Cơ cấu chấp hành nhóm 2

BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ
----------------------

BÀI TẬP LỚN

CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ ĐIỀU KHIỂN

Giáo viên hướng dẫn : TS. Phan Đình Hiếu
Sinh viên thực hiện : 1. Lê Minh Đạo - 2019600126
2. Nguyễn Văn Nghĩa - 2019600434
3. Vũ Xuân Tú - 2019605951

Hà Nội - 2021

PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM
I. Thông tin chung
1. Tên lớp: Cơ điện tử 1 Khóa:14
2. Tên nhóm: Nhóm 2
3.Họ và tên thành viên: Lê Minh Đạo – 2019600126

Nguyễn Văn Nghĩa – 2019600434
Vũ Xuân Tú – 2019605951
II. Nội dung học tập
1. Phần thuỷ khí: Một thiết bị nâng những tải nặng được trang bị hai xy lanh
thuỷ lực. Giả thiết 2 xy lanh giống hệt nhau và lực phân bố đều. Để thực hiện điều
này, hai trục piston nối tới bàn máy phải kéo ra với cùng vận tốc. Tải trọng tĩnh cực
đại tác dụng lên 2 pittong là 100 kg ,
vận tốc chuyển động ổn định của

pittong là 0.05 m/s , thời gian tăng tốc
từ 0 tới 0.05m/s là 1 (s) ; thời gian giảm
tốc ở cuối hành trình bằng thời gian
tăng tốc; thời gian pittong thực hiện
được một hành trình bằng 4s; áp suất
của chất lỏng làm việc p=30at. Một
mạch phải được mở rộng sử dụng một
bộ chia lưu lượng. Hai van một chiều
được yêu cầu dẫn dòng thuỷ lực trở về qua bộ chia lưu lượng. Một trọng lượng được
đặt ở một xy lanh để minh hoạ cho tải một phía.
2. Hoạt động của sinh viên
- Nội dung 1: Vẽ biểu đồ trạng thái, lưu đồ tiến trình của hệ thống?
- Nội dung 2: Tính chọn xy lanh, tính chọn bơm dầu, và thiết kế mạch thủy lực
đáp ứng yêu cầu đề bài?
2. Phần động cơ điện
Bài 1: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có thơng số: Pđm = 2,3 KW; Uđm
= 110V; Iđm = 25,6A; nđm = 1430 vg/phút. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên, đặc tính cơ nhân
tạo với Rưf = 0,78 .

1

Bài 2: Tìm trị số của các cấp mở máy của động cơ một chiều kích từ độc lập
có: Pđm = 13,6 KW; Uđm = 110 V; Iđm = 145 A; nđm = 1050 vg/ph. Biết rằng

Mmm max  200%Mđm , mở máy với 3 cấp điện trở.

Bài 3: Động cơ một chiều kích từ độc lập có thơng số: Pđm = 30 KW; Uđm =
440 V; Iđm = 79 A; nđm = 1000 vg/ph; Rư = 0,05 Rđm làm việc ở chế độ hãm tái sinh.
Xác định  khi Iư = 60 A, Rưf = 0.

Bài 4: Động cơ khơng đồng bộ ba pha có thông số Pđm = 22,6 kW; Uđm = 380V;
nđm = 1460vg/ph; r1 = 0,2; r’2 = 0.24; x1 = 0,39; x’2 = 0,46. Hãy xác định tốc
độ động cơ  khi mô men phụ tải bằng định mức, trong mạch rôto mắc thêm điện trở
phụ đã quy đổi về stato là 1,2Ω; trong mạch stato mắc thêm điện kháng X1f = 0,75

Bài 5: Cho một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc có các thơng số
sau:

Công suất định mức của động cơ: Pđm = 56 KW.
Áp dây định mức: Vđm = 660V / 380V – Y/. (Tần số nguồn điện f = 50 Hz ).
Tốc độ định mức của động cơ : nđm = 980 vòng/phút.
Hiệu suất định mức là : đm = 93,5%.
Hệ số công suất lúc tải định mức: cosđm = 0,86.
Bội số dòng điện mở máy của động cơ là mI = 6.
Khi cấp nguồn áp 3 pha 380V (áp dây) vào động cơ, lúc mang tải định mức
xác định:
1. Tần số của rotor?
2. Dòng điện định mức cấp vào stator động cơ?
3. Công suất điện từ? Khi biết tổn hao ma sát cơ, quạt gió chiếm 15% tổng
tổn hao của
động cơ; tổn hao thép chiếm 25% tổng tổn hao.
III. Nhiệm vụ học tập
1. Hoàn thành tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án theo đúng thời gian quy định.
2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước giảng viên và
những sinh viên khác
IV. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án

