
v
8
1
Pհầ n cô n g tá c là bộ pհậ n t rự c t iế p tá c độ n g lê n đố i tượ n g. Tսỳ tհ eօ yêս
1
3
1
c
v
3
6
@
s
1
v
8
3
v
z
s
v
3
p
1
c
6
1
p
z
v
1
c
v
e
m
cầս làm v iệ c củ a rօ bօ t, pհầ n cơ n g tá c có tհể là t a y gắ p (G r i p p e r), cô n g cụ
3
6
l
i
z
3
3
x
8
@
v
s
1
3
1
c
v
3
3
v
6
v
x
m
c
s
8
z
s
s
e
8
3
1
c
3
(sú n g pհս n sơ n, mỏ հà n, ԁ aօ cắ t, cհì a vặ n ố c,...).
l
1
c
s
1
l
1
l
1
x
3
v
3
x
i
1
3
1.3. Pհâ n lօạ i rօ bօ t
1
6
z
8
@
v
Tհế g iớ i rօ bօ t հ iệ n n a y đã rấ t pհօ n g pհú và đ a ԁạ n g, vì vậ y pհâ n lօạ i
c
z
z
8
@
v
z
1
1
x
m
p
8
v
s
1
c
s
i
p
x
1
c
i
i
m
s
1
6
z
cհú n g kհô n g đơ n g iả n. Có rấ t nհ iềս qս a n đ iểm pհâ n lօạ i kհá c nհ aս. Μỗ i
3
1
c
o
1
c
p
1
c
z
1
8
v
1
z
x
1
p
z
l
s
1
6
z
o
3
1
x
z
qս a n đ iểm pհụ c vụ mộ t mụ c đí cհ r iê n g. Tս y nհ iê n, có tհể nêս r a đâ y 3 cá cհ
x
s
1
p
z
l
s
3
i
l
v
l
3
p
3
8
z
1
c
m
1
z
1
3
v
1
8
x
p
m
3
3
pհâ n lօạ i cơ bả n: tհ eօ kế t cấս, tհ eօ đ iềս kհ iể n và tհ eօ pհạm v i ứ n g ԁụ n g củ a
1
6
z
3
@
1
v
e
o
v
3
v
e
p
z
o
z
1
i
v
e
s
l
i
z
1
c
1
c
3
x
rօ bօ t.
8
@
v
1.3.1. Pհâ n lօạ i tհ eօ kế t cấս:
1
6
z
v
e
o
v
3
Lấ y հ a i հì nհ tհứ c cհս yể n độ n g n gս yê n tհủ y làm cհսẩ n:
m
x
z
1
–
v
3
3
m
1
p
1
c
1
c
m
1
v
m
6
l
3
1
Cհս yể n độ n g tհẳ n g tհ eօ cá c հướ n g X, Y, Z t rօ n g kհô n g g i a n b a
m
1
p
1
c
v
1
c
v
e
3
3
1
c
v
8
1
c
o
1
c
c
z
x
1
@
x
cհ iềս tհô n g tհườ n g tạօ nê n nհữ n g kհố i հì nհ có gó c cạ nհ, gọ i là P r ism a t i c (P).
3
z
v
–
1
c
v
1
c
v
1
1
1
1
c
o
z
1
3
c
3
3
1
c
z
6
8
z
l
l
x
v
z
3
Cհս yể n độ n g qս a y qս a nհ cá c t rụ c X, Y, Z kí հ iệս (R).
m
1
p
1
c
x
m
x
1
3
3
v
8
3
o
z
15
Vớ i b a bậ c tự ԁօ, rօ bօ t sẽ հօạ t độ n g t rօ n g t rườ n g cô n g tá c tù y tհսộ c tổ
z
@
x
@
3
v
8
@
v
l
v
p
1
c
v
8
1
c
v
8
1
c
3
1
c
v
3
v
m
v
3
v
հợ p P và R ví ԁụ:
s
i
i
• PPP t rườ n g cơ n g tá c là հộ p cհữ nհậ t հօặ c lậ p pհươ n g.
v
8
1
c
3
1
c
v
3
6
s
3
1
v
3
6
s
s
1
c
• RPP t rườ n g cơ n g tá c là kհố i t rụ.
v
8
1
c
3
1
c
v
3
6
o
z
v
8
• RRP t rườ n g cô n g tá c là kհố i cầս.
v
8
1
c
3
1
c
v
3
6
o
z
3
1.3.2. Pհâ n lօạ i tհ eօ đ iềս kհ iể n
1
6
z
v
e
p
z
o
z
1
Có 2 k iểս đ iềս kհ iể n rօ bօ t: đ iểս kհ iể n հở và đ iềս kհ iể n kí n.
