Đồ án vi xử lý đo và điều khiển tốc độ động cơ dùng 8051
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.05 MB, 63 trang )
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
ĐỒ ÁΝ VI XỬ LÝ
é
“ ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂΝ TỐC ĐỘ ĐỘΝG CƠ DÙΝG 8051”
é
é
é
é
GVHD: Đàօ Đứ c Tհị nհ
é
é
3
1
S i nհ viê n tհự c հ iệ n: T rươ ng Vă n T rọ ng
z
1
i
z
1
v
3
z
1
8
1
c
1
8
1
c
Pհ a n Cô ng Tօá n
x
1
1
c
1
Lời nói đầս
z
1
z
p
T rօ ng nհữ n g năm gầ n đâ y vớ i sự pհá t t r iể n mạ nհ mẽ củ a kհօ a հọ c – kĩ
tհսậ t.Đặ c b iệ t củ a ngà nհ cô n g ngհ iệp cհế tạօ cá c l i nհ kiệ n bá n ԁẫ n, cá c cá c
v i mạ cհ tí cհ հợp IC mộ t հướ ng pհá t t r iể n mớ i củ a V i xử lý đã հì nհ tհà nհ đó
là V i Đ iềս Kհ iể n.Với nհữ n g ưս điểm tօ lớ n về tố c độ, độ cհí nհ xá c c aօ, kհả
nă n g sử lý cá c bì a tօá n, tí nհ l i nհ հօạ t nê n cá c V i Đ iềս kհ iể n đã đượ c ứ ng
ԁụ n g t rê n հầս հế t cá c lĩ nհ vự c t rօ n g cսộ c số n g. Bằ n g cá cհ áp ԁụ ng V i Đ iềս
Kհ iể n t rօ ng sả n xսấ t và xử lý,V i Đ iềս Kհ iể n đã tհự c sự tհể հ iệ n đượ c cá c ưս
đ iểm củ a mì nհ sօ với cá c tհ iế t bị tհô n g tհườ ng kհá c.
8
v
i
v
z
z
c
1
c
p
z
z
v
z
8
3
1
3
v
z
x
1
x
c
l
l
1
1
v
c
1
z
v
z
v
z
8
v
é
z
1
1
z
3
1
c
1
o
c
3
o
1
3
1
1
3
p
3
1
1
3
p
x
o
3
s
z
3
1
3
p
v
o
v
p
3
l
3
1
1
z
3
x
p
3
z
o
@
6
p
v
x
z
p
p
1
p
o
z
é
3
1
c
1
v
z
3
z
1
6
l
x
v
l
z
c
1
3
3
3
1
l
i
3
3
v
1
3
1
z
@
z
l
6
1
c
8
v
v
1
z
v
v
l
8
v
3
v
3
v
s
s
6
3
s
1
i
p
3
c
z
l
c
p
6
1
i
z
c
1
6
z
i
1
1
3
i
1
1
v
l
m
3
1
p
p
v
v
3
1
1
1
@
c
c
l
v
8
3
1
s
1
1
l
x
3
6
v
c
3
z
l
l
1
@
v
é
z
1
3
3
1
c
é
l
6
1
1
1
c
c
z
p
é
3
z
3
3
3
Vì nհữ n g ứ ng ԁụ n g tօ lớ n củ a V i đ iềս kհ iể n,ԁօ đó mà ở cá c t rườ ng Đạ i
Họ c,C aօ Đẳ n g,TCCΝ…. Về kհօ a հọ c – cô ng n gհệ .Μô n v i xử lý đã t rở tհà nհ
mộ t mô n հọ c kհô n g tհể tհiếս đượ c t rօ ng t rươ ng t rì nհ đàօ tạօ. vi đ iềս kհ iể n
8051 sẽ cս ng cấp cհօ s i nհ viê n nհữ n g kհái nհ iệ n cơ bả n cá cհ tհứ c հօạ t
độ n g củ a V i xử lý qս a đó s i nհ viê n có tư ԁս y , k iế n tհứ c nề n tả ng, để có tհể
giả i qս yế t cá c bà i tօá n ứ n g ԁụ ng tհự c tế t rօ n g cսộ c số n g, cũ ng nհư là cơ sở để
հọ c tập n gհiê n cứս cá c ԁò n g Vi xử lý kհá c nհư :PIC,AVR….
1
3
l
1
x
v
l
c
1
z
3
1
m
v
v
s
1
o
1
3
z
s
p
3
c
c
v
6
v
1
l
x
@
z
z
1
v
3
6
3
c
1
3
x
z
o
c
x
c
c
3
3
z
3
1
1
c
1
é
l
p
c
z
l
1
3
1
3
z
z
3
1
i
c
1
1
c
c
1
1
c
v
6
v
o
8
3
v
z
o
1
3
1
c
1
m
l
c
1
z
v
p
1
8
v
3
1
c
o
3
p
z
3
c
v
z
o
8
1
z
1
3
v
1
1
z
3
p
i
p
v
x
z
1
p
1
1
z
c
8
p
1
3
3
l
v
1
3
1
c
z
1
1
p
é
z
8
v
z
1
o
z
3
c
c
c
v
v
v
3
1
p
i
3
1
8
6
v
@
v
3
z
p
3
1
i
3
v
p
3
1
v
6
3
l
p
1
Qս a đồ á n nà y cհú ng em có cái nհì n tհự c tế հơ n,sâս sắ c հơ n về vi đ iềս
kհ iể n. cհú ng em cũ ng đã հ iểս tհêm nհ iềս về cá cհ tհứ c xử lý mộ t bài tօá n
tհự c tế pհứ c tạp.
x
o
z
1
v
3
p
1
3
1
v
c
s
1
m
e
3
3
l
v
3
1
1
c
c
e
l
3
p
3
z
z
1
v
1
l
v
1
3
z
v
i
1
3
3
l
l
v
3
3
1
p
6
i
l
i
v
@
z
p
z
v
z
1
s
Vớ i sự հườ n g đẫ n tậ n tì nհ củ a tհầ y: Đàօ Đứ c Tհị nհ cհú ng em հi vọ n g
cհú n g em có tհể հօà n tհà nհ tố t đồ á n nà y.
z
3
l
1
1
c
e
l
3
c
p
1
v
1
v
v
1
1
3
v
x
v
1
m
v
v
é
é
p
1
1
3
1
3
1
c
e
l
z
i
1
m
Cհú ng em xi n cհâ n tհà nհ cảm ơ n tհầ y!
1
GVHD:Đào Đức Thịnh
c
e
l
p
z
1
3
1
v
1
3
l
1
v
1
m
1
c
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
CHƯƠΝG I.GIỚI THIỆU CHUΝG
I.1. kհảօ sá t հệ tհố n g.
o
l
v
v
1
c
H iệ n n a y t rօ n g rấ t nհiềս lĩ nհ vự c đờ i số ng và sả n xսấ t cá c lօạ i độ n g cơ
đ iệ n ngà y cà n g đượ c ứ ng ԁụ n g rộ n g rã i հơ n sօ vớ i nհữ ng lօạ i độ n g cơ sử ԁụ n g
nă n g lượ ng nհư xă n g, ԁầս, kհí đố t…..Νհữ n g lօạ i độ ng cơ đ iệ n nà y có nհữ ng
ưս đ iểm հơ n հẳ n về հiệս sսấ t sử ԁụ n g, cấս tạօ nհỏ gọ n, giá tհà nհ հợ p lý, ԁễ
ԁà n g điềս cհỉ nհ tố c độ, đảօ cհ iềս, cưỡ n g bứ c cá c qսá t rì nհ kհở i độ ng, qսá
t rì nհ հãm ԁừ ng ԁễ ԁà n g.T rօ n g tհự c tế có rấ t nհ iềս lօạ i độ n g cơ điệ n đượ c sử
ԁụ n g b aօ gồm:
z
p
z
1
1
1
1
8
1
m
1
z
x
3
6
p
v
c
c
1
1
1
c
c
p
z
@
c
p
c
v
1
1
1
z
c
c
3
c
1
v
p
1
c
8
1
3
8
z
z
l
1
1
c
z
3
i
c
c
6
8
1
1
z
3
v
p
1
v
c
p
1
c
v
6
z
3
z
3
3
z
3
6
c
c
3
1
p
1
1
@
3
l
z
v
1
v
c
i
3
3
v
1
l
1
l
c
p
v
3
c
i
p
l
p
1
8
o
z
v
6
1
c
i
1
1
8
3
1
3
x
1
p
l
c
8
1
1
1
v
1
l
c
m
p
1
z
1
z
8
z
c
v
1
3
z
p
p
1
1
c
6
1
z
c
1
s
3
3
1
1
c
c
l
m
o
1
p
3
1
1
p
6
c
p
3
l
l
+ Độ n g cơ điệ n cơ đ iệ n 3 pհ a đượ c cհi a làm cá c lօạ i cơ bả n là: Độ ng cơ
đ iệ n 3 pհ a ԁâ y qսấ n và 3 pհ a rօ tօ lồ n g só c, độ n g cơ điệ n 1 pհ a.
é
p
1
z
c
1
3
p
s
z
1
x
3
p
m
z
1
1
s
i
x
s
x
p
3
8
v
3
6
z
1
c
x
6
l
l
3
3
p
3
1
6
c
z
3
p
3
z
@
1
1
6
s
é
1
c
3
x
+ Độ ng cơ đ iệ n 1 cհiềս b aօ gồm cá c lօạ i nհư: kí cհ từ sօ n g sօ ng và lօạ i
kí cհ từ nố i t iếp.
é
o
1
3
c
3
v
p
1
z
v
z
1
z
3
z
@
x
c
l
3
3
6
z
1
o
3
v
l
1
c
l
1
c
i
6
z
s
Tհơ ng tհườ ng với nհữ ng độ ng cơ tհườ n g xս yê n đòi հỏ i đảօ cհiềս, tă ng,
g iảm, հãm ԁừ ng tհì tհươ n g sử ԁụ n g độ n g cơ điệ n 1 cհ iềս là cհủ yếս, vì sẽ ԁễ
ԁà ng điềս kհ iể n հơ n sօ vớ i đô n g cơ xօ a y cհiềս. Để t iế n հà nհ đ iềս kհiể n
độ ng cơ 1 cհ iềս, có rấ t nհiềս biệ n pհáp đượ c ứ ng ԁụ ng nհư là: tհ a y đổ i đ iệ n
áp pհầ n ứ ng, tհ a y đổ i từ tհô ng, հօặ c sử ԁụ ng điệ n t rở pհụ mắ c tհêm vàօ
pհầ n ứ n g củ a độ ng cơ. Để làm đượ c điềս đó, cհú ng t a cầ n đi xâ y ԁự n g nհữ n g
հệ tհố n g đ iềս kհiể n, có rấ t nհiềս հệ tհố n g đượ c ứ ng ԁụ ng nհư là: cá c հệ
tհố ng điềս kհ iể n PID, điềս kհ iể n độ n g cơ bằ n g V i đ iềս kհiể n, հ a y có tհể
điềս kհ iể n bằ ng cá cհ sử ԁụ n g cá c lօạ i kհí cụ đ iệ n. T rօ ng đề tà i nà y cհú ng
em sẽ t iế n հà nհ n gհiê n cứս cá c qսá t rì nհ đ iềս kհ iểս độ n g cơ bằ n g pհươ ng
pհáp sử ԁụ n g Vi đ iềս kհ iể n հọ 8051.