2

1. Tài liệu học tập: Bài giảng hệ thống tự động thủy khí, tài liệu Fluid Sim.

2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án (nếu
có): Máy tính.

KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

TS.Nguyễn Anh Tú TS. Phan Đình Hiếu

3

MỤC LỤC
MỤC LỤC ..............................................................................................................4
DANH MỤC HÌNH ẢNH VÀ BẢNG BIỂU...........................................................5
PHẦN 1. PHẦN THỦY KHÍ, THỦY LỰC .............................................................6
Nội Dung 1: Giải Quyết Bài Toán ...........................................................................6
1. Biểu đồ trạng thái ................................................................................................6
2. Lưu đồ tiến trình của hệ thống .............................................................................7
Nội Dung 2: Tính Chọn Xy Lanh, Tính Chọn Bơm Dầu, Và Thiết Kế Mạch Thủy
Lực Đáp Ứng Yêu Cầu Đề Bài ................................................................................8
3. Tính chọn xy lanh................................................................................................8
4. Xác định lưu lượng làm việc của xylanh............................................................10
5. Tính chọn bơm dầu............................................................................................11
6. Thiết kế mạch thủy lực ......................................................................................12
PHẦN 2. PHẦN ĐỘNG CƠ ĐIỆN .......................................................................13
Bài 1:.....................................................................................................................13
Bài 2:.....................................................................................................................14
Bài 3:.....................................................................................................................15
Bài 4:.....................................................................................................................16
Bài 5:.....................................................................................................................17
TÀI LIỆU THAM KHẢO .....................................................................................19

4

DANH MỤC HÌNH ẢNH VÀ BẢNG BIỂU
DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1: Biểu đồ trạng thái ................................................................. 6
Hình 1.2: Lưu đồ thuật tốn.................................................................. 7
Hình 1.3: Tiêu chuẩn chọn đường kính xylanh ..................................... 9
Hình 1.4: Sơ đồ mạch thủy lực và mạch điện điều khiển .................... 12
Hình 2.1: Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo ...................... 14

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 1.1: Áp suất tỷ lệ với đường kính ............................................... 9

5

PHẦN 1. PHẦN THỦY KHÍ, THỦY LỰC
Nội Dung 1: Giải Quyết Bài Toán
1. Biểu đồ trạng thái

t về
Hình 1.1: Biểu đồ trạng thái
Chú giải:
1S1, 2S1: Nút nhấn
A+, A-,B+,B- : Trạng thái hoạt động của Xilanh
t: Thời gian pittong thực hiện được một hành trình
- Qua biểu đồ trạng thái ta thấy được quá trình di chuyển của 2 xilanh.Hai quá trình
di chuyển là di chuyển lên và di chuyển về. Trong quá trình di chuyển lên, 2 xilanh
đã tăng tốc 0-0.05m/s trong 1s đầu và giữ tốc độ 0.05m/s trong 2s tiếp theo và cuối

cùng giảm tốc từ 0.05m/s-0 trong 1s cuối hành trình. Khi xi lanh di chuyển về với
vận tốc lớn để tiết kiệm thời gian cho hành trình mới bắt đầu.

6

2. Lưu đồ tiến trình của hệ thống

Hình 1.2: Lưu đồ thuật tốn
- Hành trình xilanh di chuyển lên (hành trình đẩy):
Khi nhấn nút 1S1, 2 xi lanh bắt đầu di chuyển đẩy lên. Trong quá trình đẩy lên xi
lanh đã thực hiện tăng tốc từ 0-0.05m/s trong thời gian 1s đầu và duy trì tốc độ
0.05m/s trong 2s tiếp theo và cuối cùng xilanh giảm tốc ở cuối hành trình từ 0.05-
0m/s trong 1s cuối cùng của hành trình.
- Hành trình xilanh di chuyển xuống (hành trình về):
Khi nhấn nút 2S1, khi đó 2 xilanh đang ở vị trí A2, B2 và bắt đầu quá trình di
chuyển về.

