Bài thực hành cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (14.87 MB, 52 trang )
TRUONG DAI HOC VINH
VIEN KI THUAT VA CONG NGHE
NGANH KY THUAT DIEN — DIEN TU’
BAO CAO MON:
CO SO LY THUYET DIEU KHIEN TU DONG
Ho va tén
: Trân Ngọc Phú
MSV
: 215751030110036
Lớp học phần
:LT_01_TH_03
Khóa
: 2021-2026
NGHỆ AN, 2023
Trần Ngọc Phú
BAI 1:
KHAO SAT CAC DAC TINH DONG HOC
CUA HE THONG DIEU KHIEN TU DONG
1.1. MUC DICH
1.2. CO SO LY THUYET
1.3. THIET BI THUC HANH THI NGHIEM VA VAT TU TIEU HAO
1.4. CAC BUOC TIEN HANH THI NGHIEM
1.4.1. Khảo sát các đặc tính của các khâu động học cơ bản
a. Khâu tích phân
Hàm truyền của khâu tích phân
W(s)= x
§
- _ Với k=5 chương trình được viết như sau:
1. Ham qua do h(t)
=a
Aya
>» C:
>
Users
»
DELL
>
Desktop
ZA Editor- C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
Untiled21.m
Untiled41mm
1
%Người
2b»
num=
[ 5] ;
3— _
thực
4-
w=tf
den=[l
0];
a
step(w)
3%
hiện
(num,den)
Vẽ
%
hàm
Trần
Dinh
quá
Untiled.m
Ngọc
Phú
nghia
ham
dé
“A Figure
-
+
File
10
-
truyén
dat
1
-
—
-
Edit
View
a il
-
w
Insert
=
250
Tools
0
-
Desktop
+]
Window
x
Help
™
LE
|
Step Response
1
oO
1
r
r
h(t)
6
⁄
200 +
3
1
150 †
BI
5
100 Ƒ
50 Ƒ
Command Window
⁄
0
0
5
L
,
'
.
10
20
30
40
Time (seconds)
50
2. Hàm trọng lượng w(f)
«h3
Glffl̈
> GC >
Users
» DELL
> Desktop
A Figure 1
iF Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
Untitled21.m
1
in
3—_
Untitled41m.m
$Người thực
num=
[ 5] ;
den=[l
hiện
0];
4-
w=tf(num,den)
cs
impulse(w)
%
%
Vé
Untitled.m
Trần
Dinh
ham
+
Ngoc
Phú
nghia
ham
truyén
lugng
w(t)
trong
.
dị
-
File
Edit
7
View
\
D
/
dat
—
¡
eØ
w
da
Insert
a
Tools
0 E3
tt
ind
Desktop
Pe
Window
oO
xX
|
^»
Help
Lš
Impulse Response
6
:
6
5.5 7
oO
3
2
a
=
<
5
45T
Command
Window
4
:
0
0.05
¡
0.1
Time (seconds)
,
0.15
0.2
Tran Ngoc Phu
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thong
———
ee
bw
> C: > Users
——
» DELL
> Desktop
| A Figure 1
|Z Editor - CAUsers\DELL\Desktop\Untitled.m
r
[ Untitled21.m
x | Untitled41m.m ™| Untitledm
1
$%Người
ii:
num= [5];
3—_
thực
den=[l
4-
w=tf
BH
hiện
0];
(num,den)
nyquist(w)3
Trần
% Dinh
Vẽ
đặc
Ngọc
Phú
nghia
ham
tính
tần
™| +
File
C6
|
a
-
truyén
biên
pha
dat
của
Edit.
E
G
EN
a
w
hệ
—
Vj
2
insert
mu
Tools
ca
| =1
Desktop
6560p
O El
10
I
Wind
qoow
x
|
»
L
Nyquist Diagram
r
H
Hel
EP
r
r
r
1
†
6
5
L
a
Bd
!