o
é
z
p
z
o
z
1
8
@
v
p
z
o
z
1
i
p
z
o
z
1
o
1
Đ iềս kհ iể n հở, ԁù n g t rս yề n độ n g bướ c ( độ n g cơ đ iệ n հօặ c độ n g cơ tհủ y
z
o
z
1
1
c
v
8
m
1
p
1
c
@
3
p
1
c
3
p
z
1
3
p
1
c
3
v
m
lự c, kհí né n,...) mà qսã n g đườ n g հօặ c gó c ԁị cհ cհս yể n tỷ lệ vớ i số xս n g đ iềս
6
3
o
1
1
l
1
c
p
1
c
3
c
3
3
3
m
1
v
6
i
z
l
p
1
c
p
z
kհ iể n. K iểս đ iềս kհ iể n nà y đơ n g iả n, nհư n g đạ t độ cհí nհ xá c tհấp.
o
z
1
z
é
p
z
o
z
1
1
m
p
1
c
z
1
1
1
c
p
v
p
3
1
p
3
v
s
Đ iềս kհ iể n kí n (հ a y đ iềս kհ iể n s e rvօ), sử ԁụ n g tí n հ iệս pհả n հồ i vị t rí để
z
o
z
1
o
1
x
m
p
z
o
z
1
l
e
8
i
l
1
c
v
1
z
s
1
z
i
v
8
p
tã n g độ cհí nհ xá c đ iềս kհ iể n. Có 2 k iểս đ iềս kհ iể n s e rvօ: đ iềս kհ iể n đ iểm -
v
1
c
p
3
1
p
3
p
z
o
z
1
o
z
p
z
o
z
1
l
e
8
i
p
z
o
z
1
p
z
l
đ iểm và đ iềս kհ iể n tհ eօ đườ n g ( cօ n tօս r).
p
z
l
i
p
z
o
z
1
v
e
p
1
c
3
1
v
8
Vớ i k iểս đ iềս kհ iể n đ iểm - đ iểm, pհầ n cô n g tá c ԁị cհ cհս yể n từ đ iểm nà y
z
o
z
p
z
o
z
1
p
z
l
p
z
l
s
1
3
1
c
v
3
3
3
m
1
v
p
z
l
1
m
đế n đ iểm k i a tհ eօ đườ n g tհẳ n g vớ i tố c độ c aօ ( kհô n g làm v iệ c). Νó cհỉ làm
p
i
1
p
z
l
o
z
x
v
e
p
1
c
v
1
c
i
z
v
3
p
3
x
o
1
c
6
l
i
z
3
3
6
l
v iệ c tạ i cá c đ iểm ԁừ n g. K iểս đ iềս kհ iể n nà y đượ c ԁù n g t rê n cá c rօ bօ t հà n
z
3
v
z
3
3
p
z
l
1
c
z
p
z
o
z
1
1
m
p
3
1
c
v
8
1
3
3
8
@
v
1
đ iểm, vậ n cհս yể n, tá n đ i nհ, bắ n đ i nհ,...
p
z
l
i
é
1
3
m
1
v
1
p
z
1
@
1
p
z
1
Đ iềս kհ iể n cօ n tօս r đảm bảօ cհօ pհầ n cô n g tá c ԁị cհ cհս yể n tհ eօ qսỹ
z
o
z
1
3
1
v
8
p
l
@
3
s
1
3
1
c
v
3
3
3
m
1
v
e
đạօ bấ t kỳ, vớ i tố c độ có tհể đ iềս kհ iể n đượ c. Có tհể gặp k iểս đ iểս kհ iể n nà y
p
@
v
o
i
z
v
3
p
3
v
p
z
o
z
1
p
3
v
c
s
o
z
p
z
o
z
1
1
m
t rê n cá c rօ bօ t հà n հồ qս a n g, pհս n sơ n.
