CHƯƠNG I NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

CHƢƠNG I
NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ TRUYỀN ĐỘNG

ĐIỆN

Khái niệm chung
Cấu trúc chung của hệ truyền động điện

Hệ truyền động điện là một tập hợp các thiết bị như: thiết bị điện, thiết bị điện từ,
thiết bị điện tử, phục vụ choviệc biến đổiđiện năngthành cơ năng cung cấp cho cơ cấu
chấp hành trên các máy sản xuất và đồng thời điều khiển quá trình biến đổi năng
lượng đó.

Cấu trúc chung của hệ thống truyền động điện được trình bày trên Hình1.1, bao
gồm 2 phần chính:
- Phần động lực là bộ biến đổi và động cơ truyền động. Các bộ biến đổi thường dùng

là bộ biến đổi máy điện (máy phát một chiều, xoay chiều), bộ biến đổi điện từ
(khuếch đại từ,cuộn kháng bão hòa), bộ biến đổi điện tử (chỉnh lưu Thyristor, biến
tần, Chopper…). Động cơ điện có các loại: động cơ điện một chiều, xoay chiều
đồng bộ, không đồng bộ và các loại động cơ điện đặc biệt khác v.v…
- Phần điều khiển gồm các cơ cấu đo lường, các bộ điều chỉnh thông số và công
nghệ, ngồi ra cịn có các thiết bị điều khiển đóng cắt phục vụ công nghệvà cho
người vận hành. Ngồi ra cịn có một số hệ truyền động có cả mạch ghép nối với
các thiết bị tự động khác trong một dây chuyền sản xuất.

Hình 1.1: Cấu trúc hệ thống truyền động điện
Phân loại hệ thồng truyền động điện
2.1. Phân loại theo tính năng điều chỉnh

Truyền động khơng điều chỉnh: thường chỉ có động cơ nối trực tiếp với lưới điện,

quay máy sản suất với một tốc độ nhất định (Hình 1.2).

L1
L2
L3
N

Động cơ ba pha Ổ cắm Quạt một pha
Đèn

Hình 1.2: Hệ truyền động khơng điều chỉnh
Truyền động có điều chỉnh: trong loại này, tùy thuộc vào yêu cầu công nghệ mà ta
có truyền động điều chỉnh tốc độ, truyền động điều chỉnh mơmen, lực kéo và truyền
động điều chỉnh vị trí. Trong cấu trúc hệ truyền động có điều chỉnh có thể là truyền
động nhiều động cơ.Ngoài ra, tùy thuộc vào cấu trúc và tín hiệu điều khiển ta có hệ
truyền động điều khiển số, điều khiển tương tự hoặc truyền động điều khiển theo
chương trình v.v…(Hình 1.3)

Điều chế xung ra

Tải

Nguồn vào

Động cơ AC Biến tần điều
chỉnh tốc độ

Hình 1.3: Hệ truyền động có điều chỉnh tốc độ
2.2. Phân loại theo đặc điểm của động cơ điện.

Truyền động điện một chiều (dùng động cơ điện một chiều): Truyền động điện
một chiều sử dụng cho các máy có yêu cầu cao về điều chỉnh tốc độ và mơmen, có
chất lượng điều chỉnh tốt. Tuy nhiên, động cơ điện một chiều có cấu tạo phức tạp và
giá thành cao, hơn nữa địi hỏi phải có bộ nguồn một chiều (Hình 1.4).

Board công suất

Tốc độ đặt PWM Tốc
DIR độ
động
cơ

Encoder

Tốc độ hồi tiếp

Hình 1.4: Hệ truyền động động cơ một chiều

Truyền động điện không đồng bộ (dùng động cơ khơng đồng bộ):Động cơ KĐB ba
pha có ưu điểm là có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vận hành an toàn, sử dụng nguồn
cấp trực tiếp từ lưới điện xoay chiều ba pha. Trong những năm gần đây, do sự phát
triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật và công nghệ bán dẫn, đặc biệt là linh kiện công
suất, chế tạo được các thiết bị điều khiển có chất lượng điều chỉnh cao như khởi động
mềm, biến tần… nên động cơ KĐB được ứng dụng rất rộng rãi và dần thay thế động
cơ một chiều.