E
dD)
o
E
-BFL
Command Window
-40
-1
-0.8
-0.6
-0.4
5
-0.2
0
0.2
Real Axis
4. Dac tinh tan loga
w
+
=
A
¬
Se
HB
|
none
> CG >
ens
Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
[ Untitled21.m
x] Untitled41m.m ™| Untitledm
1
Nguoi
2
num= [5];
SI|
den=[1
4-
watt
5-
thực
hiện
Trần
Ngọc
Phú
nghĩa
ham
—
| Figure1
3 [ +
“bị
File Edit
|
Q
a
View
a
2
Insert
|
|
Tools
ủ
Em:
bs
Desktop
1
Window
% Vộ
H
x
Help
|
"+
h [R
0];
(num,den)
bode(w)
Users > DELL > Desktop
n
3
d&c
nh
tinh
tan
loga
iS
truyn
dat
w
Bods
..
~a 10}
1
2
5
|
=
OF
= oF
â
=>
5L
4
-10
-89
D
đ
=
Command Window
2
Ê
5
s
Continuous-time
-90
a
-91
transfer
function.
400
10!
Frequency
(rad/s)
Trn Ngọc Phú
Với k=20 chương trình được viết như sau:
1. Ham qua do h(t)
Se (5
> CG
dito
i
PUntdedoim
2
XI
> Users > DELL > Desktop
P
De
ed
United
1
2
Người thực
num=[20];
3-
den=[l 0];
4-
OD
hiện
step(num,den)
%
S|
Trần
ham
Untitled.m
Ngọc
qua
Phú
do
[Al Figure 1
File
Qo
—
Edit
View
G id
©
h(t)
Insert
| ai
Tools
đ
4000
Desktop
BE.
Window
Oo
Help
I LE
:
:
Step Response
.
r
r
r
r
:
r
5
6
800
œ
3
F
7
600F
4
400
1
=
a
E
<
Command Window
5
200
L
4
3
0
Continuous-time
transfer
L
function.
0
L
5
L
10
L
a
20
L
L
2
30
L
L
35
Time (seconds)
L
a
ae
ae
—
oO
2. Ham trong luong w(t)
°
e
Sei
BZ
|
e
>C
> Users > DELL > Desktop
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
Untitled21.m
|
1
Người
2|E
num= [20];
3—
den=[l 0];
4-
Untitled41m.m
thực
hiện
impulse(num,den)
Trần
% ham
*|
A Figure 1
.
Untitled.m
Ngọc
qua
File
Phú
do
a
xung
Edit
G
a
w(t)
View
Insert
2
| =
21
Tools
Desktop
ñ El
:
Window
Help
l [R
:
:
Impulse Response
5
:
:
:
:
ï
Đ)
6
4
20.5r
œ
3
==
E
20
<
19.5
Command Window
1
s
Continuous-time
>> Untitled
transfer
function.
19
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Time (seconds)
014
O16
0.18
0.2
Tran Ngoc Phu
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thong
SPH
7
> Cc
> Users > DELL
> Desktop
“4 Figure 1
Editor - C:\U
DELL\Desktop\Untitled.
HO
cor
HS
l
| Untitled21.m
xÌ Untitled4imm
™| Untitledm
1
SNguéi
2|E
num= [20 ] ;
3—
den=[l
4-
thuc
hién
0];
nyquist (num,den)
5
Tran
Ngoc
sham
dac
™
Pht
tinh
File
a
Edit
=
G
—
View
a
Insert
2
tan
|ai
Tools
Q
Desktop
BH
10
Window
oO
x
Help
™
ls [R
-
r
Nyquist Diagram
T
r
+
6
5
L
4
K5
§ o|
E
3
oO
£
-5E
Command Window
3
Continuous-time
>>
Untitled
>>
Untitled
transfer
function.