7

Nội Dung 2: Tính Chọn Xy Lanh, Tính Chọn Bơm Dầu, Và Thiết Kế Mạch
Thủy Lực Đáp Ứng Yêu Cầu Đề Bài

3. Tính chọn xy lanh

Các kích thước cơ bản của xylanh thủy lực là: đường kính trong và ngồi của

xylanh, chiều dài hành trình piston, đường kính cần piston. Để xác định các kích

thước cơ bản của xylanh trước tiên phải xác định tải trọng cực đại tác dụng lên piston.

Tải trọng đó bao gồm tải trọng tĩnh và tải trọng động. Tải trọng tĩnh đề đã có, tải trọng

động xuất hiện khi piston tăng tốc hay giảm tốc.

Khi pittong tăng tốc hay giảm tốc sẽ xuất hiện tải trọng động được xác định bằng

công thức:

Pd = ma (1.1)

Trong đó:

m: khối lượng của vật thể chuyển động tịnh tiến

a: gia tốc của vật thể chuyển động trước khi đạt tốc độ ổn định

Đường kính của xy lanh lực được xác định theo công thức:

4P (1.2)
D= K
πp

Trong đó:

P = Ps + Pd là tải trọng tổng

K = 1.3 là hệ số kể tới ảnh hưởng của tổn thất

p = 30 at = 294.3 N/cm2: áp suất của chất lỏng làm việc

Tải trọng động:

∆v 0.05
Pd = ma = m × ∆t = 100 × 1 = 5 (N)

Tải trọng tổng cộng tác động lên 2 xy lanh:

P = Ps + Pd = 100 × 10 + 5 = 1005 (N). (Chọn gia tốc lực hấp dẫn g=10m/s2 )

Tải trọng tác động lên mỗi xi lanh là:

1005
= 502.5 (N)

2

Vậy đường kính của xi lanh là :

8

D = 4 × 502.5 × 1.3 = 1.68 (cm)

π × 294.3

Hình 1.3: Tiêu chuẩn chọn đường kính xylanh

Lấy trịn đường kính D theo tiêu chuẩn D = 20 (mm).

Xác định lại áp suất của chất lỏng làm việc để cho xy lanh thắng được tải trọng tác

dụng:

p = 2 4PK = 2 4 × 502.5 × 1.3 = 208 (N/cm2) = 21.2 (at) = 20.8 (bar)
πD π × 2

Đường kính cần pittong d xác định gần đúng phụ thuộc vào áp suất p theo tỷ lệ d
D

như sau:

Bảng 1.1: Áp suất tỷ lệ với đường kính

P<15at 15
d d d
= 0.3 ÷ 0.35 = 0.5 = 0.7

D D D

Áp suất của chất lỏng làm việc trong điều kiện bài toán 15 < p = 21.2 < 50 (at).

d

Vì vậy ta chọn D = 0.5

Đường kính cần pittong có giá trị bằng d = 0.5D; d = 10 (mm).

- Đoạn đường pittong chuyển động có gia tốc:

at2 0.05 × 103 × 12

S1 = 2 × 2 = 2 × 2 = 50 (mm)

- Đoạn đường pittong chuyển động đều:

S2 = Vp × t = 0.05 × 103 × 2 = 100 (mm)

- Hành trình pittong :

S = S1 + S2 = 100 + 50 = 150 (mm)

9

4. Xác định lưu lượng làm việc của xylanh

- Với xylanh tác động kép :

Q = L × π(2D2 – d2) × n × i (1.3)
4

Trong đó:

D : đường kính xylanh ( D = 0.2 dm)

d : đường kính cần pittong (d = 0.1 dm)

L: hành trình xylanh ( L = 1.5 dm)

n : số hành trình khép kín của xylanh/đơn vị thời gian ( n = 60/4=15

hành trình/phút)

i: tỷ số nén, i được tính : i = 1.013 + P (bar) = 21.53
1.013

P : áp suất nguồn cấp cho xylanh ( P = 20.8 bar)