L1
L2
L3
N

MCB CB 1P
3P Stop

Start

K1 K2 K3

Động cơ không đồng bộ
ba pha

Hình 1.5: Hệ truyền động động cơ xoay chiều không đồng bộ mở máy Y-∆ không điều
chỉnh tốc độ

Nguồn Biến tần Tải (cơ
cấu chấp
Điện trở
hãm hành)

Đai
truyền
động

Động cơ

Hình 1.6: Hệ truyền động động cơ xoay chiều khơng đồng bộ có điều chỉnh tốc độ

Truyền động điện đồng bộ (dùng động cơ điện xoay chiều đồng bộ ba pha): Động
cơ điện đồng bộ ba pha trước đây thường dùng cho loại truyền động không điều chỉnh
tốc độ, công suất lớn hàng trăm KW đến hàng MW (các máy nén khí, quạt gió, bơm

nước, máy nghiền.v.v..).

Rotor Stator

Dây Nam châm
quấn vĩnh cửu

Bộ chỉnh lưu Inverter
ba pha
Bộ chooper
hãm Động cơ
đồng bộ
nam châm
vĩnh cửu

Điều khiển Cảm biến vị
dòng trí

Tốc độ đặt Điều khiển Hiệu ứng
tốc độ Hall

Hình 1.7: Động cơ đồng bộ và hệ truyền động điều khiển.
Truyền động điện servo và động cơ bước (dùng động cơ servo AC hoặc DC): Đây
là truyền động trong hệ thống điều khiển vị trí chính xác như các máy cơng cụ CNC
(máy tiện, máy phay, máy bào, máy cắt …).

Động cơ servo Động cơ servo

Trục khuỷu

Vít truyền động

Bàn trượt

Hình 1.8: Bộ điều khiển và truyền động điều khiển bằng động cơ servo.

5V

10K 0.1uF 1,5K 1N4148 Động cơ
0.01uF bước
Reset BC639 1N4148
A1
1 8 1,5K 1N4148
1,5K A2
1,5K BC639 1N4148
A3
1N
4148 B1 B2 B3

10K 32 AVR 67 BC639 1N4148

4 5

BC639 PB0 PB1 PB2 PB3 1N4148
330 330 330 330
BC639 1N4148
LED
LED
LED
LED

EC B

Hình 1.9: Truyền động điều khiển động cơ bước
2.3. Một số phân loại khác:

Ngoài các cách phân loại trên, cịn có một số cách phân loại khác như truyền động
đảo chiều và không đảo chiều, truyền động một động cơ và truyền động nhiều động
cơ, truyền động quay và truyền động thẳng, truyền động trực tiếp, truyền động gián
tiếp, truyền động bằng nhông truyền, truyền động bằng đai....

Động cơ Động cơ
Truyền động trực tiếp
Trục Bơm Truyền động trực tiếp có Khớp nối Bơm
thẳng khớp nối mềm

Động cơ Puly Động cơ

Động cơ Động cơ Curoa Khớp nối
mềm
Curoa

Truyền động gián tiếp Trục Truyền động gián

đơn giản thẳng Bơm tiếp phức tạp Khớp nối Bơm
Truyền động trực tiếp Puly Truyền động trực tiếp có mềm
Hình 1.10: Truyền độngkthrớựpcntốiiếp

Bơm Gối đỡ Bơm

Động cơ Puly Động cơ Curoa Khớp nối
Curoa mềm
Truyền động gián tiếp Truyền động gián
đơn giản Puly tiếp phức tạp

Bơm Gối đỡ Bơm

Hình 1.11: Truyền động gián tiếp

Đai dẹt Đai chữ V

Hình 1.12: Truyền động bằng đai

Truyền động bằng dây cáp Truyền động bằng dây xích

Hình 1.13: Truyền động bằng cáp và xích

Động cơ

Trục động cơ

Hộp số Nắp bảo vệ
quạt làm mát

động cơ

Hình 1.14: Truyền động bằng nhơng

Động cơ Khớp nối Bàn máy F

Trục vít

Hình 1.15: Truyền động bằng vít me
Khái niệm chung về đặc tính cơ
1. Đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo của động cơ

Đặc tính cơ của động cơ điện là quan hệ giữa tốc độ quay và mômen của động cơ.
M=f(ω) hoặc ω =f(M), bao gồm đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo.

- Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ, nếu như động cơ
vận hành ở chế độ định mức (điện áp, tần số, từ thông định
mức và không nối thêm các điện trở, điện kháng vào động

cơ). Trên đặc tính cơ tự nhiên ta có điểm làm việc định mức

có giá trị Mđm, đm.

- Đặc tính cơnhân tạo của động cơ là đặc tính khi ta

thay đổi các tham số nguồn hoặc nối thêm các điện trở, điện

kháng vào động cơ.

Ngoài đặc tính cơ, đối với động cơ điện một chiều người ta cịn sử dụng đặc tính

cơ điện. Đặc tính cơ điện biểu diễn quan hệ giữa tốc độ và dòng điện =f(I).

Để đánh giá và so sách các đặc tính cơ, người ta đưa ra khái niệm độ cứng đặc tính

cơ và được tính:

  M (11)


Hình 1.16: Độ cứng của đặc tính cơ

<10 Đặc tính cơ mềm

10≤  ≤ 100 Đặc tính cơ tuyệt đối cứng.

 Đặc tính cơ cứng

Truyền động có đặc tính cơ cứng tốc độ thay đổi rất ít khi mơmen biến đổi lớn.

Truyền động cơ có đặc tính cơ mềm tốc độ giảm nhiều khi mơmen tăng.

2. Đặc tính cơ của cơ cấu sản xuất

Đặc tính cơ của máy sản xuất rất đa dạng. Tuy vậy, phần lớn nó được biểu diễn

dưới dạng biểu thức tổng quát:

( )( ) (12)

ω 12
3

ωđm
4

Mco Mc M

Hình 1.17: Đặc tính cơ của một số máy sản xuất
(1) α=0; (2) α=1; (3) α=2; (4) α=-1;

Trong đó:
Mco : Mômen cản ứng với tốc độ=0.
Mđm : Mômen ứng với tốc độ định mức đm
Mc : Mômen ứng với tốc độ .

Ta có các trường hợp:
-  = 0, Mc=Mđm=const, các cơ cấu nâng hạ, băng tải,

cơ cấu ăn dao máy cắt gọt thuộc loại này (đường 1, Hình
1.17), đặc tính cơ của động cơ và cơ cấu nâng hạ được trình
bày trên Hình 1.18.

ω
Đặc tính cơ
của động cơ Đặc tính cơ
của cơ cấu nâng hạ tải

Điểm làm việc

M

Hình 1.18: Cơ cấu nâng hạ và đặc tính cơ của chúng
-  = 1, mômen tỷ lệ bậc 1 với tốc độ, thực tế rất ít

gặp, về loại này có thể lấy ví dụ máy phát một chiều tải thuần

trở (đường 2, Hình 1.17), đặc tính cơ của động cơ và máy
phát một chiều tải thuần trở được trình bày trên Hình 1.19.

ω
Tải trở Đặc tính cơ

ω của động cơ Đặc tính cơ của máy phát

Đặc tính cơ một chiều tải thuần trở

của động cơ ĐĐặciểtímnh lcàơm việc

của máy phát

(Mlv, ωlv)

Điểm làm việc

Động cơ Máy phát
một chiều

Mco Mkđ MMmax M

Hình 1.19: Sơ đồ điện máy phát tải thuần trở

-  =2, mômen tỷ lệ bậc 2 với tốc độ là đặc tính của

các máy bơm, quạt gió (đường 3, Hình 1.17),đặc tính cơ của

động cơ và cơ cấu bơm được trình bày trên Hình 1.20.

Phần Nước Nước Khớp ω ω
quay ra ra nối ĐĐặặcctítnínhhccơơ
củcủaađđộộnnggccơơ Đặc tính cơ
Đặc tính cơ của bơm, quạt
của bơm, quạt

Động ĐiểmĐilểàmm vlàiệmc việc
cơ (Mlv, ωlv)

Cánh Cánh quạt đẩy
quạt
Nước vào đẩy Nước vào

Mco Mkđ Mmax M

Hình 1.20: Bơm và đặc tính cơ của bơm

-  =−1, mômen tỷ lệ nghịch với tốc độ, các cơ cấu

máy cuốn dây, cuốn giấy, các truyền động quay trục chính

máy cắt gọt kim loại có đặc tính thuộc loại này (đường 4,

Hình 1.17), đặc tính cơ của động cơ và cơ cấu cuốn dây trình

bày trên Hình 1.21.