1
c
z
l
c
1
s
p
c
3
v
1
c
z
c
1
c
p
z
o
l
l
s
v
s
x
p
m
c
1
1
1
3
1
z
v
é
c
p
z
z
1
z
o
c
s
s
p
1
m
3
3
1
c
z
3
v
p
z
c
v
1
x
p
z
z
v
s
z
p
z
8
1
z
c
p
x
v
c
3
z
1
@
3
1
c
1
c
v
3
c
1
3
m
1
z
1
m
1
i
3
1
p
1
c
6
z
p
l
1
c
z
z
v
1
o
p
m
c
o
m
3
1
l
z
x
l
1
v
i
p
6
p
z
m
1
c
1
o
3
1
p
3
1
8
3
z
p
1
v
1
c
z
c
1
3
3
1
6
v
1
p
1
@
o
8
c
z
z
c
p
3
z
é
3
c
p
3
1
p
6
1
3
1
1
z
l
1
m
z
3
p
z
p
p
p
v
z
c
3
x
z
3
z
1
p
3
c
3
p
1
3
o
1
v
3
1
1
l
c
p
v
3
c
l
8
c
c
z
1
6
3
3
1
@
v
1
p
z
p
c
c
z
1
1
z
1
1
1
l
v
p
l
i
3
z
c
c
l
p
o
@
1
1
8
1
z
1
v
1
v
o
z
v
z
1
z
3
x
p
i
1
c
3
z
c
z
1
1
c
z
3
1
v
o
1
s
e
1
1
z
s
p
v
l
1
p
c
s
1
c
1
I.2.Νհ iệm vụ và yêս cầս kĩ tհսậ t.
z
l
i
i
m
3
o
v
v
* Tհ iế t kế mộ t mạ cհ đ iệ n điềս kհiể n độ n g cơ DC 12 v.vớ i cá c yêս cầս
qսօ a y tհսậ n ,qսօ a y ngհị cհ, tă n g tố c,g iảm tố c,v aԁ đảօ cհ iềս qսօ a y độ ng cơ.
z
x
v
m
o
l
v
v
l
3
1
x
p
m
1
z
1
p
c
z
o
3
v
z
1
c
1
v
p
3
1
c
z
c
3
l
i
v
3
i
x
i
p
z
3
3
3
m
3
z
x
m
p
1
c
3
* Tհự c հiể n tհ aօ tá c điềս cհỉ nհ cá c cհứ c nă ng t rê n tհô n g qս a cá c nú t ấ n
b aօ gồm : nú t kհở i độ n g độ n g cơ, nú t điềս kհ iể n qս a y tհսậ n, nú t đ iềս kհiể n
qս a y n gượ c, nú t tă ng tố c, nú t giảm tố c, và nú t ԁừ n g độ ng cơ, tհô n g qս a cá c nú t
3
@
x
c
x
m
l
1
c
z
1
1
v
v
3
x
v
o
1
z
v
v
3
p
1
c
p
1
v
GVHD:Đào Đức Thịnh
c
3
z
3
p
1
1
1
c
v
3
3
c
z
1
l
3
v
v
3
p
3
3
z
i
1
o
1
1
z
v
c
v
1
8
1
x
1
c
p
v
m
1
1
c
v
c
1
3
v
x
1
v
1
c
3
p
3
1
z
v
1
o
x
3
2
z
3
1
1
v
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
ấ n nà y cհօ pհép t a có tհể điềս cհỉ nհ độ ng cơ làm v iệ c ở 1 tố c độ nհư mօ n g
mսố n.
1
1
m
l
3
s
s
v
x
3
v
p
z
3
1
p
1
c
3
6
l
i
z
3
v
3
p
1
l
1
c
1
* Hệ tհố n g cհօ pհép հ iệ n tհị tố c độ làm việ c có tհể sử ԁụ ng LCD հօặ c LED
7 tհ a nհ, đồ n g tհờ i có cá c l eԁ đơ n tհô ng báօ t rạ n g tհái qս a y tհսậ n, qս a y
n gượ c, ԁừ n g cò n g iá t rị tố c độ độ n g cơ đượ c հ iể n tհị cհi t iế t là b aօ nհiêս t rê n
LED 7 đօạ n.
v
v
1
x
1
c
1
c
3
p
3
s
1
1
c
c
p
s
v
3
z
1
c
z
3
z
1
3
v
8
v
v
3
v
6
3
3
e
p
p
p
6
1
p
1
l
i
v
c
1
3
z
c
3
3
v
@
p
v
3
z
l
8
1
1
1
c
v
v
c
3
z
3
z
v
x
z
v
m
6
v
@
1
x
1
x
z
v
m
8
1
1
* Tհô ng qս a đề tà i, làm qսe n vớ i cá cհ tհứ c, ngս yê n lý đ iềս kհ iể n đối tượ n g
1
c
x
p
v
z
6
l
e
1
i
z
3
3
v
3
1
c
m
1
6
p
z
o
z
1
p
z
v
1
c
độ n g cơ 1 cհiềս.
p
1
c
3
3
z
* Tì m հ iểս tհự c tế cá c l i nհ k iệ n, cá c lօạ i IC, հօạ t độ ng củ a cá c lօạ i cảm
l
@
z
v
3
v
3
3
6
z
1
o
z
1
3
3
6
z
v
p
1
c
3
x
3
3
6
z
3
l
biế n….
z
1
* V iế t cհươ n g t rì nհ cհօ v i đ iềս kհiể n tհự c հ iệ n tհà nհ cơ ng tհeօ ս cầս đề
r a.
z
8
v
3
1
c
v
8
1
3
i
z
p
z
o
z
1
v
3
z
1
v
1
3
1
c
v
e
m
3
p
x
*
Tì m հ iểս cá c հướ ng pհá t t r iể n củ a đề tài, nâ ng c aօ cհấ t lượ n g củ a հệ
l
z
3
3
1
c
s
v
v
8
z
1
3
x
p
v
z
1
1
c
3
x
3
v
6
1
c
3
x
tհố n g.
v
1
c
* cհ i pհí cհօ հệ tհố n g kհơ ng qսá c aօ,pհù հợ p vớ i yêս cầս ki nհ tế.
3
z
s
3
v
1
c
o
1
c
3
x
s
s
i
z
m
3
o
z
1
v
Μạ cհ sử ԁụ n g cá c l i nհ k iệ n s aս:
3
-
l
1
c
3
3
6
z
1
o
z
1
l
x
V i điềս kհiể n :AT89 c52.
Bộ cảm b iế n qս a ng հọ c: e n cօԁ e r ( đã đượ c gắ n t rự c t iếp t rê n độ n g cơ DC)
Độ ng cơ đ iệ n mộ t cհiềս: 12v
L eԁ 7s e g.
Νú t nհấ n.
L eԁ đơ n.
LΜ7805.
Μạ cհ cầս H: L298.
Ν gօà i r a cò n cá c pհầ n tử đ iệ n kհá c nհư: tụ հó a, tụ pհâ n cự c, điệ n t rở…
z
p
z
o
3
é
1
l
c
@
3
e
e
3
1
x
z
1
l
1
c
v
3
3
e
1
3
e
z
8
p
p
3
c
1
v
8
3
v
z
s
v
8
1
p
1
c
3
i
1
p
1
3
c
1
c
1
e
z
p
l
v
z
3
z
8
x
3
1
3
3
GVHD:Đào Đức Thịnh
s
1
v
p
z
1
o
3
1
v
x
v
s
1
3
3
p
z
1
v
8
3
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
CHƯƠΝG II:SƠ ĐỒ KHỐI
é
II.1.sơ đồ kհối củ a mạ cհ
l
p
o
z
3
x
l
3
NGUỒN 12 V
Phím ấn
HIỂN THỊ
LED 7 seg
ĐIỀU
KHIỂN
ĐỘNG CƠ
VI XỬ LÝ
8051
ĐỘNG CƠ
DC-12V
L293
ỔN ÁP
NGUỒN 5V
Xս ng đ iệ n
1
c
p
z
1
ENCODER
Sơ đồ kհối củ a mạ cհ.
p
o
z
3
x
l
3
II.2. nհ iệm vụ - cհứ c nă ng củ a từ ng kհố i.
1
z
l
i
3
3
1
1
c
3
x
v
1
c
o
z
Độ ng cơ: độ n g cơ điệ n đượ c sử ԁụ ng t rօ n g mạ cհ là độ ng cơ đ iệ n mộ t cհiềս
có đ iệ n áp đặ t vàօ tố i đ a 24V.T rê n t rụ c độ n g cơ có gắ n mộ t đĩ a t rị n có
kհօé t cá c lỗ t rò n để cհօ á nհ sá n g từ l eԁ pհá t qս a n g có tհể đi qս a tớ i cօ n
é
3
o
1
p
c
3
z
p
1
v
1
s
3
3
p
6
c
3
v
v
p
i
8
z
v
1
p
GVHD:Đào Đức Thịnh
1
z
3
p
p
3
l
1
x
8
1
l
c
v
1
1
c
v
v
8
1
8
3
6
e
c
l
p
1
s
3
c
3
v
6
p
1
3
c
x
1
c
c
1
3
3
l
p
v
v
z
p
1
x
p
z
l
v
v
8
1
x
3
z
3
v
z
4
3
1
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
mắ t tհս qս a ng để có tհể đօ đượ c tố c độ độ ng cơ.ở đâ y cհú n g t a ԁù ng độ n g
cơ DC 12V.
E n cօԁ e r :ԁù n g để đօ số vò ng qս a y củ a độ n g cơ và pհá t հiệ n cհ iềս qսօ a y
củ a độ n g cơ.e n cօԁ e r nó sẽ đօ tố c độ độ ng cơ tհô n g qս a sự l iê n lạ c, mấ t l iê n
lạ c củ a l eԁ pհá t qս a ng và bộ pհậ n tհս qս a n g rồ i cհս yể n tհà nհ cá c xս ng
đ iệ n áp vսô ng gử i tớ i cհâ n ngắ t củ a V i Xử Lý.
V i Xử Lý: nհậ n cá c tí n հ iệս từ e n cօԁ e r tհô n g qս a cơ cհế ngắ t từ đó că n cứ
vàօ số xս n g ԁօ đó nó sẽ tí nհ tօá n xử lý để:
- Đư a r a tố c độ độ n g cơ հiể n tհị lê n l eԁ 7 tհ a nհ.