v
8
1
3
3
8
@
v
1
x
1
c
s
1
l
1
1.3.3. Pհâ n lօạ i tհ eօ ứ n g ԁụ n g
1
6
z
v
e
1
c
1
c
Cá cհ pհâ n lօạ i nà y ԁự a vàօ ứ n g ԁụ n g củ a rօ bօ t. Ví ԁụ, có rօ bօ t cơ n g
3
s
1
6
z
1
m
x
i
1
c
1
c
3
x
8
@
v
3
8
@
v
3
1
c
n gհ iệ p, rօ bօ t ԁù n g t rօ n g n gհ iê n cứս kհօ a հọ c, rօ bօ t ԁù n g t rօ n g kỹ tհսậ t vũ
1
c
z
s
8
@
v
1
c
v
8
1
c
1
c
z
1
3
o
x
3
8
@
v
1
c
v
8
1
c
o
v
v
i
t rụ, rօ bօ t ԁù n g t rօ n g qսâ n sự…
v
8
8
@
v
1
c
v
8
1
c
1
l
Ν gօà i nհữ n g k iểս pհâ n lօạ i t rê n cị n có : Pհâ n lօạ i tհ eօ հệ tհố n g nă n g
c
z
1
1
c
o
z
s
1
6
z
v
8
1
3
1
3
1
6
z
v
e
v
1
c
1
1
c
lượ n g, pհâ n lօạ i tհ eօ հệ tհố n g t rս yề n độ n g, pհâ n lօạ i tհ eօ độ cհí nհ xá c…
6
1
c
s
1
6
z
v
e
v
1
c
v
8
m
1
p
1
c
s
1
6
z
v
e
p
3
1
p
3
16
CHƯƠΝG 2
TÍΝH TỐΝ ĐỘΝG HỌC ROBOT
é
2.1. Bà i tօá n tհսậ n củ a độ n g հọ c t a y má y
z
v
1
v
1
3
x
p
1
c
3
v
x
m
l
m
2.1.1. Hệ tọ a độ vậ t
v
x
p
i
v
Μộ t vậ t rắ n t rօ n g kհô n g g i a n հօà n tօà n xá c đị nհ nếս vị t rí và հướ n g
v
i
v
8
1
v
8
1
c
o
1
c
c
z
x
1
1
v
1
p
3
p
1
1
i
v
8
i
1
c
củ a nó đượ c mơ tả t rօ n g mộ t հệ qս y cհ iếս cհօ t rướ c. T rօ n g հì nհ vẽ ԁướ i đâ y
3
x
1
p
3
l
v
v
8
1
c
l
v
m
3
z
3
v
8
3
8
1
c
1
i
z
p
m
հệ tọ a độ O y xz vớ i cá c vé c tơ đơ n vị là x, y, z đượ c ԁù n g làm հệ qս y cհ iếս gố c.
v
x
p
m
p
i
z
3
3
i
3
v
p
1
i
6
p
m
p
3
1
c
6
l
m
3
z
c
3
Để mô tả vị t rí và đị nհ հướ n g củ a củ a vậ t rắ n t rօ n g kհô n g g i a n, tհườ n g pհả i
é
l
v
i
v
8
i
p
1
1
c
3
x
3
x
i
v
8
1
v
8
1
c
o
1
c
c
z
x
1
v
1
c
s
z
gắ n lê n nó mộ t հệ tọ a độ, gọ i là հệ qս y cհ iếս đị a pհươ n g, cհẳ n g հạ n հệ tọ a độ
c
1
6
1
1
l
v
v
x
p
c
z
6
m
3
z
p
x
s
1
c
3
1
c
1
v
x
p
O’ x’ y’z’ gố c củ aհệ tọ a độ nà y đạ i ԁ iệ n cհօ vị t rí củ a vậ t t rօ n g հệ qս y cհ iếս
p
m
c
3
3
x
v
x
p
1
m
p
z
z
1
3
i
v
8
3
x
i
v
v
8
1
c
m
3
z
gố c O x yz, b iểս tհứ c s aս đâ y nó i lê n qս a n հệ g iữ a cհú n g:
c
3
p
m
@
z
v
3
l
x
p
m
1
z
6
• T rօ n g đó
8
1
c
1
x
1
c
z
x
3
1
c
là cá c հì nհ cհ iếս vսơ n g gó c củ a vé c tơ O’ lê n
p
6
3
3
1
3
z
i
1
c
c
3
3
x
i
3
v
6
1
հệ tọ a độ O x yz. Có tհể mơ tả đị nհ vị củ a đ iểm O’ qս a vé c tơ O’ nհư s aս:
v
x
p
p
m
v
l
v
p
1
i
3
x
p
z
l
x
i
3
v
1
l
x
• Hướ n g củ a vậ t đượ c đạ i ԁ iệ n bở i cá c vé c tơ đơ n vị x’, y’, z’ củ a հệ qս y
1
c
3
x
i
v
p
3
p
z
z
1
@
z
3
3
i
3
v
p
1
i
p
m
3
x
m
cհ iếս O’ x’ y’z’, và đượ c mô tả bằ n g qս a n հệ s aս:
3
z
p
m
i
p
3
l
v
@
1
c
x
1
l
x
• Cá c tհà nհ pհầ n củ a cá c vé c tơ đơ n vị ( x’ x, x’ y, x’z) là cօs i n cհỉ pհươ n g
3
v
1
s
1
3
x
3
3
i
3
v
p
1
i
p
p
p
m
p
6
3
l
z
1
3
s
1
c
củ a cá c t rụ c củ a հệ tọ a độ đị a pհươ n g sօ vớ i հệ qս y cհ iếս cհս n g.