4
-10
L
-1
L
-0.8
L
-0.6
L
Real axis
-0.2
0
0.2
4. Đặc tính tần loga
Sm
4
|
Editor
|
=
- C:\U
> CG > Users
|
» DELL
> Desktop
DELL\Desktop\Untitled.
a
ser OE
3 Oo
Untitled21.m
x | Untitled41m.m
1
Người
2|E
num= [20] ;
S)|E
den=[1
4-
bode
thực
hiện
Trần
tes
™|
:
Untitled.m
Ngọc
Phú
rior
File
a
Edit
E
G
View
:
al
2
Insert
| a
0];
(num, den) sdac
tinh
=
| A) Figure1
tan_Loga
Tools
n
=Ï
Desktop
Window
__
[nnn
—
oO
|
x
Help
™
I Lš
Bode Diagram
30
5
6
@
2°
=
œ 20
3
=
‘€ 15
Đ
oO
= 10
5
-89 F
& -89.5 5
®
=
Command Window
Continuous-time
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
transfer
function.
9
-90
oO
-90.5 7
£
an
10
1
Ì
Frequency
(rad/s)
10
Trần Ngọc Phú
b. Khâu vi phân quán tính
k.S
W(s)=
7 s+l
Với tham số K=20 ; T=0 .1 ta cé chuong trinh nhw sau:
1. Ham qua do h(t)
‹Đđt
WZ
ya
>
C:
>
Users
»
DELL
>
Desktop
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
( Untitled21.m
| Untitled4im.m
|
Untitled,
1
$Người
thực
2|=
3—
num=[20 0];
den=[0.1 1];
4-
W=tf
(num, den)
bi
step
(num, den)
hiện
R
Trần
Ngọc
Phú
E\ Figure 1
File
Edit
View
Insert
;
3
`
OGads
;
8|
Tools
QO
Desktop
HỊ
Window
Help
™
h I=
200
Step
Response
6
7
8
150 +
J
100
1
@o
23
2
—
+
c
<
Command Window
>Ï
Continuous-time
>>
Untitled
S>
Untitled
transfer
|
function.
>> Untitled
0
>> Untitled
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Time (seconds)
0.6
*
:
0.7
0.8
0.9
2. Ham trong luong w(t)
`
‹. >
lđ
mø
> C: > Users
» DELL
> Desktop
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
[ Untitled21.m
™ | Untitled41m.m
™|
thực
Ngọc
1
Người
A\=
num=[20
S)|
4-
den=[0.1 1];
W=tf (num, den);
Sl
hiện
Trần
Untitled.m
Phú
A Figure 1
File
Edit
—
View
Insert
nam
Tools
Desktop
Window
Oo
x
|
Help
annh
0];
impulse
0
(num, den)
Impulse Response
r
'
6
7
8
Amplitude
-500
-1500
Command Window
>>
>>
Untitled
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
Ss
rr oe
tat
-1000
-2000
0
*
0.1
*
0.2
0.3
Time (seconds)
0.4
0.5
0.6
7
Tran Ngoc Phu
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thong
Ge iH
> Cc >
©
Untiled21lm
1
Di
ers\D
™ | Untitled4imm
Nguoi thyuc
num=[20 0];
S|E
Users » DELL > Desktop
Desktop
den=[0.1
hiện
a
*
Trần
@ Figure 1
-
Untitledn File
Ngọc
Phú
Q
-
Ga
2
1];
4— —
W=tf(num,den);
By
nyquist (num, den)
-
Edit View
Insert
| aỊ
Tools
0
Desktop
-
-
Window_
O
x
Help
™
MỊ Is
:
ion
:
Nyquist Diagram
6
7
8
50 +
4
of
|
2
Đ
E
oD)
â
Ê
-50
+
seu
Command Window
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
-100
4
:
0
-50
:
50
>> Untitled
Real Axis
1
150
100
=
200
4. Dac tinh tan loga
w
+
A
—
SP EFL © > G > Users » DELL > Desktop| Pi rigure1
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
|| Untitled21.m | Untitled41m.m ®) Untitled.ny
Người
num=[20
den=[0.1
hiện
0];
Trần
Ngọc
Phú
View
Insert
Tools
nzde ainã
Desktop
1];
4-
W=tf (num, den);
S|=
bode
Window
Help
Bode Diagram
Magnitude (dB)
7
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
>>
>>
>>
Untitled
Untitled
Untitled
Untitled
&
Command Window
Phase (deg)
©
oo
=
©
8
+>
©
(num, den)
6
wo
©
SI|E
thực
Edit
|
œŒ
©
1
2|=
File
x
4
NO
©
FZ
0
107"
1
10°
10!