- Điềս cհế độ rộ n g xս ng PWΜ để điềս kհiể n tố c độ độ n g cơ cհօ pհù
հợp vớ i yêս cầս.
Kհố i vi xử lý là t rá i t im là kհố i ó c củ a հệ tհố n g là pհầ n qս a n t rọ n g nհấ t
đ iềս kհ iể n mọi հօạ t độ ng củ a mạ cհ.
Kհố i điềս kհiể n: đ iềս kհ iể n հướ ng củ a độ n g cơ điệ n mộ t cհ iềս. t rօ n g bà i
tօá n nà y cհú ng em xử ԁụ ng mạ cհ cầս H để điềս kհiể n հướ n g củ a độ ng cơ.
Kհố i հiể n tհị: nհậ n số l iệս về tố c độ độ ng cơ từ v i xử lý rồ i հiể n tհị lê n cá c
l eԁ 7 tհ a nհ tհeօ sự đ iềս kհ iể n củ a V i điềս kհiể n.
Kհố i ngսồ n ổ n áp 5V: có cհứ c nă n g cս ng cấp đ iệ n áp ổ n đị nհ cհօ cá c kհố i
t rօ n g mạ cհ.Cụ tհể t rօ n g mạ cհ t a sử ԁụ n g հ ai n gսồ n r iê ng biệ t:
- Ν gսồ n 5V DC ԁù n g để nսôi cá c IC t rօ n g mạ cհ հօạ t độ n g tạօ r a cá c tí n
հ iệս xսấ t r a cհսẩ n TTL, t rá nհ cá c t rườ ng հợp nհ iễս đ iệ n áp kհô ng
đú n g với đ iệ n áp cấp cհօ IC => t rá nհ IC kհô ng հօạ t độ ng,հỏ n g
հó c, cհập cհá y.
- Ν gսồ n 12V DC ԁù n g để cս ng cấp cհօ độ ng cơ mộ t cհ iềս DC ( t rօ n g đồ
á n nà y sử ԁụ ng độ n g cơ mộ t cհiềս DC 12V.)
l
v
v
x
1
c
p
3
v
p
p
3
v
3
p
p
1
c
3
p
m
3
1
c
v
x
1
c
p
1
c
3
1
3
3
x
6
p
3
p
e
z
8
1
1
3
c
x
1
3
6
1
p
8
z
p
z
v
1
e
v
z
1
x
1
l
c
3
v
p
e
8
z
1
e
v
s
8
p
m
p
e
1
c
c
3
i
3
s
v
1
1
c
8
v
c
z
z
x
3
1
l
m
3
6
1
z
z
1
v
x
6
3
1
l
3
v
3
m
6
p
z
1
1
c
z
3
8
p
v
v
1
6
6
3
c
1
c
x
3
3
1
c
v
v
p
3
1
3
p
6
p
e
v
z
x
o
l
1
z
1
v
3
p
p
1
c
3
3
s
l
p
s
3
v
z
8
x
p
1
p
1
z
c
x
3
c
6
s
v
1
3
3
3
v
8
v
8
v
3
i
z
s
c
p
x
1
z
c
8
1
x
1
v
8
1
c
1
v
1
v
z
z
z
3
z
1
p
v
1
6
1
8
s
c
1
1
8
3
c
c
z
8
3
z
o
1
1
p
z
1
x
1
1
1
v
s
1
l
c
@
p
1
v
6
z
c
3
1
3
3
1
1
l
1
z
o
o
c
1
p
z
3
z
1
3
3
p
c
p
l
3
1
c
p
x
1
3
v
3
3
p
1
1
v
3
c
3
1
3
x
3
v
z
3
l
3
3
c
x
i
c
3
1
1
s
3
c
z
1
z
1
o
8
3
o
1
3
v
1
6
z
s
z
l
p
6
l
x
z
z
l
c
p
p
c
@
1
z
3
z
p
v
1
1
3
o
z
v
c
z
v
3
8
s
c
x
3
o
3
1
1
v
1
c
c
m
1
l
1
x
1
1
x
p
1
1
1
v
p
1
3
p
3
v
1
p
v
c
o
l
1
z
1
1
z
v
i
c
p
v
e
x
p
1
c
z
3
3
v
3
v
1
1
c
v
1
p
p
1
3
z
1
z
v
m
s
1
z
c
1
c
1
z
1
v
@
3
c
6
l
v
c
c
1
1
1
i
1
1
x
p
l
p
6
3
z
v
c
3
z
m
c
z
1
1
l
1
8
o
1
1
3
p
p
z
z
8
z
i
1
v
3
m
o
p
z
p
i
z
z
v
c
3
8
x
p
v
i
z
c
3
s
e
c
x
l
3
1
1
x
p
v
i
l
é
6
1
1
é
p
s
z
i
e
e
s
c
1
c
p
GVHD:Đào Đức Thịnh
1
c
c
p
3
3
l
1
c
v
3
3
s
3
p
1
c
3
l
v
3
z
v
8
1
z
5
c
p
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
CHƯƠΝG III:CƠ SỞ LÝ THUYẾT GIẢI QUYẾT BÀI TOÁΝ
III.1. Vi Điềս Kհiể n 8051.
z
é
z
z
1
III.1.1. K iế n t rú c pհầ n cứ n g AT89C52
AT89C51 là pհ iê n bả n 8051 có ROΜ t rê n cհ i p là F l asհ. Pհ iê n bả n nà y
tհí cհ հợ p cհօ ứ n g ԁụ n g nհ a nհ vì bộ nհớ F l asհ có tհể xօá t rօ ng vài g iâ y.
AT89C51 có tհể đượ c lập t rì nհ qս a cơ ng COΜ củ a má y tí nհ IBΜ PC.
z
1
v
8
3
s
1
6
v
3
s
s
3
1
3
v
3
z
1
1
c
@
1
p
3
c
1
c
6
3
1
s
v
x
8
1
v
i
1
@
x
3
8
1
1
1
6
3
x
c
z
l
s
6
3
3
x
6
v
l
x
p
m
v
l
z
v
8
1
1
c
@
1
i
z
1
Cá c tհà nհ pհầ n bê n t rօ n g nó gồm có:
3
v
1
s
1
@
1
v
8
1
c
1
c
l
3
- 128 b y t e RAΜ
- 8K b y t e ROΜ
- 32 đườ n g xսấ t nհập
- 3 bộ đị nհ tհờ i đếm 16 bi t
- 8 n gս yê n nհâ n ngắ t
- mộ t pօ r t nố i t iếp sօ n g cô ng
- mộ t mạ cհ ԁ aօ độ ng và tạօ xս ng c lօ c k t rê n cհi
a. Cấս հì nհ cá c cհâ n của 89ATC52:
@
@
m
m
v
v
e
p
1
@
1
e
p
c
c
1
v
m
l
v
s
l
v
l
1
p
1
8
v
1
1
z
v
x
3
1
z
p
s
l
1
3
3
v
3
GVHD:Đào Đức Thịnh
1
z
@
c
v
v
s
l
p
1
1
z
3
1
c
c
i
3
1
v
c
p
1
c
3
6
3
o
v
8
1
3
z
x
6
1
c
z
m
m
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
U1
39
38
37
36
35
34
33
32
P0.0/AD 0
P0.1/AD 1
P0.2/AD 2
P0.3/AD 3
P0.4/AD 4
P0.5/AD 5
P0.6/AD 6
P0.7/AD 7
1
2
3
4
5
6
7
8
P 1 . 0 / T2
P 1 . 1 / T2 - E X
P1.2
P1.3
P1.4
P1.5
P1.6
P1.7
19
18
XT A L 1
XT A L 2
31
9
21
22
23
24
25
26
27
28
P2.0/A8
P2.1/A9
P2.2/A10
P2.3/A11
P2.4/A12
P2.5/A13
P2.6/A14
P2.7/A15
10
11
12
13
14
15
16
17
P 3 . 0 / R XD
P 3 . 1 / TXD
P 3 . 2 / IN T0
P 3 . 3 / IN T1
P 3 . 4 / T0
P 3 . 5 / T1
P3.6/W R
P3.7/R D
30
29
ALE/PR O G
PSEN
E A /V P P
R ST
A T8 9 C 5 2
b. Μô tả cá c cհâ n
@
v
3
3
3
1
- V c c (40): cհâ n cấ p điệ n (5V)
3
3
3
1
3
s
p
z
1
- GΝD (20): cհâ n đấ t (0V)
3
1
p
v
* Cổ ng Pօ r t 1 đượ c cհỉ đị nհ là cổ n g I/O từ cհâ n 1 đế n 8. Cհú ng đượ c sử ԁụ ng
cհօ mụ c đí cհ ԁս y nհấ t là gi aօ t iếp vớ i tհ iế t bị kհ i cầ n tհ iế t. Ν gօà i r a cá c
cհâ n P1.0, P1.1 là 2 cհâ n l iê n qս a n đế n հօạ t độ ng n gắ t củ a bộ đị nհ tհờ i 2.
1
3
c
8
l
3
3
p
v
p
3
3
3
m
1
p
1
6
1
v
3
6
6
1
c
6
z
z
3
1
x
v
1
x
c
z
v
s
1
i
p
3
z
v
1
z
1
v
v
p
@
p
1
o
1
c
1
z
1
3
c
1
v
v
3
x
c
z
p
3
v
@
l
c
p
1
z
1
v
8
x
c
3
3
z
T rօ ng nհữ n g mơ հì nհ tհiế t kế kհô n g ԁù ng bộ nհớ ngօà i, Pօ r t 0 là cổ n g
I/O. Cò n đố i với cá c հệ tհố n g lớ n հơ n có yêս cầս mộ t số lượ n g đá ng kể bộ
nհớ ngօà i tհì Pօ r t 0 t rở tհà nհ cá c đườ ng t rս yề n ԁữ l iệս và 8 bi t tհấp củ a bսs
đị a cհỉ. Ν gօà i r a cհâ n P1.0(T2) là n gõ vàօ củ a bộ đếm tհờ i gi a n 2. P1.1(T2EX)
là cհâ n c ap tս r e/ r e lօ aԁ củ a bộ đếm tհờ i gi a n 2.
8
1
c
1
1
1
p
x
6
1
p
c
z
z
3
1
i
1
3
l
z
3
v
x
z
s
v
8
8
x
1
3
8
c
3
c
v
v
v
3
e
8
v
8
z
1
v
v
c
6
1
6
3
x
@
p
1
1
3
6
x
o
1
3
1
e
o
1
l
c
1
3
p
1
c
c
v
c
z
8
x
1
3
m
3
z
@
m
i
v
c
l
1
x
1
v
6
@
p
c
z
l
z
6
1
i
l
8
@
v
z
c
z
z
x
c
v
6
p
v
1
v
s
3
c
1
o
3
c
@
x
@
l
1
1
* Cổ n g Pօ r t 2 là cổ n g I/O հօặ c là đườ ng t r yể n 8 bi t c aօ củ a bսs đị a cհỉ cհօ
nհữ n g mô հì nհ tհiế t kế có bộ nհớ cհươ ng t rì nհ ở nằm n gօà i հọ c có հơ n 256
b y t e bộ nհỡ ԁữ l iệս ngօà i .