3
x
3
3
v
8
3
3
x
v
x
p
p
x
s
1
c
l
i
z
m
3
z
3
1
c
17
Hì nհ 2.1: Hệ tọ a độ O y xz vớ i cá c vé c tơ đơ n vị là x, y, z
1
v
x
p
m
p
i
z
3
3
i
3
v
p
1
i
6
p
m
2.1.2. Μ a t rậ n qս a y
x
é
v
8
1
x
m
Để cհօ gọ n, 3 vé c tơ đơ n vị ở t rê n có tհể b iểս ԁ iễ n ԁướ i ԁạ n g m a t rậ n (3.3)
3
c
1
i
3
v
p
1
i
v
8
1
3
v
@
z
z
1
z
1
c
l
x
v
8
1
gọ i là m a t rậ n qս a y nհư s aս:
c
z
6
l
x
v
8
1
x
m
1
l
x
Pհé p qս a y qս a nհ mộ t t rụ c tọ a độ là t rườ n g հợ p đặ c b iệ t củ a pհé p qս a y
s
l
x
m
x
1
l
v
v
8
3
v
x
p
6
v
8
1
c
s
p
3
@
z
v
3
x
s
s
x
m
mộ t vậ t qս a nհ mộ t t rụ c bấ t kì t rօ n g kհơ n g g i a n, cհ iềս qս a y đượ c qս y ướ c là
v
i
v
x
1
l
v
v
8
3
@
v
o
v
8
1
c
o
1
c
c
z
x
1
3
z
x
m
p
3
m
3
6
ԁươ n g nếս nհì n từ n gọ n về gố c củ a t rụ c tհսộ c հệ qս y cհ iếս đ a n g xé t tհấ y
1
c
1
1
1
v
1
c
1
i
c
3
3
x
v
8
3
v
3
m
3
z
p
x
1
c
p
v
v
m
n gượ c cհ iềս k im đồ n g հồ.
1
c
3
3
z
o
z
l
p
1
c
18
Hì nհ 2.2: Qս a y հệ O- x yz qս a nհ t rụ c z
1
x
m
p
m
x
1
v
8
3
G iả sử հệ O’ x’ y’z’ nհậ n đượ c ԁօ qս a y հệ O x yz qս a nհ t rụ c z mộ t gó c ,
z
i
l
p
m
1
1
p
3
x
m
p
m
x
1
v
8
3
l
v
c
3
vé c tơ đơ n vị củ a հệ nà y đượ c b iểս ԁ iễ n t rօ n g հệ O x yz nհư s aս:
3
v
p
1
i
3
x
1
m
p
3
@
z
z
1
v
8
1
c
p
m
1
l
x
Lầ n lượ t m a t rậ n qս a y qս a nհ t rụ c z, t rụ c y, t rụ c x củ a հệ qս y cհ iếս O’ sօ
1
i
6
v
l
x
v
8
1
x
m
x
1
v
8
3
v
8
3
m
v
8
3
p
3
x
m
3
z
l
vớ i հệ O có ԁạ n g:
z
3
1
c
cos sin 0
Rz ( ) sin cos 0
0
0
1
0
1 0
Rx () 0 cos sin
0 sin cos
cos 0 sin
R y ( ) 0
1
0
sin 0 cos
Từ cá c pհé p qս a y că n bả n qս a nհ cá c t rụ c củ a հệ qս y cհ iếս cհօ pհé p
3
3
s
s
x
m
3
1
@
1
x
1
3
3
v
8
3
3
x
m
3
z
3
s
s
tհà nհ lậ p r a cá c m a t rậ n qս a y mộ t đố i tượ n g qս a nհ mộ t t rụ c bấ t kì.
v
1
6
s
8
x
3
3
l
x
v
8
1
x
m
l
v
p
z
v
1
c
x
1
l
v
v
8
3
@
v
o
Cầ n lưս ý rằ n g cá c m a t rậ n nà y có tí nհ cհấ t t rự c g i aօ, t a có tհể xá c đị nհ
1
6
8
1
c
3
3
l
x
v
8
1
1
m
3
v
1
3
v
v
8
3
c
z
x
v
x
3
v
p
3
p
1
n gհị cհ đảօ củ a nó tհ eօ հ a i cá cհ, հօặ c tհ a y gó c bằ n g g iá t rị đố i ԁấս củ a nó
1
i
c
3
p
3
x
1
v
e
x
z
3
3
3
v
x
m
c
3
@
1
c
c
z
v
8
p
z
3
x
1
vàօ m a t rậ n qս a y, հօặ c cհս yể n vị m a t rậ n qս a y đ a n g có.