Frequency
(rad/s)
102
103
Trần Ngọc Phú
c. Khau quan tinh
Ham truyén
kK
W(s)=
T.s +1
Với tham số K=20 ; T=50 ta có chương trình như sau
1. Ham qua do h(t)
B
Se)
| NAVIGATE
users > DELL > Desktop
FILE
+c >
Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
Untitled21.m
Untitled41m.m
1
Người
2|
3—
num= [20];
den=[50 1];
4-
thực
hiện
™ [
Trần
EDIT
@ Figure1
-
-
Untitled.m File
Ngọc
Phú
0
Edit
G
[BREAKPOINTS |
RUN
-
Insert
2
step (num, den)
—
-
View
ad
He
| a |
20
Tools
0
Desktop
HMỊ
Window
Oo
x
Help
-L
l
*
l LE
|
|
|
|
50
100
150
Step Response
|
|
;
350
400
5
6
7
Amplitude
8
Command Window
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
0
>> Untitled
>> Untitled
0
>> Untitled
200
250
Time (seconds)
,;
300
450
2. Ham trong luong w(t)
`
a>
KZ
fa
—
=
*.C
> Users
> Desktop
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
Untiled2lm
Người
%* | Untitled41m.m
%*) Untitled.m
thực
Ngọc
hiện
num= [20];
den=[50 1];
Phú
E\ Figure 1
File
Edit
Command Window
>> Untitled
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
View
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
Deassgoe
rea
(num, den)
Impulse Response
0.4
Amplitude
impulse
Trần
hl
OO
ee
» DELL
0.15fF
0.15
0.05 1
0
50
100
150
Time (seconds)
200
250
300
Trần Ngọc Phú
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thong
SP
BE
©
> G>
Users > DELL > Desktop|
@ Figure 1
Za Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
[ Untitled21.m
™ | Untitled41m.m
1
Người
2i
3|
num= [20];
den=[50 1];
thực
4-
nyquist
hiện
Trần
File
w
Ngọc
Edit
View
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
Deas
|B 0B se
Phú
Nyquist Diagram
(num, den)
5
6
Imaginary Axis
7
8
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
-10
Real Axis
4. Dic tinh tan loga
‹«»>
|Z
bw
>
C
>
Users
»
DELL
>
Desktop
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
[ Untitled21.m
x]
1
Người
2Ì
SE
num= [20] ;
den=[50 1];
4—
bode
Untitled41m.m
thực
hiện
Trần
™)
Untitled.r
Ngọc
Phú
|
@ Figure 1
File
Edit
View
name
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
n1
Bode Diagram
(num, den)
5
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
ồ
8
Phase (deg)
Magnitude (dB)
6
7
-90
1
:
107
Frequency
(rad/s)
10
10°
Tran Ngoc Phu
Với tham số K=20 ; T=100 ta có chương trình như sau:
1. Ham qua do h(t)
Se
> CG > Users » DELL > Desktop
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
{ Untitled21.m
% | Untiled41m.m
x|
thực
Ngọc
1
Người
2|
num= [20];
BI
den=[100
4-
step
hiện
Trần
Untitled. r
Phú
@ Figure 1
File
Edit
View
Insert
Deas
Tools
Desktop
Window
1];
(num, den)
20
T
T
r
Step Response
r
Amplitude
\O
on n
5
Help
Bore
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
0
0
L
L
100
200
1
300
1
L
400
500
Time (seconds)
600
700
800
900
2. Ham trong luong w(t)
Se
(5°
> CG >
Users
> DELL
> Desktop
W% Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
[ Untitled21.m
x | Untitled41m.m
|
thực
Ngọc
1
Người
2|E
3—
num= [20] ;
den=[100 1];
4-
impulse
hiện
Trần
Untitled.r
Phú
@ Figure 1
File
Edit
View
Insert
QO6ags
(num, den)
Desktop
Window
Help
A408 ke
0.2
T
T
Impulse Response
r
Amplitude
wow
on on
5
Tools
Command Window
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
0
1
0
100
L
200
L
300
Time (seconds)
400
500
600
Trần Ngọc Phú
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thong
TILEC
Sm (5
|
1
> CG
> Users > DELL > Desktop| "J Figure1
Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
.