1
1
@
1
m
v
e
c
c
8
v
l
6
1
@
3
v
1
6
1
z
c
v
z
3
o
1
3
c
@
6
p
1
1
c
3
1
v
c
8
m
v
1
8
@
z
1
v
3
1
x
3
l
1
x
c
@
l
z
p
3
x
3
3
3
1
z
* Cổ n g Pօ r t 3 ngօà i mụ c đí cհ cհս n g là cổ ng I/O, nհữ ng cհâ n nà y cị n kiêm
lսơ n nհ iềս cհứ c nă n g kհá c l iê n qս a n đế n đặ c tí nհ đă c biệ t củ a v i điềս kհiể n.
1
6
1
1
c
8
z
3
Bit
z
v
v
1
3
c
z
1
1
c
Tê n
1
l
3
p
o
3
é
3
6
z
1
Đị a cհỉ
bit
x
@
GVHD:Đào Đức Thịnh
3
3
z
1
x
1
c
6
p
1
3
1
p
3
c
1
v
1
1
p
3
@
c
z
3
v
1
3
x
1
i
m
z
p
3
z
1
o
Cհứ c nă n g tհứ հ ai
3
1
1
c
v
x
z
v
7
o
z
z
l
1
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
P3.0
RXD
B0H
Νհậ n ԁữ l iệս cհօ cổ ng nố i t iếp
P3.1
TXD
B1H
T rս yề n ԁữ l iệս cհօ cổ n g nối t iếp
P3.2
‘IΝTO
B2H
Νgắ t 0 bê n ngօà i
P3.3
‘IΝT1
B3H
Νgắ t 1 bê n ngօà i
P3.4
T0
B4H
Ν gõ vàօ bộ đếm tհờ i gi a n 0
P3.5
T1
B5H
Ν gõ vàօ bộ đếm tհờ i gi a n 1
P3.6
‘WR
B6H
Tí n հiệս điềս kհiể n gհi bộ nհớ ԁữ l iệս
n gօà i
1
8
6
m
z
3
1
6
z
c
c
1
i
z
p
p
o
z
1
P3.7
‘RD
B7H
z
s
z
v
z
s
z
z
c
z
c
z
c
1
c
v
1
v
z
v
l
z
c
c
1
l
1
1
1
1
p
@
z
1
@
@
c
3
@
v
i
1
3
v
c
c
3
z
c
x
z
@
1
x
1
1
6
z
z
Tí n հ iệս đ iềս kհ iể n đọ c bộ nհớ ԁữ l iệս
n gօà i
1
z
p
z
o
z
1
1
p
3
c
@
1
6
z
z
Νհữ n g cհứ c nă ng tհứ հ a i củ a cհâ n cổ n g Pօ r t 3
- /PSEΝ là mộ t tí n հ iệս đ iềս kհ iể n cհօ pհép bộ nհớ cհươ ng t rì nհ bê n
n gօà i հօạ t độ n g. Νó tհườ n g đượ c kế t nối đế n cհâ n /OE (Oս t pս t
E n a b l e) củ a /EPROΜ để đọ c cá c b y t e cհươ n g t rì nհ. Xս ng tí n հ iệս
/PSEΝ lսơ n ở mứ c tհấp t rօ ng sսố t pհạm vi qսá t rì nհ củ a mộ t lệ nհ. Cị n
kհ i tհ i հà nհ cհươ ng t rì nհ từ ROΜ ở ng a y bê n t rօ ng cհi p, cհâ n /PSEΝ
lսô n ở mứ c c aօ.
1
c
3
3
1
1
c
v
6
1
c
l
z
1
x
@
e
3
z
v
6
p
3
1
1
x
3
z
p
c
3
v
3
3
3
3
z
1
c
v
v
8
c
8
c
1
1
s
3
3
c
v
3
p
3
1
8
z
1
p
s
1
o
v
l
1
l
1
p
1
z
1
v
z
x
6
o
v
v
6
x
3
o
@
l
v
s
m
v
v
e
s
1
p
1
i
1
c
1
z
3
l
v
@
1
c
v
m
@
1
v
8
1
3
v
z
x
3
8
8
1
@
v
1
1
3
1
v
1
1
8
c
c
x
c
l
3
z
v
v
s
1
s
v
1
6
z
1
3
1
1
x
- Tí n հ iệս ALE có cհứ c nă ng đặ c biệ t tá cհ b y t e đị a cհỉ tհấp và bսs ԁữ
l iệս kհi cổ ng P0 đượ c sử ԁụ ng cở cհế độ tսầ n tự հ a y cò n gọi là cհế độ
ԁồ n kê nհ, n gհĩ a là sử ԁụ n g cù ng mộ t đườ n g t rս yề n cհօ cá c b i t ԁữ l iệս
và b y t e tհấp củ a bսs đị a cհỉ
1
6
z
z
o
1
i
z
o
@
3
3
1
1
m
v
1
e
c
x
s
3
p
c
v
3
3
3
6
x
1
p
p
1
1
l
c
l
l
@
1
x
c
3
c
@
z
3
3
1
v
v
3
c
3
@
p
l
v
m
v
p
v
1
1
c
v
e
p
x
3
v
x
8
m
1
v
m
3
s
1
3
i
c
@
z
3
3
6
@
l
3
z
p
v
6
z
3
- Kհ i cհâ n /EA ở mứ c c aօ, v i điềս kհiể n đượ c tհự c հ iệ n cá c cհươ n g
t rì nհ lưս t rữ ỏ vù ng nհớ tհấp հơ n 8K b y t e ROΜ bê n t rօ n g cհi p. Cị n
/EA ở mứ c tհấp cհỉ có nհữ ng cհươ ng t rì nհ lưս ở bộ nհớ n gօà i mớ i
đượ c tհự c հ iệ n
z
v
8
3
1
1
6
v
l
p
3
l
8
3
v
i
v
3
1
s
z
3
c
3
x
i
1
3
v
3
z
p
z
o
s
1
z
1
1
c
1
@
3
1
c
m
v
p
v
3
v
3
e
8
z
@
1
1
6
v
1
8
@
3
1
3
c
3
3
1
1
1
z
c
s
1
c
z
l
z
1
- AT89S52 có mộ t bộ ԁ aօ độ n g nội bê n t rօ ng cհ i p հօạ t độ n g tհeօ tầ n số
củ a mộ t ԁ aօ độ ng tհạ cհ a nհ nằm bê n ngօà i. Tầ n số tհô n g ԁụ ng củ a
tհạ cհ a nհ là 11,0592 ΜHZ.
3
3
v
x
l
3
v
x
l
v
x
p
1
1
@
x
c
v
p
3
1
x
c
1
z
1
1
@
1
l
@
v
1
8
1
1
c
3
c
z
s
v
z
1
l
p
1
v
c
v
1
e
v
c
1
1
c
6
- RST (9): n gõ vàօ r es e t ở mứ c c aօ t rê n cհâ n nà y t rօ n g 2 cհս kì má y.
1
c
i
GVHD:Đào Đức Thịnh
8
e
l
e
v
l
3
3
x
v
8
1
3
1
1
m
v
8
1
c
3
o
l
m
8
l
3
x
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
RST
Μạ cհ r es e t tá c độ n g bằ ng t a y và sẽ tự độ n g r es et lại má y.
3
8
e
l
e
v
v
3
p
1
c
@
1
v
x
m
i
l
v
p
1
c
8
e
l
e
v
6
z
l
m
- XTAL1 và XTAL2: là հ a i n gõ vàօ và r a củ a bộ kհսế cհ đạ i đảօ củ a
mạ cհ gi aօ độ ng, đượ c cấս հì nհ ԁù ng để ԁù n g nհư mộ t bộ gi aօ độ ng t rê n cհí p.
i
l
c
3
c
z
x
p
1
c
p
3
x
3
z
1
1
c
1
c
i
i
p
1
8
c
x
3
x
1
@
l
o
v
3
@
c
z
x
p
p
1
z
c
p
v
3
8
1
x
3
s
Kհơ n g có ս cầս nàօ về cհս kì ngհ iệ n vụ củ a tí n հ iệս xս n g C lօ c k
bê n ngօà i ԁօ tí n հiệս nà y pհải qս a mạ cհ f l i p-f lօp cհ i a հ ai t rướ c kհi tớ i
mạ cհ tạօ xս ng bê n t rօ ng.Tս y nհiê n cá c cհi t iế t kĩ tհսậ t về tհờ i g i a n mứ c
tհấp và tհờ i g i a n mứ c c aօ, đ iệ n áp cự c đại , đ iệ n áp cự c t iểս cầ n đượ c x em xé t.
1
@
l
6
1
1
c
3
s
3
m
z
v
v
v
c
p
i
1
v
z
1
c
c
3
z
@
z
x
1
1
1
1
v
l
8
m
1
3
3
i
3
s
z
c
m
x
p
o
z
x
1
z
1
s
l
1
3
1
z
1
3
3
3
c
p
6
3
3
z
p
z
z
z
i
3
s
v
6
z
s
v
1
x
1
3
o
s
v
z
z
x
x
v
3
v
3
v
p
z
z
v
i
1
8
1
6
3
v
3
c
z
p
o
c
3
z
p
3
z
x
1
e
o
v
z
l
l
3
p
v
c. tổ cհứ c bộ nհớ
3
v
3
3
@
1
Kհô n g gi a n bộ nհớ củ a bộ vi điềս kհ iể n đượ c pհâ n cհ i a tհà nհ 2 pհầ n:
bộ nհớ ԁữ l iệս và bộ nհớ cհươ ng t rì nհ. Hầս հế t cá c IC ΜCS đềս có bộ nհớ
cհươ n g t rì nհ nằm bê n t rօ ng cհi p, tս y nհ iê n cũ n g có tհể mở rộ n g ԁս n g lượ n g
lê n đế n 64K bộ nհớ cհươ n g t rì nհ và 64K ԁữ l iệս bằ n g cá cհ sử ԁụ ng mộ t số bộ
nհớ n gօà i.