Q = 1.5 × π(2 × 0.22 – 0.12) × 15 × 21.53 = 26.63 (l/phút)

4

Tính tổn thất áp suất trong hệ thống truyền động thủy lực:

∆p = P0 – P1 = 10 × ξ × ρ V2 × 1 (1.4)
2 × g d

Trong đó:

P0: áp suất vào của hệ thống
P1: áp suất ra của hệ thống
ρ : khối lượng riêng của dầu (914 kg/m2)

ξ : hệ thống tổn thất cục bộ

V : vận tốc trung bình của dầu (m/s)

g: gia tốc trọng trường (10 m/s2)

Ta có phương trình cân bằng tĩnh của lực tác dụng lên piston :

p1 × A1 = p2 × A2 + P (1.5)

Trong đó :

p1, p2 : áp suất ở các buồng xylanh

P = 502.5 (N) : Tổng tải trọng

A1, A2 diện tích hai phía của piston

A1 = 3.14 cm2; A2 = 2.36 cm2

10

p1 = p = 208 N/cm2 =2.08 Mpa

p2 = p1 × A1 – P A2 = 208 × 3.14 – 502.5 2.36 = 63.8 (N/cm2) = 0.64 (MPa)
Phương trình lưu lượng

Xét ở hành trình cơng tác :

πD2 (1.6)
Q1 = Vct × Act = Vct 4

Trong đó:

Q1 : lưu lượng cần cung cấp trong hành trình cơng tác

Vct: vận tốc chuyển động trong hành trình công tác (Vct = Vmax = 5cm/s)

Act = A1: diện tích bề mặt làm việc của piston (D = 2 cm)

Q1 = vmax × A1 = 5 × 3.14 = 15.7 (cm3/s) = 0.942 (l/ph )

Do hệ thống hoạt động với 2 xylanh nên ∑Q1 = 2 Q1 = 1.884 (l/ph)

Xét ở hành trình lùi về :

π(D2 – d2) (1.7)
Q2 = Vv × Av = Vv 4
Trong đó:

Q2 : lưu lượng cần cung cấp trong hành trình về

Vv : vận tốc chuyển động trong hành trình về, (Vv = Vmax = 5 cm/s)

Av = A2 : diện tích bề mặt làm việc của piston (D = 2 cm, d = 1 cm )

Q2 = vmax × A2 = 5 × 2.36 = 11.8 (cm /s) = 0.708 (l/ph ) .

Do hệ thống hoạt động với 2 xylanh => ∑Q2 = 2 Q2 = 1.416 (l/ph)

5. Tính chọn bơm dầu

Lưu lượng của bơm: (1.8)
Qb = ∑ Q1 = 1.884 (l/ph) (bỏ qua tổn thất) 11

Áp suất của bơm:
Pb = P0 = P1 = 208 N/cm2 = 20,8 bar

Công suất của bơm:

Nb = Pb × Qb/(612 × μ)

Trong đó:
μ: là hiệu suất của động cơ kéo bơm( chọn μ = 0,85)
612: Là hệ số chuyển đổi giữa các đơn vị

Nb = (20.8 × 1.884)/(612 × 0.85) = 0.075 (kW)

- Cơng suất động cơ điện dẫn động bơm :

Ta có :

Nđc = Nb/(Hb × Hd) (1.9)

Trong đó:

Nđc: Công suất của động cơ điện

Hb: hiệu suất của bơm , Hb = ( 0.6 – 0.9 ), chọn Hb = 0.85

Hd: hiệu suất truyền động từ động cơ qua bơm, chọn Hd = 0.985

Nđc = 0.075/(0.85 × 0.985) = 0.09 (kW)

6. Thiết kế mạch thủy lực

Hình 1.4: Sơ đồ mạch thủy lực và mạch điện điều khiển
12

PHẦN 2. PHẦN ĐỘNG CƠ ĐIỆN

Bài 1:

Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có thơng số: Pđm = 2,3 KW; Uđm = 110V;
Iđm = 25,6A; nđm = 1430 vg/phút. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên, đặc tính cơ nhân tạo với
Rưf = 0,78 Ω.