>
=
File
: { Untitled21.m
x | Untitled41m.m
xÍ Untitled.r
1
SNgười
2Ì
num= [20];
thực
hiện
SÌ|=
den=[100
45
nyquist (num, den)
Trần
Ngọc
Phú
n
—
¬
Edit View
G
a
Insert
2
| ai
Tools
ñ
Desktop
BH
Window
x
Help
™
I [R
1];
N
10
H
ĩ
yq
:
T
uist Diagram
=
9
=
9ø
N
-
6
7
8
5
|
|
9
2
a ae
iii
E
aD
@
E
-5L
Command Window
>> Untitled
>>
>>
Untitled
Untitled
>> Untitled
1
-10 s
>> Untitled
0
-
>> Untitled
:
Real
KỶ
Axi
10
‘5
E
20
`
4. Dac tinh tan loga
w
+
SPF
|Z
:
i J
A
ˆ > G>
Users > DELL > Desktop | J Figure1
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
Untitled21.m
» | Untitled41m.m
x]
thực
Ngọc
1
Người
2Ì|=
num= [20] ;
3—
đen=[100
4—
bode
hiện
Trần
-
-
File
Untitled.r
Phú
a
Edit
G
—
-
View
a
1];
(num, den)
Insert
2
| a!
30
5
Tools
O El
Desktop
Window
gq
x
Help
|
I [R
.
Bode Diagram
.
.
J
6
L
|
7
S
20
89
32
10
1
s
0[
4
c
s
10
El@ â ỡ
So
2we
L
đ
Command Window
>> Untitled
>> Untitled
>>
Untitled
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
fe
oO
-45[
-90 5
10
1
5
10°
5
10”
Frequency (rad/s)
ˆ
10”
10
ọ
Tran Ngoc Phu
d. Khau bac hai
k
W(s)=
T?.s° +2.dT7.5+1
Với các tham số k=20, T=10, d = 0; 0.25; 0.5; 0.75; 1.
Với d=0 ta có kêt quả sau :
1. Ham qua do h(t)
Sel
F2
> C
> Users > DELL > Desktop
Editor - C\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
-j
Untiled2lm
*“¡
Untiled4imm
1
2
$Người thực
num=[20];
"R
den=[100
45
step (num, den)
hiện
20*0
™)
Trần
Untitledm
Ngọc
& Figure 1
32 [File Edit View Insert Tools Desktop Window
Phú
f1e5
dò
| a
oO BH.
7
Help
LI
x
»
[E
1];
Step Response
r
r
r
45
6
7
8
9
10
œ
3
2
a
E
<
0
2000
4000
6000
8000
10000
Time (seconds)
12000
14000
16000
T
2. Ham trong luong w(t)
`
]»
fa
> C: > Users » DELL > Desktop
WZ Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
- | Untiled2lm
5
* | Untiled4lmm
1
Người
a
num= [20];
s)|=
den=[100
4-
impulse
-
thực
hiện
20*0
Trần
™)
Ƒ
‘A Figure 1
File
Edit
Q
G id
Untitled:m| ~~
Ngọc
Phú
—
Vi
Insert
Tools
Deskt
h ES
Is [R
TS
©
|
tốc
1];
(num, den)
Wind
x
™
Impulse Response
25
oO
Hel
,
.
,
5
6
7
8
i]
10
œ
3
=
a
E
<
-25
0
!
!
!
\
!
\
1
2000
4000
6000
8000
10000
12000
14000
Time (seconds)
16000
T
Trần Ngọc Phú
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thống
|Z
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
|
Untitled21.m
¬
1
™ | Untitled41m.m
=—
x
SNgười
thực
2— — num=[20];
Se
den=[100
4-
hiện
20*0
™|
Trân
A Figure 1
Untitled.m
_ | File
Ngọc
Phú
1];
Edit
View
5
Dees
ist
id
nyquist (num, den)
5
—
Insert
Tools
Boe
4
x10
3
L
2
L
Desktop
Window
oO
Help
re
.