Puli Hộp truyền ω Đặc tính cơ Đặc tính cơ
động của cơ cấu cuốn dây

Cuộn sợi của động cơ
thủy tinh
Động cơ
Bể nhựa

Điểm làm việc ban đầu

Lô
quay Điểm làm việc sau cùng

M

Hình 1.21: Máy cuốn dây và đặc tính cơ của chúng
- Mơmen phụ thuộc vào góc quay Mc=f() hoặc

mômen phụ thuộc vào đường đi Mc= f(s), trong thực tế các
máy cơng tác có piston, các máy trục khơng có cáp cân bằng
có đặc tính thuộc loại này.

- Mơmen phụ thuộc vào số vịng quay và đường đi
Mc=f(,s) như các loại xe điện.
- Mômen cản phụ thuộc vào thời gian Mc=f(t), ví dụ như máy nghiền đá, quặng.

Các trạng thái làm việc của truyền động điện.

Trong hệ thống truyền động điện, bao giờ cũng có q trình biến đổi năng lượng

điện – cơ. Chính q trình biến đổi này quyết định trạng thái làm việc của truyền động

điện. Ta định nghĩa: Dịng cơng suất điện Pđ có giá trị dương nếu như nó có chiều

truyền từ nguồn đến động cơ và ngược lại, cơng suất điện có giá trị âm nếu nó có

chiều từ động cơ về nguồn (phát năng lượng trả lại lưới điện).

Công suất cơ Pc = M. có giá trị dương nếu nó truyền từ động cơ đến máy sản xuất

và mômen động cơ sinh ra cùng chiều với tốc độ quay. Ngược lại, cơng suất cơ có giá

trị âm khi nó truyền từ máy sản xuất về động cơ và mômen động cơ sinh ra ngược

chiều với tốc độ quay.

Mômen của máy sản xuất được gọi là mơmen phụ tải cũng có dấu âm và dương:

+ Tải phản kháng mômen của máy sản xuất ngược với dấu mômen của động cơ.

+ Tải thế năng mômen của máy sản xuất cùng với dấu mômen của động cơ.

Phương trình cân bằng cơng suất của hệ truyền động là:

Pđ = Pc + P (13)

Trong đó:

Pđ : Cơng suất điện

Pc : Công suất cơ

P : Tổn thất công suất.

Tuỳ thuộc vào biến đổi năng lượng trong hệ mà ta có trạng thái làm việc của động

cơ gồm:

- Trạng thái động cơ bao gồm chế độ có tải và khơng tải,

- Trạng thái hãm gồm hãm không tải, hãm tái sinh,

hãm ngược và hãm động năng.

Hãm tái sinh: Pđ<0, Pc<0 Cơ năng biến thành điện năng trả về lưới.

Hãm ngược: Pđ>0, Pc<0 Điện năng và cơ năng chuyển thành tổn thất P.

Hãm động năng: Pđ=0, Pc<0 Cơ năng biến thành công suất tổn thất ∆P.

Bảng 1.1: Biểu diễn công suất của các trạng thái làm việc.

STT Biểu đồ công suất Pđ Pc P Trạng thái làm
việc
Pđ >0 = 0 = Pđ
Động cơ không
1 tải

P

Pđ

2 Pc > 0 >0 = Pđ– Pc Có tải

P

Pđ

3 Pc <0 <0 = |Pc–Pđ| Hãm tái sinh

P

Pđ

4 Pc =0 <0 = |Pc+Pđ| Hãm ngược

P

Pc = 0 <0 = |Pc| Hãm động năng

5 tự kích từ

P

Trạng thái hãm và trạng thái động cơ được phân bố trên đặc tính cơ (M) ở góc
phần tư I, III: trạng thái động cơ; góc phần tư II, IV: trạng thái hãm.

ω (rad/s) Hộp giảm tốc

Hộp giảm tốc

P = -Mω Tải P = Mω Tải

Động cơ Động cơ

Mω Mω
II I

Chế độ hãm theo chiều thuận Chế độ động cơ quay theo chiều thuận
Chế độ động cơ quay theo chiều nghịch
Chế độ hãm theo chiều nghịch M(N.m)
III IV

P = Mω Tải P =- Mω Tải

Động cơ Động cơ

M ω Hộp giảm tốc M ω Hộp giảm tốc

Hình 1.22: Các trạng thái làm việc của động cơ.