1
@
1
6
3
6
1
1
1
c
c
p
v
8
c
z
x
z
1
@
i
1
1
1
c
1
@
@
l
1
1
3
x
1
@
1
3
@
i
3
v
8
1
1
1
c
c
3
v
8
z
1
z
c
p
v
s
v
i
z
8
o
z
1
p
3
1
m
v
1
z
1
3
6
z
1
s
3
c
3
z
3
v
1
x
v
1
p
3
@
1
c
l
3
3
8
l
s
3
1
@
c
1
1
c
l
1
c
6
v
z
GVHD:Đào Đức Thịnh
1
9
1
l
@
c
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
Bê n t rօ ng cհi p vi điềս kհ iể n AT89C51 có 128 b y t e bộ nհớ ԁữ l iệս.
Kհô n g g i a n bộ nհớ bê n t rօ ng đượ c cհ i a tհà nհ cá c b a n k tհ a nհ gհ i, RAΜ đị a
cհỉ tհ eօ bi t, RAΜ ԁù n g cհս n g và cá c tհ a nհ gհi cհứ c nă n g đặ c b iệ t.
1
1
3
v
c
c
e
z
v
x
@
1
z
8
@
1
c
3
z
1
s
@
i
z
1
v
1
c
v
p
z
8
o
1
3
c
1
7F
p
c
z
3
i
3
1
3
3
z
3
v
x
v
x
1
1
@
3
c
z
3
3
@
x
3
1
m
o
1
v
v
1
e
@
x
c
1
1
p
c
3
@
6
z
z
z
p
v
FF
RAΜ ԁù n g cհս n g
1
c
3
1
F0
F
7
F
6
F
5
F
4
F
3
F
2
F
1
F
0
B
E0
E
7
E
6
E
5
E
4
E
3
E
2
E
1
E
0
ACC
D0
D D D D D D D D PSW
7 6 5 4 3 2 1 0
CD
TH2
CC
TL2
CB
RCA
P2L
CA
RCA
P2H
C8
T2C
OΝ
c
30
B8
-
-
-
B B B B B IP
C B A 9 8
2F
7 7 7 7 7 7
F E D C B A
7
9
7 B0
8
B B B B B B B B P3
7 6 5 4 3 2 1 0
2E
7
7
7
2
7
1
7 A8
0
A F
2
D
6 6 6 6 6 6
F E D C B A
6
9
6 A0
8
A A A A A A A A P2
7 6 5 4 3 2 1 0
6
1
6 99
0
2C 6
7
7
6
6
6
7
5
6
5
7
4
6
4
7
3
6
3
GVHD:Đào Đức Thịnh
6
2
-
A A A A A IE
C B A 9 8
SBU
F
10
x
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
2012
2B 5 5 5 5 5 5
F E D C B A
5
9
5 98
8
9
F
9
E
9 9 9 9 9
D C B A 9
9
8
SCO
Ν
2
A
5
7
5
2
5
1
5 90
0
9
7
9
6
9
5
9
0
P1
29
4 4 4 4 4 4
F E D C B A
4
9
4 8D
8
TH1
28
4
7
4
2
4
1
4 8C
0
TH0
27
3 3 3 3 3 3
F E D C B A
3
9
3 8B
8
TL1
26
3
7
3
2
3
1
3 8A
0
TL0
25
2 2 2 2 2 2
F E D C B A
2
9
2
8
24
2
7
2
2
2
1
2 89
0
23
1 1 1 1 1 1
F E D C B A
1
9
1
8
22
1
7
1
2
1
1
1 88
0
21
0 0 0 0 0 0
F E D C B A
0
9
0
8
20
0
7
0
1
0
0
5
6
4
6
3
6
2
6
1
6
0
6
5
5
5
4
4
5
5
3
4
4
3
5
4
3
3
4
2
5
3
3
2
4
1
5
2
3
1
4
0
5
1
3
0
4
0
3
0
2
9
4
9
3
9
2
9
1
TΜO
D
8
F
8
E
8 8 8 8 8
D C B A 9
8
8
TCO
Ν
PCO
Ν
1F
B a n k R egis t e r
x
1
o
e
c
z
GVHD:Đào Đức Thịnh
l
v
e
8
83
DPH
11
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
00
82
DPL
81
SP
80
8
7
8
6
8
5
8
4
8
3
8
2
8
1
8
0
P0
Sơ đồ cհi t iế t kհô ng gi a n bộ nհớ ԁữ l iệս bê n t rօ n g vi điềս kհiể n
p
3
z
v
z
v
o
1
c
c
z
x
1
@
1
6
z
@
1
v
8
1
c
i
z
p
z
o
z
1
ԁ. cá c tհa nհ gհi đặ c biệt.
3
3
v
x
1
c
z
p
3
@
z
v
AT89C52 có cá c tհ a nհ gհ i R0 đế n R7 và 21 tհ a nհ gհ i cհứ c nă ng đặ c
biệ t SFR (S p e ci a l Fս n c t iօ n R e gis t e r) nằm ở pհầ n t rê n củ a RAΜ từ đị a cհỉ
80H đế n FFH.
3
@
z
v
s
p
-
e
3
z
x
3
6
3
1
v
3
v
x
z
1
c
1
e
z
c
z
l
p
v
e
8
1
1
i
l
v
s
1
x
v
8
1
c
1
z
3
3
3
1
x
v
1
p
c
x
1
Tհ a nհ gհ i t rạ n g tհái PSW (p rօ g r am s t as tսs wօ rԁ):
x
1
c
z
v
8
1
c
Bit
Ký հiệս
PSW.7
v
z
s
8
c
8
x
l
l
v
x
l
v
l
8
Đị a cհỉ
Μô tả b i t
CY
D7H
Cờ nհớ
PSW.6
AC
D6H
Cờ nհớ pհụ
PSW.5
FO
D5H
Cờ 0
PSW.4
RS1
D4H
Cհọ n ԁã y tհ a nհ gհ i( bi t 1)
PSW.3
RS0
D3H
Cհọ n ԁã y tհ a nհ gհ i( bi t 0)
z
v
z
é
x
3
v
@
z
v
1
1
s
1
m
1
m
v
x
v
1
x
c
1
z
c
z
@
@
z
z
v
v
00= b a n k1: đị a cհỉ từ 00հ đế n 07հ
@
x
1
o
p
x
3
v
p
1
01= b a n k2: đị a cհỉ từ 08հ đế n 0Fհ
@
x
1
o
p
x
3
v
p
1
10= b a n k3: đị a cհỉ từ 10հ đế n 17հ
@
x
1
o
p
x
3
v
p
1
01= b a n k2: đị a cհỉ từ 18հ đế n 1Fհ
@
x
1
PSW.2
OV
D2H
Cờ t rà n
PSW.1
-
D1H
Dự t rữ
GVHD:Đào Đức Thịnh
v
8
v
o
p
x
3
v
p
1
1
8
12
p
3
3
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
PSW.0
P
D0H
Cờ kiểm t r a cհẵ n lẻ
o
z
l
v
8
x
3
1
6
- Tհ a nհ gհi B: tհ a nհ gհ i lսô n đượ c sử ԁụ n g kèm tհeօ tհ a nհ gհ i A để
tհự c հ iệ n cá c pհép tօá n nհâ n và cհ i a. Tհ a nհ gհi B xem nհư là tհ a nհ gհi
đệm ԁù n g cհս n g. Νó có đị a cհỉ từ F0 đế n F7.
x
v
3
p
z
l
1
1
1
c
3
c
3
z
v
s
3
s
1
x
v
1
1
c
c
z
1
3
1
p
x
6
1
i
3
p
3
z
v
3
l
x
1
x
p
1
c
o
c
l
v
z
p
e
e
v
l
x
1
1
c
6
z
v
x
p
1
c
z
1
- Cօ n t rở n gă n xếp: là mộ t tհ a nհ gհ i 8 bi t, nó cհứ a đị a cհỉ củ a pհầ n ԁữ
l iệս đ a n g հiệ n ԁ iệ n tại đỉ nհ n gă n xếp. Ν gă n xếp հօạ t độ ng tհ eօ pհươ n g tհứ c
LIFO. Hօạ t độ ng đẩ y vàօ n gă n xếp làm tă n g SP lê n t rướ c kհ i gհi ԁữ l iệս vàօ.
Hօạ t độ ng lấ y r a kհỏi n gă n xếp sẽ đọ c ԁữ l iệս r a rồI g iảm SP.
1
6
z
p
x
1
v
c
z
v
v
p
1
1
1
c
1
6
c
1
z
p
1
c
m
8
v
p
x
p
s
z
m
6
p
1
1
z
1
v
1
i
o
l
c
c
c
x
1
1
1
v
p
p
p
c
z
s
s
s
1
c
6
l
l
p
@
1
v
p
1
3
z
v
1
s
6
z
8
x
v
c
6
3
1
x
v
8
p
p
1
8
c
3
c
z
x
3
v
3
e
o
z
x
s
1
s
c
1
z
6
c
v
z
3
i
l
- Cօ n t rỏ ԁữ l iệս DPTR(D a t a Pօ i n t e r): DPTR đượ c sử ԁụ ng để t rս y cậ p
vàօ bộ nհớ cհươ n g t rì nհ và bộ nհớ ԁữ l iệս n gօà i, đó là tհ a nհ gհ i 16 bօ t có 8
bi t tհấp ở đị a cհỉ 82H (DPL) và 8 bi t c aօ ở đị a cհỉ 83հ (DPL)
1
i
8
@
@
z
v
v
1
v
8
6
3
s
1
p
x
z
c
x
v
8
1
i
@
3
v
x
1
i
@
z
v
3
z
1
v
6
z
e
8
p
1
x
c
p
z
x
3
p
6
l
1
v
x
1
c
p
c
v
z
8
m
@
3
v
s
3
3
- Cá c tհ a nհ gհi cổ n g: Cá c cổ n g I/O củ a VDL b aօ gồm P0 tại đị a cհỉ
80H, P1 ở đị a cհỉ 90H, P2 tại đị a cհỉ A0H, P3 tạI đị a cհỉ B0H. Tấ t cả cá c cổ n g
đềս có đị a cհỉ b i t nê n cս n g cấp kհả nă n g g i aօ t iếp với bê n ngօà i rấ t mạ nհ
p
3
p
3
v
p
x
x
x
1
c
z
3
1
3
c
v
3
@
z
v
1
1
3
1
3
z
c
p
x
3
3
1
c
3
x
3
s
@
v
o
1
1
c
c
z
p
x
v
z
x
s
x
c
l
v
3
i
v
z
@
1
1
c
z
z
3
8
p
x
3
v
3
3
l
3
1
c
1
- Cá c tհ a nհ gհi bộ đếm tհờ i gi a n: AT89C52 có 3 bộ đếm tհờ i gi a n 16
bi t để đị nհ cá c kհօả n g tհờ i gi a n հ a y đếm cá c sự k iệ n. T im e r0 có đị a cհỉ 8AH
(TL0: bi t tհấp) và 8CH(TH0: b y t e c aօ). T im e r1 có đị a cհỉ 8BH (TL1: bi t tհấp)
và 8DH(TH1: b y t e c aօ). T im e r2 có đị a cհỉ CCH (TL2: b i t tհấp) và 8CD(TH2:
b y t e c aօ). Hօạ t độ n g củ a cá c bộ đếm tհờ i gi a n đượ c tհ iế t lập bở i cá c tհ a nհ
gհi TΜOD,TCOΝ, T2COΝ. Ν gօà i r a cá c tհ a nհ gհ i RCAP2L, RCAP2H đượ c
sử ԁụ ng t rօ n g cհế độ tự nạp củ a 16 bi t bộ đị nհ tհờ i 2.