.
Nyquist Diagram
-8
gy
Soi
a
E
s
E -1}
Command Window
Error
in
Untitled
den=[100
>>
20*d
(line
-2 7]
3)
1];
-3†
Untitled
-4
>> Untitled
>> Untitled
-3
“2
+
+
1
-1
+
0
2
Real Axis
x 108
3
4. Dac tinh tan loga
w
+
A
‘ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled21.m
“#4 Figure 1
™ | Untitled41m.m
™|
thực
Ngọc
1
Người
hiện
2|
BI
num= [20];
den=[100 20*0
4-
bode (num, den)
Trần
Untitled.m
Phú
File
Edit
View
àj
—
Insert
Tools
ã đ1
Desktop
Window
L]
Help
hs
1];
Bode Diagram
in
den=[100
Untitled
20*d
>>
Untitled
>>
Untitled
1];
(line
3)
oa
oO
oa
Error
ace
Command Window
Phase (deg)
©
onS
©
8 8 8
Magnitude (dB)
NO
oO
©
5
-180
1402
107
Frequency
(rad/s)
10°
Tran Ngoc Phu
Với d=0,25 ta có các đặc tinh sau :
1. Ham qua do h(t)
|Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
( Untiled2lm
™ | Untitled41m.m
* | Untiled.m
thực
Ngọc
1
Người
hiện
2
s)|=
num= [20];
den=[100 200,25
4-
step
Trần
Phú
1];
@
Figure 1
File
Edit
View
nøid
Insert
Tools
G0
Desktop
1.5
Help
x=
eG
(num, den)
5
Window
Step Response
x 1076
Amplitude
0.5 5
Command
Window
den=[100
20*d
>>
>>
Untitled
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
1];
1
-1.5
4
500
1000
1
L
1500
1
2000
Time (seconds)
2500
3000
2. Hàm trọng lượng w(£)
*V "VY
WZ
tiI@Ê1I
P
\t.
es
FF
VOLE
FF
LJES5KLO|
Editor - C:’\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
[ Untitled21.m
x|
1
Người
2
num=[20];
Bi
den=[100
4-
impulse
Untitled41m.m
thực
hiện
20*0,25
Trần
J
+
Untitled.1
Ngọc
Phú
File
Figure 1
Edit
View
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
x-
àjs.a.đE3n5
1];
(num, den)
Impulse Response
«107°
Amplitude
5
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
-2L
-4+
-6
L
0
500
L
1000
L
1500
Time (seconds)
L
2000
2500
3000
Trần Ngọc Phú
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thong
[ẩÏ Editor - CAUsers\DELL\Desktop\Untitled.m
1
:
|
Untitled21.m
Người
3—
den=[100
4-
n
yas
™ | Untitled41m.m
rs
thực hiện Trân
20*0,25
‘@ Figure 1
™|
Untitled. _
File
Ngọc Phú
—
an
View
Edit
=
Insert
Tools
Desktop
Window
oO
x
Help
™
1];
ist (num, den)
.
.
Nyquist Diagram
r
10
8
1
L
6
4F
&
al
© 0.
£
+
s
£7)
Command Window
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
-4+
-6 +
>> Untitled
>>
>>
>>
fx >>
-8F
Untitled
Untitled
.
-10
aan
Untitled
:
L
5
L
0
5
+L
:
Real Axis
10
15
20
4. Dac tinh tan loga
w
+
A
|Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
|
Untitled21.m
™ | Untitled41m.m
.
thực hiện Trân
1
Người
ae
num= [20];
™)
“@ | Figure 1
Untitled.