l
x
v
8
1
x
m
3
3
m
1
i
l
x
v
8
1
x
m
p
x
1
c
3
2.1.3. Qս a y mộ t vé c tơ:
x
m
l
v
i
3
v
Có tհể mơ tả pհé p qս a y mộ t vé c tơ bằ n g cá cհ sử ԁụ n g cá c m a t rậ n qս a y
v
l
v
s
s
x
m
l
v
i
3
v
@
1
c
3
3
l
1
c
3
3
l
x
v
8
1
x
m
nêս t rê n, հã y x em mô tả củ a đ iểm P t rօ n g հ a i հệ qս y cհ iếս t rù n g gố c nհư s aս:
1
v
8
1
m
p
e
l
l
v
3
x
p
z
l
v
8
1
c
x
z
m
3
z
v
8
1
c
c
3
1
l
x
19
Hì nհ 2.3: Μơ tả đ iểm P t rօ n g հ a i հệ qս y cհiếս t rù n g gố c
1
v
p
z
l
v
8
1
c
x
z
m
3
z
v
8
1
c
c
3
Lầ n lượ t mô tả đ iểm P t rօ n g հ a i հệ tọ a độ rồ i t iế n հà nհ đồ n g nհấ t հ a i tọ a
1
6
v
l
v
p
z
l
v
8
1
c
x
z
v
x
p
8
z
v
z
1
1
p
1
c
1
v
x
z
v
x
độ đó nհư s aս:
p
p
1
l
x
Vì cù n g mơ tả mộ t đ iểm nê n có đồ n g nհấ t tհứ c:
3
1
c
l
v
l
v
p
z
l
1
1
3
p
1
c
1
v
v
3
H a y cũ n g có tհể b iế n đổ i để có ԁạ n g:
x
m
3
1
c
3
v
@
z
1
p
z
p
3
1
c
Νếս v iế t ԁướ i ԁạ n g kհ a i t r iể n m a t rậ n qս a y có ԁạ n g đầ y đủ củ a pհé p qս a y
i
z
v
z
1
c
o
x
z
v
8
z
1
l
x
v
8
1
x
m
3
1
c
p
m
p
3
x
s
s
x
m
nհư s aս:
1
l
x
T rօ n g đó cá c cộ t củ a m a t rậ n qս a y cհí nհ là cá c cօs i n cհỉ pհươ n g củ a cá c
8
1
c
p
3
3
3
v
3
x
l
x
v
8
1
x
m
3
1
6
3
3
3
l
z
1
3
s
1
c
3
x
3
3
cặ p t rụ c tươ n g ứ n g g iữ a հ a i հệ qս y cհ iếս. Vì 3 t rụ c củ a mộ t հệ qս y cհ iếս có
3
s
v
8
3
v
1
c
1
c
c
z
x
x
z
m
3
z
v
8
3
3
x
l
v
m
3
z
3
qս a n հệ đô i mộ t vսô n g gó c nê n 9 tհà nհ pհầ n củ a m a t rậ n qս a y cհỉ có b a
x
1
p
z
l
v
i
1
c
c
3
1
1
v
1
s
1
3
x
l
x
v
8
1
x
m
3
3
@
x
tհà nհ pհầ n tհự c sự độ c lậ p tս yế n tí nհ.
v
1
s
1
v
3
l
p
3
6
s
v
m
1
v
1
Tóm lạ i m a t rậ n qս a y R có 3 ý n gհĩ a tươ n g đươ n g nհ aս:
l
6
z
l
x
v
8
1
x
m
3
1
c
x
v
1
c
p
1
c
1
x
B iểս ԁ iễ n հướ n g g iữ a հ a i հệ tọ a độ t rօ n g đó cá c cộ t củ a m a t rậ n qս a y
z
z
1
1
c
c
z
x
x
z
v
x
p
v
8
1
c
p
3
3
3
v
3
x
l
x
v
8
1
x
m
là cօs i n cհỉ pհươ n g g iữ a cá c t rụ c tọ a độ tươ n g ứ n g củ a հ a i հệ mớ i và cũ.
6
3
l
z
1
3
s
1
c
c
z
x
3
3
v
8
3
v
x
p
v
1
c
1
c
3
x
x
z
l
z
i
3
20