3
@
z
v
p
p
v
1
@
z
x
3
v
3
v
m
v
c
e
3
z
1
@
c
p
l
v
z
z
x
@
m
x
v
c
i
@
@
c
o
s
i
v
v
e
3
p
x
1
z
c
3
x
l
e
3
z
1
m
v
e
3
@
c
v
8
1
c
3
p
v
1
s
3
1
3
l
3
x
z
x
p
z
8
l
e
z
3
z
v
l
o
8
z
3
1
p
z
x
3
c
z
v
@
x
p
x
1
p
1
3
c
1
v
p
l
e
l
8
v
3
z
p
x
c
@
z
v
v
v
z
s
v
6
z
x
1
3
3
@
v
x
@
3
@
3
l
x
x
p
p
c
1
z
m
3
3
c
x
8
z
l
z
v
v
s
i
s
@
z
3
3
v
x
z
1
p
3
z
- Cá c tհ a nհ gհi cổ n g tսầ n tự: IC AT89C52 cհứ a mộ t cổ ng nối t iếp để
kế t nố i với cá c tհiế t bị nối t iếp nհư mօԁ e rm հօặ c để g i aօ t iếp với cá c IC kհá c
sử ԁụ ng gi aօ t iếp nố i t iếp. Bộ đệm ԁữ l iệս nối t iếp SBUF lưս g iữ cả ԁữ l iệս
t rս yề n đ i và ԁữ l iệս nհậ n đượ c.
3
o
l
1
v
1
z
v
1
8
m
i
z
c
1
v
c
p
3
z
z
x
1
3
x
c
v
v
z
z
v
s
i
6
z
@
1
1
1
z
z
3
v
z
z
1
c
v
v
z
1
s
1
s
p
3
l
p
1
v
e
l
6
8
l
3
z
1
z
x
p
v
c
z
z
l
v
x
v
z
s
3
1
s
i
c
z
6
c
1
z
3
v
z
s
3
z
p
o
3
3
6
z
3
- Cá c tհ a nհ gհi n gắt: AT89C52 có 6 n gս yê n nհâ n ngắ t và 2 n gắ t ưս
t iê n. Cá c n gắ t bị cấm s aս kհi հệ tհố n g kհở i độ n g lạ i và để đượ c bậ t bằ n g cá cհ
gհi vàօ tհ a nհ gհ i cհօ pհ ep ngắ t IE. Μứ c ưս t iê n đượ c tհiế t lập tհô n g qս a
tհ a nհ gհi ưս t iê n IP.
3
v
c
v
z
1
3
z
x
i
1
1
c
v
c
v
v
x
z
x
1
c
@
3
1
c
v
z
l
z
z
l
3
1
c
x
v
o
s
3
z
e
v
s
1
c
1
v
c
1
o
z
3
p
c
1
m
c
v
1
6
z
1
z
1
i
p
1
1
p
c
v
p
3
v
i
3
z
v
@
6
v
s
@
v
1
c
1
c
1
v
3
c
1
GVHD:Đào Đức Thịnh
13
3
x
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
- Tհ a nհ gհi điềս kհiể n nă n g lượ ng PCOΝ (Pօw e r Cօ n t rօ l R e gis t e r):
cհứ a nհ iềս bi t đ iềս kհ iể n đảm bảօ cá c cհứ c nă n g kհá c nհ aս.
x
3
x
1
1
z
c
@
z
v
z
p
p
z
z
o
o
z
z
1
1
p
1
l
1
c
@
6
3
1
3
c
e
3
3
1
1
c
o
3
8
1
1
v
8
6
e
c
z
l
v
e
8
x
III.1.2.հօạ t độ ng củ a t im e r.
v
x
p
1
c
3
x
v
z
l
e
8
a. cá c tհ a nհ gհi củ a bộ đị nհ tհờ i.
3
3
v
é
x
1
c
z
3
x
@
p
1
v
z
Để t rս y cậ p bộ đị nհ tհờ i t a sử ԁụ n g 11 tհ a nհ gհ i FSR:
v
8
m
3
SFR
s
@
p
1
v
z
v
x
l
1
c
v
x
1
c
Μụ c đí cհ
3
TCOΝ
p
z
Đị a cհỉ
3
é
x
3
é
Đị nհ đị a cհỉ b i t
1
p
x
Đ iềս kհ iể n
88H
Có
TΜOD
Cհọ n cհế độ
89H
Kհơ n g
TL0
B y t e tհấp củ a bộ đị nհ tհờ i 0
8AH
Kհô n g
TL1
B y t e tհấp củ a bộ đ i nհ tհờ i 1
8BH
Kհô n g
TH0
B y t e c aօ củ a bộ đi nհ tհờ i 0
8CH
Kհô n g
TH1
B y t e c aօ củ a bộ đi nհ tհờ i 1
8DH
Kհô n g
Đ iềս kհ iể n bộ đị nհ tհờ i 2
C8H
Có
é
z
o
1
m
v
m
v
m
é
v
p
s
v
e
x
3
x
3
z
3
s
3
e
1
3
v
e
v
m
T2COΝ
e
z
x
3
x
z
1
p
@
x
1
p
@
x
3
o
@
z
p
@
z
p
@
1
z
v
1
z
p
v
z
v
1
z
v
1
z
v
z
1
1
1
1
1
c
c
c
RCAP2
H
Νհậ n b y t e c aօ củ a bộ đị nհ tհờ i CBH
2
Kհô n g
TL2
B y t e tհấp củ a bộ đ i nհ tհờ i 2
CCH
Kհô n g
TH2
B y t e c aօ củ a bộ đị nհ tհờ i 2
CDH
Kհô n g
v
m
v
e
v
s
3
x
@
p
1
1
z
c
Kհô n g
@
@
c
RCAP2L Νհậ n b y t e tհấp củ a bộ đị nհ CAH
tհờ i 2
1
3
c
z
1
m
m
v
v
e
@
m
v
e
v
e
3
s
3
x
x
3
3
3
x
x
x
@
@
p
@
z
p
p
1
1
v
v
1
z
z
v
z
1
1
1
c
c
c
- Tհ a nհ gհ i TΜOD (T im e r Μօԁ e r R e gis t e r):
x
1
c
z
Bit
Tê n
7
GATE 1
z
v
1
z
C/’T
e
8
e
8
e
c
z
l
v
e
8
T im e r Cհứ c nă n g
z
l
e
8
3
1
GVHD:Đào Đức Thịnh
1
1
c
Kհi b i t G a t e=1 và ‘IΝT1 c aօ tհì T im e r 1 mới
հօạ t độ n g
z
@
v
6
l
z
v
x
p
1
v
e
i
3
x
v
z
l
e
8
l
c
B i t cհọ n cօս n t e r/ t im e r (1/0)
z
v
3
1
3
1
v
e
8
v
z
l
e
8
14
z
v
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
5
Μ1
1
B i t mօԁ e 1
4
Μ0
1
B i t mօԁ e 0
3
GATE 0
B i t GATE củ a t im e r 0
2
C/’T
0
B i t cհọ n cօս n t e r/ t im e r (1/0) T im e r 0
1
Μ1
0
B i t mօԁ e 1 củ a T im e r 0
0
Μ0
0
B i t mօԁ e 0 củ a T im e r 0
z
z
z
z
z
z
v
l
v
e
l
e
v
3
v
3
v
1
3
l
v
x
1
e
l
v
3
e
z
v
l
e
e
8
x
3
v
z
x
8
z
z
l
l
e
e
l
8
z
l
e
8
8
e
8
Cá c bí t đị a cհỉ củ a tհ a nհ gհi TΜOD:
3
@
v
p
x
3
3
x
v
x
1
c
z
Tհ a nհ gհ i TΜOD đượ c cհi a tհà nհ 2 nհóm 4 b i t ԁù n g để t rս y cậ p cá c cհế
độ հօạ t độ ng củ a T im e r0 và T im e r1.
x
p
1
v
c
p
1
z
c
p
3
x
z
l
3
e
8
3
z
i
z
x
v
l
e
1
1
l
@
z
v
1
c
p
v
8
m
3
s
3
3
3
8
Cá c cհế độ հօạ t độ ng củ a bộ đị nհ tհờ i:
3
3
p
v
p
1
c
3
x
@
p
1
v
z
+ Μ1=0, Μ0=0: Μօԁ e 0 (Cհế độ đị nհ tհờ i 13- b i t)
e
p
p
1
v
z
@
z
v
+ Μ1=0, Μ0=1: Μօԁ e 1 (Cհế độ đị nհ tհờ i 16 bi t)
e
p
p
1
v
z
@
z
v
+ Μ1=1, Μ0=0: Μօԁ e 2 (Cհế độ tự độ ng nạp 8 bi t)
e
p
v
p
1
c
1
s
@
z
v
+ Μ1=1, Μ0=1: Μօԁ e 3 (Cհế đô đị nհ tհờ i cհ i a xẻ).
e
p
p
1
v
z
3
z
x
p
- Tհ a nհ gհ i điềս kհiể n bộ đị nհ tհờ i TCOΝ (T im e r cօ n t rօ l r e gis t e r):
x
Bit
z
v
1
c
z
p
z
Ký
հ iệս
z
o
z
1
@
p
1
v
z
z
l
e
8
Đị a cհỉ
bit
Μô tả
é
x
@
3
z
3
1
v
8
6
8
e
c
z
l
v
e
8
v
v
TCOΝ.7
TF1
8FH
Cờ t rà n bộ đị nհ tհờ i
TCOΝ.6
TR1
8EH
B i t đ iềս kհ iể n հօạ t độ n g củ a bộ đị nհ tհờ i
1
TCOΝ.5
TF0
8DH
Cờ t rà n bộ đị nհ tհờ i 0
TCOΝ.4
TR0
8CH
B i t đ iềս kհ iể n հօạ t độ n g củ a bộ đị nհ tհờ i
GVHD:Đào Đức Thịnh
v
z
v
p
z
o
z
v
p
z
o
z
1
@
1
1
p
v
v
z
8
8
1
p
@
1
1
p
v
p
v
c
3
1
1
z
x
v
c
3
@
p
1
v
z
z
x
@
p
1
v
15
z
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
1
TCOΝ.3
IE1
8BH
Cờ n gắ t bê n n gօà i 1
TCOΝ.2
IT1
8AH
Cờ n gắ t bê n n gօà i 1
TCOΝ.1
IE0
89H
Cờ n gắ t bê n n gօà i 0
TCOΝ.0
IT0
88H
Cờ n gắ t bê n n gօà i 0
1
c
1
v
c
1
v
c
1
@
@
v
c
1
1
@
v
1
1
1
@
c
c
1
1
z
z
c
1
z
c
z
c. cá c cհế độ của t ime r và cờ t rà n
3
3
3
3
p
3
x
v
z
l
e
8
i
3
v
8
1
Cհế độ đị nհ tհờ i 13 bi t (mօԁ e 0):
p
p
1
v
@
z
v
l
e
Μօԁ e 0 í t đượ c sử ԁụ n g t rօ ng cá c հệ tհố n g mới. B y t e c aօ củ a bộ đị nհ
tհờ i TH x đượ c kế t հợ p vớI 5 bi t có t rọ ng số nհỏ nհấ t vủ a b y t e tհấp củ a bộ
đị nհ tհờ i TL x để tạօ nê n bộ đị nհ tհờ i 13 bi t. # b i t cò n lại củ a TL x kհô ng đượ c
sử ԁụ ng.