Ngọc
Phú
_
File
—
ae
View
Edit
=
Insert
Tools
Desktop
Window
Oo
x
Help
xkE
nømde.ã.nãäia
3-
den=[100
4-
bode (num, den)
20*0,25
1];
-
Bode Diagram
40
T
—
20F
~~
0
S
T
T
L
4
œ
3
= -20+
Đ©
=
1
-40 +
4
-60 Ƒ
1
-270
Command Window
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
>>
Untitled
>>
fe>>
Untitled
>> Untitled
: sets
|
2
@ -360
£
|
==
m=
|
10
3
10
2
10
Frequency
4
10
0
- 1
10
(rad/s)
Tran Ngoc Phu
Với d=0,5 ta có các đặc tinh sau:
1. Ham qua do h(t)
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled21.m
|
`
thực
1
Người
2|\=
num=[20];
3\=
den=[100
4-
step
P
Untitled41m.m
hiện
:
Trân
™|
‘A Figure 1
Untitled.)
Ngọc
Phú
File
—
a
Edit
=
View
ằ
Insert
Heasia
20*0,5
Tools
-
Desktop
OA
Window
oO
x
Help
kG
1];
(num, den)
6
x10
28
Step Response
4
5T
4L
3
L
3
2°
a
€
<
1+
.
0
Command Window
>> Untitled
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
“Ty
>> Untitled
>>
fx >>
“2
.
-3
ee
Untitled
1
0
100
L
200
L
300
L
.
1
400
500
Time (seconds)
L
600
L
L
700
800
900
2. Ham trong luong w(t)
`
ZA Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled21.m
|
Untitled41m.m
1
2—
Người
thực
num= [20] ;
Si
den=[100
4-
impulse
hiện
20*0,5
`
Trân
|
‘@ Figure 1
Untitled.
Ngọc
Phú
-
—
a
File
-
Edit View Insert Tools Desktop
=
ằ
nømeianma
Window
Oo
x
Help
1];
(num, den)
|
` 4014
Ise
mpulse
R
Response
AMQQAA
.
4
1.57
4L
œ
23
2a
0.5
[
=
<
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>> Untitled
fx >>
0
“0.5 7
-1
|
1
0
50
1
100
1
150
1
200
1
250
Time (seconds)
1
300
1
350
1
400
450
Tran Ngoc Phu
3. Dic tinh tan biên pha của hệ thong
iđ
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
{ Untitled21.m
1
2—
% | Untitled41m.m
SNgudéi
thuc
hién
Tran
@ Figure 1
Untitled.
Ngọc
Phú
num= [20];
B=
den=[100
Al
Edit
View
Insert
Tools
Desktop
Window
Help
àøjs.a.đE3
n5
1];
(num, den)
Nyquist Diagram
Imaginary Axis
nyquist
20*0,5
File
-4+
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
-6 Ff
-8r
-10
L
L
5
15
10
20
Real Axis
4. Dic tinh tan loga
A
Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
{ Untitled21.m % | Untitled41m.m
1
2-
Người
thực
hiện
Trần
num= [20];
B=
den=[100
4-
Ngọc
Phú
File
Figure 1
Edit
View
Insert
Tools
H6agsa08
Desktop
Window
Help
b
1];
(num, den)
Bode Diagram
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
T
T
œ
< Nm
Untitled
>>
3
Untitled
>>
_
Untitled
>>
bh
>>
oO
1
T
Command Window
>> Untitled
Phase (deg)
do
do
ơ
S
đ
ââ
T
& 8
â
T
Magnitude (dB)
NO
=
+>
â
bode
20*0,5
@
Untitled.i
L
10
L
Frequency
(rad/s)
10
10!
Tran Ngoc Phu
Với d=0,75 ta có các đặc tính sau:
1. Ham qua do h(t)
|J Editor - CAUsers\DELL\Desktop\Untitled.m
|
Untitled21.m
1
Người
x |
Untitled41m.m
thực
2|E
num= [20] ;
BI
den=[100
4-
step (num, den)
hiện
20*0,75
Trần
™|
‘@ Figure
Untitled.
Ngọc
Phú
File
Edit
1
—
View
OSes
Insert
Tools
Desktop
B20
Window
L]
x
Help
aE
kG
1];
5
1022
Step Response
|
4 (
2 i.