Bài giải

Đường đặc tính cơ tự nhiên được xác định bởi 2 điểm :

A(0 ; ω0) ; B(Mđm ; ωđm)

Ta có :

Rư = Uđm 1 – Pđm = 110 1 – 2300 = 0.787(Ω)

Iđm Uđm × Iđm 25.6 110 × 25.6

Tốc độ góc định mức:

ωđm = nđm = 1430 = 149.74 (rad/s)
9.55 9.55

Momen định mức:

Pđm 2300
Mđm = ωđm = 149.74 = 15.36 (N.m)

Từ phương trình đặc tính cơ tự nhiên ta có:

kΦ = Uđm – Rư × Iđm = 110 – 0.787 × 25.6 = 0.6
ωđm 149.74

Tốc độ không tải lý tưởng:

ω0 = Uđm = 110 = 183.3 (rad/s)
kΦ 0.6

Đường đặc tính cơ nhân tạo được xác định bởi 2 điểm:

A(0 ; ω0) ; E(Mđm ; ωnt)

Tốc độ góc nhân tạo:

ωnt = Uđm – Rư + Rưf × Mđm
kΦđm (kΦđm)

110 0.787 + 0.78
= 0.6 – 0.62 × 15.36 = 116.47 (rad/s)

13

Momen ngắn mạch:

Mnm = kΦđm × Inm = kΦđm × Uđm = 0.6 × 110 = 83.86 (N.m)
Rư 0.787

Hình 2.1: Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo

Chú thích: Đặc tính cơ tự nhiên

Đặc tính cơ nhân tạo

Bài 2:

Tìm trị số của các cấp mở máy của động cơ một chiều kích từ độc lập có: Pđm =

13,6 KW; Uđm = 110 V; Iđm = 145 A; nđm = 1050 vg/ph. Biết rằng Mmm max  200%Mđm

, mở máy với 3 cấp điện trở.
Bài giải

Chọn I1 = 2Idm, vì động cơ hoạt động bình thường nên I1 = (2÷2.5)Iđm

Ta có :
ωđm = nđm = 1050 = 110 (rad/s)
9.55 9.55
Mđm = Pđm = 13600 = 124 (N.m)
ωđm 110

14

Với cấp số khởi động m = 3 ⇒ λ = 3 R1

Rư

Vì I1 = 2Iđm

⇒ R1 = Uđm = Uđm = 110 = 0.379 (Ω)

I1 2Iđm 2 × 145

Rư = 1 – Pđm Uđm = 1 – 13600 110 = 0.112 (Ω)
Uđm × Iđm Iđm 110×145 145

Do đó :

3 λ = R1 3 = 0.379 = 1.5 (Ω)
Rư 0.112

Suy ra : R3 = λ × Rư = 1.5 × 0.112 = 0.168 (Ω)
R2 = λ2 × Rư = 1.52 × 0.112 = 0.252 (Ω)
R1 = λ3 × Rư = 1.53 × 0.112 = 0.378 (Ω)

Vậy trị số các cấp mở máy là :

Rưf1 = R3 – Rư = 0.168 – 0.112 = 0.056 (Ω)

Rưf2 = R2 – R3 = 0.252 – 0.168 = 0.084 (Ω)

Rưf3 = R1 – R2 = 0.378 – 0.252 = 0.126 (Ω)

Bài 3:

Động cơ một chiều kích từ độc lập có thơng số: Pđm = 30 KW; Uđm = 440 V;
Iđm= 79 A; nđm = 1000 vg/ph; Rư = 0,05 Rđm làm việc ở chế độ hãm tái sinh. Xác định
𝜔 khi Iư = 60 A, Rưf = 0.

Bài giải

Phương trình hàm tái sinh:

Ih = Uu – Eu = KΦωo – KΦω < 0 (2.1)

R R

Tốc độ quay động cơ khi hãm:

R
ω = – Ih × KΦ + ωo
Tại Iư = 0 ta có:

15

ωo = Uđm = Uđm × ωđm × Iđm = 440 × 1000 × 79 ≈ 121.33 (rad/s)
KΦđm Pđm 9.55 × 30000

440
Với Rư = R = 0.05Rđm = 0.05 × 79 = 0.28(Ω)

KΦ = KΦđm = Pđm = 30000 × 9.55 = 3.63 (T)
ωđm × Iđm 1000 × 79

Vậy ω tại Ih= - 60(A) là :