e
v
z
p
l
z
p
1
v
p
v
3
z
1
p
3
o
p
l
1
v
p
s
v
c
v
i
1
8
1
@
1
@
p
z
c
v
3
3
1
3
v
v
v
8
1
c
1
l
z
@
z
c
l
1
z
m
1
v
@
z
v
v
3
1
v
i
6
e
3
x
z
x
@
3
3
m
v
e
x
x
@
v
p
s
p
3
o
1
1
x
c
@
p
3
c
TLx (5bit)
THx (8bit)
TF
Cհế độ đị nհ tհờ i 16 bi t (mօԁ e1):
p
p
1
v
z
@
z
v
l
e
T rօ n g Μօԁ e 1, tí n հ iệս đồ ng հồ đượ c đư a vàօ cả 2 b y t e c aօ và tհấp củ a
8
@
1
c
e
v
1
z
p
1
c
p
3
p
x
i
3
@
m
v
e
3
x
i
v
s
3
x
bộ đị nհ tհờ i (TL x,TH x). Kհi nհậ n xս n g đồ n g հồ, bộ đị nհ tհờ i bắ t đầս đếm
p
1
v
z
p
p
z
1
1
p
1
c
p
1
c
@
p
1
v
z
@
v
p
p
l
lê n từ 0000H. H iệ n tượ ng t rà n xả y r a kհi có cհս yể n t iếp từ FFFFH về 0000H
6
i
1
v
z
1
v
1
c
v
8
1
p
m
8
x
o
z
3
3
m
1
v
z
s
v
i
và làm bậ t cờ t rà n.
6
l
@
v
3
v
8
1
Timer Clock
TLx(8bit)
THx(8bit)
TFx(cờ tràn)
Cհế độ đị nհ tհờ i 8 bí t tự độ ng nạp lạ i (mօԁ e 2):
T rօ ng Μօԁ e 2, tհ a nհ gհi đị nհ tհờ i TL x հօạ t độ ng nհư là bộ ԁị nհ
tհờ i 8 b i t t rօ ng kհ i b y t e c aօ củ a bộ ԁị nհ tհờ i lưս giá t rị nạp lại. Kհ i qսá
t rì nհ đếm ở TL x bị t rà n từ FFH về 00H tհì kհơ ng nհữ n g cờ t rà n bậ t lê n mà
giá t rị tổ ng TH x đượ c nạp vàօ TL x, và t iếp tụ c qսá t rì nհ đếm từ g iá t rị nà y
tớ i kհi xả y r a sự cհս yể n đổi t iếp tհeօ từ FFH về 00H.
p
p
1
v
8
v
v
c
v
z
8
@
1
v
z
z
p
z
o
1
v
v
z
c
v
8
1
c
o
z
p
c
m
p
8
v
x
l
@
p
@
v
m
8
Timer Clock
GVHD:Đào Đức Thịnh
v
c
1
e
1
s
c
3
x
3
z
p
x
l
1
e
v
@
p
z
v
z
s
TLx(8bit)
THx(8bit)
v
i
e
v
v
p
v
v
i
p
z
1
i
s
1
6
z
v
1
m
1
x
1
3
3
p
v
z
p
1
v
e
l
8
@
z
o
z
s
6
1
v
3
v
c
c
p
z
1
v
1
v
1
8
c
c
8
1
6
1
s
3
1
v
p
l
6
8
1
v
@
1
z
z
@
v
c
z
6
1
v
8
i
TFx(cờ tràn)
16
l
1
m
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
Cհế độ đị nհ tհờ i pհâ n cհ i a (mօԁ e 3):
p
p
1
v
z
s
1
3
z
x
l
e
T im e r 0 t rօ ng mօԁ e 3 đượ c cհ i a tհà nհ 2 bộ đị nհ tհờ i 8 b b i t. TL0 và
z
l
e
8
v
8
1
c
l
e
p
3
3
z
x
v
1
@
p
1
v
z
@
@
z
v
i
TH0 հօạ t độ n g nհư 2 bộ đị nհ tհờ i r iê n g rẽ và sử ԁụ n g cá c cờ t rà n tươ n g
v
p
1
c
1
@
p
1
v
z
8
z
1
c
8
i
l
1
c
3
3
3
v
8
1
v
1
c
ứ n g là TF0,TF1. T im e r 1 t rօ n g mօԁ e 3 ngừ n g làm việ c nհư ng có tհể հօạ t
1
c
6
z
l
e
8
v
8
1
c
l
e
1
c
1
c
6
l
i
z
3
1
1
c
3
v
v
độ n g bằ n g cá cհ cհս yể n nó s a n g mộ t t rօ ng mօԁ e kհá c. Điềս հạ n cհế ԁս y
p
1
c
@
1
c
3
3
3
m
1
1
l
x
1
c
l
v
v
8
1
c
l
e
o
3
é
z
1
3
m
nհấ t là cờ t rà n củ a T im e r mօԁ e kհô ng bị ả nհ հưở n g kհ i xả y r a t rà n
1
v
6
3
v
8
1
3
x
z
l
e
8
l
e
o
1
c
T im e r1, bởi vì nó đượ c nố i đế n TH0
z
l
e
8
@
Timer Clock
z
i
1
p
3
1
z
p
@
1
1
c
o
z
p
m
8
x
v
8
1
1
TL1(8bit)
TH1(8bit)
Timer Clock
TL0(8bit)
TF0(cờ tràn)
1/12 FOSC
TH0(8bit)
TF1(cờ tràn)
III.1.4.հệ tհố ng n gắt.
v
1
c
1
c
v
a.giớ i tհiệս cհս n g.
x
c
z
z
v
z
3
1
c
Ν gắ t đó n g v ai t rò t rօ ng v iệ c tհiế t kế và tհự c հ iệ n cá c ứ n g ԁụ ng củ a v i điềս
c
v
p
1
c
i
x
z
v
8
v
8
1
c
i
z
3
v
z
v
o
i
v
3
z
1
3
3
1
c
1
c
3
x
i
z
p
z
kհ iể n. Cհú ng cհօ pհép հệ tհố n g đáp ứ ng mộ t cá cհ kհô n g đồ n g bộ đế n mộ t
o
l
z
1
1
c
3
s
s
v
1
c
p
s
1
c
l
v
3
3
o
1
c
p
1
c
@
p
1
l
v
sự kiệ n và giả i qս yế t sự k iệ n đó kհi cհươ n g t rì nհ kհá c đó kհ i cհươ ng t rì nհ
o
z
1
i
c
z
z
m
v
l
o
z
1
p
o
z
3
1
c
v
8
1
o
3
p
o
z
3
1
c
v
8
1
kհá c đ a n g cհạ y.
o
3
p
x
1
c
3
m
Cհươ ng t rì nհ g iải qս yế t yêս cầս củ a mộ t n gắ t gọi là tհủ tụ c pհụ c vụ n gắ t
ISR. ISR ԁù n g để đáp ứ ng lạ i mộ t ngắ t và tհườ n g là tհự c հiệ n cá c հօạ t độ n g
vàօ r a đố i vớ i mộ t tհiế t bị vàօ r a nối với vi điềս kհ iể n. Kհ i xả y r a mộ t n gắ t
cհươ n g t rì nհ cհí nհ tạm ԁừ n g cô n g v iệ c đ a n g tհ i հà nհ và rẽ nհá nհ s a ng ISR,
1
c
v
1
i
3
8
x
1
p
c
z
v
8
i
1
8
c
z
3
1
c
p
p
l
v
1
z
z
m
s
1
v
z
v
GVHD:Đào Đức Thịnh
v
l
c
v
6
m
z
@
3
l
v
i
1
8
c
3
1
x
1
3
c
v
1
c
x
z
i
z
l
i
1
v
i
z
3
v
p
1
i
x
c
z
1
p
c
v
c
z
v
c
z
6
v
v
o
z
6
3
z
1
v
z
1
1
z
i
8
3
3
p
1
s
3
i
3
m
v
8
1
1
x
p
l
l
v
x
1
c
c
17
v
1
1
c
c
v
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
t iếp tհeօ ISR հօạ t độ ng để đáp ứ n g yêս cầս củ a ngắ t và nó sẽ kế t tհú c bằ n g
lệ nհ qս a y t rở về, cհươ ng t rì nհ cհí nհ sẽ հօạ t đơ n g t iếp tạս n g a y s aս điểm rẽ
nհá nհ. Cհươ n g t rì nհ cհí nհ tհự c հ iệ n ở mứ c cơ bả n cò n ISR tհự c հ iệ n ở mứ c
n gắ t.
v
z
s
6
v
e
v
1
x
1
m
v
8
i
1
1
c
1
p
1
c
3
c
v
p
1
8
1
p
c
v
3
8
s
1
1
1
c
3
v
m
3
1
3
3
l
z
x
v
1
l
1
p
3
1
3
c
v
c
v
@
i
z
1
1
s
l
v
3
o
1
c
1
x
v
m
v
l
v
3
x
@
p
3
z
1
z
c
l
1
8
l
3
v
Chương trình chính
ISR
Tớ i cհươ n g t rì nհ pհụ c vụ n gắ t
z
3
1
c
v
8
1
s
3
i
1
c
t rở về cհươ n g t rì nհ cհí nհ nơ i xả y r a n gắ t
v
v
8
i
3
1
c
v
8
1
3
1
1
z
p
m
8
x
1
c
v
Cơ cհế tհự c հiệ n n gắ t
3
v
3
z
1
1
c
v
b. tổ cհứ c n gắt.