4+
®
3
2
Pn
E
<
Command
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
-1+
Window
-2/
0
1000
2000
3000
4000
5000
Time (seconds)
6000
7000
8000
9000
2. Ham trong luong w(t)
|Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled21.m
1
Người
lim
® | Untitled41m.m
%*) Untitled.
thực
Ngọc
hiện
Trần
num= [20 ] ;
3—
den=[100
4-
impulse
20*0,75
Phú
“4 Figure 1
File
Edit
—
View
Insert
Q6easa
Tools
Desktop
Window
oO
x
Help
we
08ks
1];
(num, den)
x10
25
Impulse Response
Amplitude
3
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
fx >>
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
Time (seconds)
Tran Ngoc Phu
3. Đặc tính tần biên pha của hệ thong
|Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled21.m
1
Người
™ | Untitled41mm
™|
thực
Ngọc
2-
num=[20];
Sl
den=[100
4-
n
yas
hiện
20*0,75
Trân
Untitled
Phú
‘A | Figure 1
_
File
Edit
=
oo
View
Insert
Tools
—
/
Desktop
Window
Oo
x
Help
xE
OSGues|\2
0H ra
1];
ist (num, den)
-
10
1
:
Nyquist Diagram
+
1
8
L
4
6
L
4
4
L
4
š 2|
ị
pa
= |
E
s
Command Window
>>
|
-6F
1
-8F
7
-4+
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>>
:
Untitled
>>
Untitled
Sx >>
š “|
-10
¬
J
5
0
5
10
15
:
Real Axis
20
25
4. Dac tinh tan loga
w
+
A
|Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled21.m
1
Người
™ | Untitled41mm
™|
thực
Ngọc
BS
den=[100
4-
bode (num, den)
hiện
20*0,75
Trân
Untitledy
Phú
‘A | Figure 1
_
File
a
Edit
=
View
Insert
Tools
Desktop
—
;
Window
oO
x
Help
xE
1];
-
Bode Diagram
T
T
T
T
T
L
T
1
Magnitude (dB)
NO
h©
©
©
40
-40 +
-60 +
4
-270
Command Window
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
>> Untitled
fe>>
@-315
|
@ -360
£
1
>
&
1
-405
-450 2
10
5
;
;
10°
10”
Frequency
10°
(rad/s)
10
10
Tran Ngoc Phu
Với d=1 ta có các đặc tính sau:
1. Hàm q do h(t)
|Z Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled21.m
| Untitled4im.m
1
2
$Người thực
num=[20];
4-
step (num, den)
3— _
hiện
Trần
%| Untitled. “A Figure1
Ngọc
Phú
den=[100 20*1 1];
|ƑFile
nø
Edit
2
View
VÀ
dị
Insert
Tools
ä đ8
Oa
x
Help
™
+
Step Response
T
t
-
18}
1
16
1
14 +
1
4
12r
œ
3
=
5 10}
E
‹Ấ‹ gL
1
6F
4
4r
1
Command Window
>> Untitled
4
Untitled
>> Untitled
>>
Window
hfš
20
>>
Desktop
Untitled
>> Untitled
27
>>
0
Untitled
>> Untitled
|
0
Sx >>
¡
:
¡
20
40
:
60
Time (seconds)
80
:
100
120
2. Ham trong luong w(t)
`
|J Editor - C:\Users\DELL\Desktop\Untitled.m
| Untitled21.m
™ | Untitled41m.m
1
2\=
$Người thực
num=[20];
4-
impulse (num, den)
3-
hiện
Trần
™| Untitled.
Ngọc
Phú
den=[100 20*1 1];
i Figure1
|File
Edit
3
—
View
a
Deas
Insert
Tools
aoe
Desktop
Window
LI
x
Help
™
re
`
Impulse Response
AMQQH
0.7
4
0.6
7
0.5
1
#
oat 0.4
4
©
5
=
<
Command Window
>> Untitled
>>
Untitled
>>
Untitled
Error:
This
File:
statement
.
>> Untitled
x >>
Al
0.3
Untitled.m
is
Line:
4
Co
0.2
1
0.1
4
incomplete.
0
4
0
20
1
40
+
60
Time (seconds)
J
80
100
120
Tran Ngoc Phu