ω = 121.33 – (–60) × 0.28 = 126 (rad/s)

3.63

Bài 4:

Động cơ khơng đồng bộ ba pha có thơng số Pđm = 22,6 kW; Uđm = 380V; nđm
= 1460vg/ph; r1 = 0,2; r’2 = 0.24; x1 = 0,39; x’2 = 0,46. Hãy xác định tốc độ
động cơ  khi mô men phụ tải bằng định mức, trong mạch rôto mắc thêm điện trở
phụ đã quy đổi về stato là 1,2Ω; trong mạch stato mắc thêm điện kháng X1f = 0,75

Bài giải

Phương trình đặc tính cơ:

M = 3 × U12 × R2' (2.2)

R2' 2 2
s × ω0 × R1 + s +Xnm

Trong đó:

380
U1 = = 220(V)

√3

R2' = r'2 + r2f' = 0.24 + 1.2 = 1.44 (Ω)

R1 = 0.2 (Ω)

Xnm = X1 + X2' + Xư = 0.39 + 0.46 + 0.75 = 1.6 (Ω)

M = Pđm = 22600
ω0 ω0

Thay vào (1) ta được :

22600 3 × 2202 × 1.44 ⇔ s = 3.08 > 1 (Loại)
= s = 0.26 (thỏa mãn)
ω0 1.44 2 2
S × ω0 × 0.2 + S + 1.6

16

Ta có:
1460×2π

ω = ω0 × (1 – s) = 60 × (1 – 0.26) = 113.14 (rad/s)
Vậy tốc độ động cơ: ω = 113.14 (rad/s)

Bài 5:

Cho một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc có các thơng số sau:
Công suất định mức của động cơ: Pđm = 56 KW.
Áp dây định mức: Vđm = 660V / 380V – Y/. (Tần số nguồn điện f = 50 Hz ).
Tốc độ định mức của động cơ : nđm = 980 vòng/phút.
Hiệu suất định mức là : đm = 93,5%.
Hệ số công suất lúc tải định mức: cosđm = 0,86.
Bội số dòng điện mở máy của động cơ là mI = 6.
Khi cấp nguồn áp 3 pha 380V (áp dây) vào động cơ, lúc mang tải định mức xác
định:

1. Tần số của rotor?
2. Dòng điện định mức cấp vào stator động cơ?

3. Công suất điện từ? Khi biết tổn hao ma sát cơ, quạt gió chiếm 15% tổng tổn
hao của động cơ; tổn hao thép chiếm 25% tổng tổn hao.

Bài giải

1, Tần số của rotor:

60 × f 60 × 50
n1 = p = 3 = 1000 (vòng/phút)

Hệ số trượt:

s = n1 – n2 = 1000 – 980 = 0.02
n1 1000

=> Tần số của rotor: f2 = f1 × s = 50 × 0.02 = 1 (Hz)

2, Ta có

P1
P1 = 3 × v1 × I1 × cosμ1 ⇒ I1 =

3 × v1 × cosμ1

17

η = P2 ⇒ P1 = P2 = 56000 = 59893 (W)
P1 η 0.935

59893

⇒I1 = 3 × 380 × 0.86 = 70 (A)

3, Tính cơng suất điện từ Pđt = ?

tổn hao = P1 – P2 = 59893 – 56000 = 3893 (W)

Pmq = 15% 15
tổn hao = × 3893 = 583.95 (W)

100

Pth = 25% 25
tổn hao = × 3893 = 973.25 (W)

100

Pđt = Pcơ = P2 + Pmq = 56000 + 583.95 = 57738.72 (W)
1–s 1–s 1 – 0.02

18

TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] ĐH Công nghiệp Hà Nội, Bài giảng Cơ cấu chấp hành và điều khiển,

2018.
[2] ĐH Cơng nghiệp Hà Nội, Giáo trình Hệ thống tự động thủy khí, NXB

KHTN & CN, 2019.
[3] ĐH Cơng nghiệp Hà Nội, Giáo trình Truyền động điện, NXB KH&KT,

2015.
[4] T. V. Chính, Máy điện (lý thuyết và bài tập), NXB Xây Dựng, 2016.

19