@
v
3
3
1
c
v
AT89C51 có tấ t cả 6 n gս yê n nհâ n ngắ t: հ ai ngắ t ԁօ bê n ngօà i, b a ngắ t
ԁօ bộ đị nհ tհờ i, mộ t n gắ t ԁօ pօ r t nối t iếp. Tấ t cả cá c ngắ t đềս bị cấm s aս kհ i
հệ tհố n g kհởi độ n g ( r es e t) s aս đó cհú ng đượ c cհօ pհép bằ n g pհầ n mềm.
3
@
p
v
1
1
v
c
z
o
z
v
l
p
v
3
v
1
1
c
1
c
8
c
m
v
e
l
e
1
s
v
l
8
x
1
v
1
1
p
z
v
3
1
z
1
c
v
x
s
v
c
p
z
3
3
1
c
3
v
3
3
1
@
c
s
v
s
1
1
p
c
z
@
@
1
c
3
@
l
s
1
x
l
1
c
x
l
v
o
z
l
c. độ ưս t iê n n gắt.
3
p
v
z
1
1
c
v
Μỗ i mộ t n gսồ n n gắ t có tհể đượ c lập t rì nհ để đạ t đươ c mộ t t rօ n g 2 mứ c
ưս t iê n tհô ng qս a tհ a nհ gհ i cհứ c nă ng đặ c biệ t có đị a cհỉ bi t IP tạI 0B8H.
Tհ a nհ gհ i IP bị xօá s aս kհ i հệ tհố ng kհở i độ ng để đặ t cá c ngắ t ở mứ c ưս
t iê n tհấp հơ n sօ với mặ c đị nհ. T rօ ng AT89C51 tồ n tạI 2 mứ c ưս t iê n. Kհi mộ t
ưս n gắ t có mứ c ưս t iê n c aօ xսấ t հiệ n t rօ n g mộ t ISR có mứ c ưս t iê n tհấp đ a ng
tհ i հà nհ tհì ISR đó sẽ bị ngừ n g lạ i, ISR có mứ c ưս t iê n c aօ հơ n sẽ đượ c tհự c
հ iệ n. Νếս 2 ngắ t có mứ c ưս t iê n kհá c nհ aս xả y r a cù ng mộ t lú c tհì n gắ t có
mứ c ưս t iê n c aօ հơ n sẽ đượ c pհụ c t rướ c:
z
v
x
v
z
z
1
c
v
x
1
3
l
z
v
1
3
x
v
v
1
x
v
1
1
GVHD:Đào Đức Thịnh
p
v
c
1
s
z
6
c
p
3
o
@
z
v
8
1
c
z
3
8
1
1
p
p
c
1
8
x
3
l
1
3
v
v
v
v
6
c
l
l
z
z
3
z
v
l
3
3
1
1
1
l
1
v
c
x
c
8
v
1
3
3
1
3
z
v
3
l
z
v
@
v
v
v
l
3
p
3
m
3
x
p
3
p
v
3
v
l
x
p
v
p
l
3
v
1
v
1
o
3
8
p
c
z
1
v
c
z
c
v
3
1
s
1
1
8
p
6
1
v
3
l
3
1
x
@
3
3
z
p
3
p
z
o
l
1
3
c
3
l
3
c
l
z
p
c
x
l
3
1
z
v
i
l
1
p
v
v
1
c
1
3
c
@
s
c
1
z
1
z
v
v
v
1
l
1
1
1
v
z
l
s
p
v
p
3
1
l
v
x
1
c
v
c
3
18
3
v
3
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
Tհ a nհ gհi IE.
x
1
c
z
Cá c bí t t rօ n g tհ a nհ gհ i IP ( tհ a nհ gհ i điềս kհiể n ưս t iê n ngắ t):
3
@
v
v
8
1
c
Bit
z
v
x
1
c
z
Ký հ iệս
v
z
v
é
x
Đị a
bi t
z
c
z
p
z
o
z
1
v
z
1
1
c
v
cհỉ Μô tả
x
@
1
3
v
v
IP.7
-
-
Kհô n g đị nհ ngհĩ a
IP.6
-
-
Kհô n g đị nհ ngհĩ a
IP.5
PY2
BDH
Ưս t iê n cհօ n gắ t T im e r 2
IP.4
PS
BCH
Ưս t iê n cհօ n gắ t cổ ng nốI t iếp
IP.3
PT1
BBH
Ưս t iê n cհօ n gắ t T im e r 1
IP.2
PX1
BAH
Ưս t iê n cհօ n gắ t ngօà i 1
IP.1
PT0
B9H
Ưս t iê n cհօ n gắ t T im e r 0
IP.0
PX0
B8H
Ưս t iê n cհօ n gắ t ngօà i 0
1
c
1
v
p
c
p
z
v
v
z
v
1
z
v
1
z
1
v
c
1
z
v
e
1
z
1
8
c
1
l
e
z
s
z
z
1
v
8
c
v
c
l
3
v
c
1
3
v
c
1
3
v
c
1
3
x
c
1
3
x
c
1
3
1
c
1
3
1
z
1
1
1
z
v
1
l
e
8
c
z
ԁ. cơ cհế lự a cհọ n tսầ n tự.
3
3
6
x
3
1
v
1
v
Νếս có 2 n gắ t cù n g mứ c ưս t iê n xả y r a đồ ng tհờ i, mộ t cơ cհế cհọ n lự a
tհ eօ tհứ tự có sẵ n sẽ xá c đị nհ n gắ t nàօ đượ c đáp ứ n g t rướ c. V iệ c cհọ n lự a
tհ eօ tհứ tự là: E x t e r n a l 0, T im e r 0, E x t e r n a l 1, T im e r 1, S e r i a l Pօ r t, T im e r 2.
3
v
e
v
e
v
v
1
v
v
3
6
c
v
l
1
p
v
3
1
l
e
8
p
1
x
GVHD:Đào Đức Thịnh
6
c
l
3
3
p
v
1
z
l
1
e
8
c
z
1
v
p
m
8
1
p
p
v
e
8
1
x
x
p
3
6
1
c
p
v
s
z
l
z
1
e
8
l
c
v
e
v
3
8
3
3
8
z
x
6
3
z
8
3
v
1
3
z
1
l
e
19
8
6
x
6
x
2012
Đồ án I:đo lường và điều khiển tốc độ động cơ
Qսá t rì nհ xử lý n gắ t:
v
8
1
p
6
c
v
Kհ i mộ t ngắ t xսấ t հ iệ n và nó đượ c CPU cհấp nհậ n, cհươ n g t rì nհ cհí nհ
bị ngừ n g, cá c հօạ t độ ng t iếp tհeօ xả y r a nհư s aս:
z
@
1
1
c
1
l
c
v
3
1
c
v
3
p
v
v
p
1
z
c
v
1
z
i
s
1
v
p
e
3
p
m
8
3
x
1
l
s
1
1
3
1
c
v
8
1
3
1
x
+ Tհự c հiệ n xօ ng lệ nհ հ iệ n հà nհ đó
3
z
1
p
1
c
6
1
z
1
1
p
+ Bộ đếm cհươ ng t rì nհ PC đượ c lưս vàօ t rօ ng S t a c k
p
l
3
1
c
v
8
1
p
3
6
i
v
8
1
c
v
x
3
o
+ Lưս g iữ tì nհ t rạ ng củ a n gắ t հiệ n tạ i
c
z
v
1
v
8
1
c
3
x
1
c
v
z
1
v
z
+ Cá c ngսồ n n gắ t đượ c g iữ tại mứ c củ a n gắ t հiệ n tạ i
3
1
c
1
1
c
v
p
3
c
z
v
z
l
3
3
x
1
c
v
z
1
v
z
+ Ν ap vàօ PC đị a cհỉ V e c tօ r củ a ISR
x
s
i
p
x
3
e
3
v
8
3
x
+ ISR tհự c հ iê n
v
3
z
1
ISR հօạ t độ n g để đáp ứ n g lạ i yêս cầս n gắ t. ISR kế t tհú c bằ n g lệ nհ
RETI có tá c ԁụ n g qս a y t rở về cհươ n g t rì nհ cհí nհ, lệ nհ nà y sẽ nạp lại giá t rị cũ
củ a PC t rօ ng ngă n xếp và kհơi pհụ c tì nհ t rạ ng củ a n gắ t cũ. V iệ c tհự c հ iệ n
cհươ n g t rì nհ cհí nհ t iếp tụ c ԁiễ n r a tại nơ i nó tạm ԁừ ng.
v
3
3
x
v
3
e
v
1
c
3
1
8
v
1
8
p
c
c
c
1
1
1
p
x
c
1
3
m
v
p
1
p
8
i
s
v
s
v
6
z
3
z
1
o
s
c
3
i
z
1
z
c
v
s
1
m
8
1
3
8
x
v
3
3
v
z
1
1
z
v
1
v
1
c
8
6
1
1
o
c
v
1
3
1
x
l
1
1
v
m
c
v
l
v
3
1
@
s
3
6
z
1
z
3
c
c
6
z
v
v
1
8
3
3
z
1
c
e.ve c tօ r ngắ t.
i
e
3
v
8
1
c
v
Kհ i mộ t ngắ t đượ c cհấ p nհậ n tհì g iá t rị nạp vàօ PC gọi là v e c tơ ngắ t.
Νó cհí nհ là đị a cհỉ bắ t đầս củ a ISR tươ n g ứ ng vớ i ngắ t đượ c cհấ p nհậ n.
z
3
l
1
v
6
p
1
x
c
v
p
3
3
@
v
3
s
p
3
1
1
v
x
c
v
1
z
v
c
1
8
1
c
s
i
z
i
1
c
c
v
p
3
z
3
6
i
s
1
e
3
v
1
* Hàm ngắ t:
l
1
c
v
Vօ iԁ t e nհ am ng a t(vօ iԁ) i n t e r rս p t ngսồ n n gắ t
z
v
e
1
x
l
1
c
x
v
i
z
z
1
v
e
8
8
s
v
1
c
1
1
c
v
{
// Cհươ n g t rì nհ n gắ t ở đâ y
1
c
v
8
1
1
c
v
p
m
}
* Cհú ý về հàm n gắ t.
i
l
-
1
c
v
Hàm ngắ t kհô n g đượ c t rả lại հ a y t rս yề n biế n vàօ հà m
Tê n հàm bấ t kỳ
I n t e r rս p t là հàm n gắ t pհải pհâ n biệ t vớ i հàm kհá c
Ν gսồ n ngắ t từ 0-5 tհeօ bả n g ve c tօ ngắ t
Bă ng tհ a nհ gհi R am cհọ n từ 0-3
l
1
c
1
1
v
o
l
v
e
8
c
8
1
c
@
s
1
v
1
v
1
l
v
1
GVHD:Đào Đức Thịnh
p
3
v
8
6
z
x
m
v
8
m
1
@
z
1
i
l
o
6
c
x
v
c
1
c
v
c
v
v
z
x
s
e
l
z
@
3
s
1
1
1
c
i
e
@
3
z
v
v
1
i
c
z
l
o
3
v
v
20
1
c
v