Quy đổi mơmen cản, lực cản và mơmen qn tính.

3. Phương trình động học trong hệ thống truyền động điện.

Jđ, Mđ

J, Mc

Động cơ Tải

Mω

Hình 1.23: Hệ truyền động động cơ–tải.

Phương trình động học tổng quát của hệ thống truyền động điện:

(1-4)

J : Mơmen qn tính của hệ thống

: Mômen động, chỉ xuất hiện trong quá trình quá độ

M>Mc : Hệ thống tăng tốc

M
M=Mc : Hệ thống ở trạng thái xác lập

4. Tính quy đổi mômen Mc và lực cản Fc về trục động cơ.

Tang quay

i, ηi
Jđ, Mđ

Mlv ωlv Jđ, Mđ
J, Mc
Động cơ

M ω Hộp giảm tốc Tải Flv, Vlv Động cơ Tải

Mω

Hình 1.24: Quy đổi lực cản, mômen cản về trục động cơ
Quy đổi mômen hoặc lực của tải về trục động cơ
Nguyên tắc quy đổi: Bảo tồn cơng suất của hệ thống.

Giả sử khi tính tốn và thiết kế người ta cho giá trị của mômen tang quay Mlv qua
hộp giảm tốc có tỷ số truyền là I và hiệu suất là i. Mômen này sẽ tác động lên trục
động cơ có giá trị Mc:

(1-5)

Đồng thời, Mlv=Mc; lv=c

(1-6)

Trongđó:

i :là hiệu suất hộp tốc độ.
Giả thiết tải trọng G sinh ra lực Flvcó vận tốc chuyển động là vlv, nó sẽ tác động lên
trục động cơ một Mc, ta có:

(1-7)

(1-8)
Trong đó:

=i.t
5. Tính quy đổi mơmen qn tính.

Xét Hình 1.18 ta có:

Các cặp bánh răng có mơmen qn tính J1,..., JK, mơmen qn tính tang quay Jt,
khối lượng qn tính m và mơmen qn tính động cơ Jđ đều có ảnh hưởng đến tính
chất động học của hệ truyền động.

Nếu xét điểm khảo sát là đầu trục động cơ và quán tính chung của hệ truyền động

tại điểm này ta gọi là Jqđ. Lúc đó phương trình động năng của hệ là:

m v j2 (1-9)

Wđm   m j
j1 2

đ 2 (1-10)
WTđrụcđJộnqgđ cơ

2

Jđ, Mđ, ωđ i, ηi Jt, Mt, ωt

1 2 3

Jqđ, Mqđ

Hộp giảm tốc 4 m F, V

Hình 1.25: Quy đổi mơmen qn tính trong hệ thống truyền động điện.
Quy đổi mơmen qn tính của các bộ phận chuyển động về trục động cơ

Nguyên tắc quy đổi: Bảo toàn động năng của hệ thống.

2 2 n 2 m v 2 (1-11)
(1-12)
Jqđ . đ  Jđ . đ   Ji. i   mj j
2 2 i1 2 j1 2

n Ji 2 m
Jqđ  Jđ  ( 2 )  mj  j
i1 ii j 1

Jđ : Mơmen qn tính của động cơ.

Ji : Mơmen qn tính phần tử quay thứ i.
mj : Khối lượng phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j.
ii : Tỷ số tốc độ từ trục động cơ đến phần tử quay thứ i.
I : Bán kính quy đổi tốc độ từ phần tử chuyển động tịnh tiến thứ J→trục
động cơ.
Ví dụ 1.1:
Cho hệ thống truyền động như hình dưới đây
Các thơng số của hệ thống truyền động cơ khí được cho yhình bên dưới
Tốc độ định mức của động cơ là nđm=1550 vòng/phút. Hiệu suất của hệ truyền động
cơ khí là η=0,8. Tính:
a) Mơmen qn tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ

b) Mômen và công suất cần thiết trên trục động cơ trong trường hợp có đối
trọng và không có đối trọng

Bài giải:
a) Tốc độ góc định mức của động cơ:

( )

Mơ-men qn tính quy về trục động cơ tính như sau:
Gọi là mơ-men qn tính của các phần chuyển động quay quy đổi về trục động cơ:

( )

( )

Gọi là mơ-men qn tính của cabin và đối trọng quy đổi về trục động cơ:

( ) ( )

Mô-men quán tính tồn bộ hệ thống truyền cơ khí quy đổi về trục động cơ:

b) Khi khơng có đối trọng:

Cơng suất cần thiết của động cơ:

Khi có đối trọng:

( )

( ) ( )

Công suất cần thiết của động cơ:
.

CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP CHƢƠNG I

1. Chức năng và nhiệm vụ của hệ thống truyền động điện là gì?
2. Có máy loại máy sản xuất và cơ cấu công tác?

3. Hệ thống truyền động điện gồm các phần tử và các khâu nào? Lấy ví dụ
minh họa ở một máy sản xuất mà các anh (chị) đã biết?

4. Mơmen cản hình thành từ đâu? Đơn vị đo? Công thức quy đổi mômen
cản từ trục của cơ cấu công tác về trục động cơ?

5. Mômen qn tính là gì? Đơn vị đo? Cơng thức tính quy đổi mơmen
qn tính từi nào đó về tốc độ của trục động cơ .

6. Thế nào là mômen cản thế năng? Đặc điểm của mômen cản thế năng
thể hiện trên đồ thị theo tốc độ?

7. Lấy ví dụ một cơ cấu có mơmen cản thế năng. Thế nào là mômen cản
phản kháng? Lấy ví dụ một cơ cấu có mơmen cản phản kháng.

8. Định nghĩa đặc tính cơ của máy sản xuất. Phương trình tổng qt và giải
tích các đại lượng trong phương trình?

9. Hãy vẽ đặc tính cơ của các máy sản xuất sau: máy tiện; cần trục, máy
bào, máy bơm.

10. Dùng phương trình chuyển động để phân tích các trạng thái làm việc của
hệ thống truyền động tương ứng với dấu của các đại lượng M và Mc?

11. Định nghĩa đặc tính cơ của động cơ điện?
12. Định nghĩa độ cứng đặc tính cơ? Có thể xá định độ cứng đặc tính cơ

theo những cách nào?
13. Phân biệt các trạng thái động cơ và các trạng thái hãm của động cơ điện
bằng những dấu hiệu nào? Lấy vị dụ thực tế về trạng thái hãm của động cơ trên
một cơ cấu mà anh (chị) đã biết?
14. Chiều của dòng năng lượng sẽ như thế nào khi động cơ làm việc ở trạng
thái động cơ?
15. Chiều của dòng năng lượng sẽ như thế nào khi động cơ làm việc ở trạng
thái máy phát?
16. Điều kiện ổn định tĩnh là gì?

Bài 1: Xác định các khâu trong hệ thống truyền động điện.

- Hệ thống bơm kiểu truyền thống - Hệ thống bơm có điều chỉnh tốc độ

So sánh ưu nhược điểm của hai hệ thống trên.

Bài 2: Xác định các khâu trong hệ thống truyền động, công suất đầu ra và hiệu

suất của hệ thống sau:

Bài 3: Cho hệ thống truyền động như hình dưới đây
Các thơng số của hệ thống truyền động cơ khí được cho trên hình.
Tốc độ định mức của động cơ là nđm= 1550 vòng/phút. Hiệu suất của hệ truyền động
cơ khí là η = 0,8. Tính:

a. Mơmen qn tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ
b. Mômen và công suất cần thiết trên trục động cơ trong trường hợp có đối

trọng và khơng có đối trọng

15

Đáp số: J=25,135Kgm2

Khi khơng có đối trọng Mc=90,71N.m; Pc=14,715Kw

Khi có đối trọng Mc=30,71N.m; Pc=4,905Kw

Bài 4: Cho một vật có khối lượng m=500kg, g=9,81m/s2. Tỷ số truyền i=10,

đường kính quán tính Dt = 10cm. Hiệu suất của bộ biến đổi là 0,9. Nếu vật có

thể đi lên và có tốc độ tối thiểu 0,5m/s thì phải chọn động cơ có Mđm và tốc độ

là bao nhiêu?

Đáp số: Mđm=27,3Nm; nđ=955V/phút.
Bài 5: Một vật có m = 500kg, g = 9,81 m/s2 di chuyển với vận tốc bằng 1m/s, Jt

= 500kgm2, i =10, Dt=20cm, Jđc = 100kgm2. Hãy quy đổi Mơmen qn tính của

hệ thống về đầu trục động cơ.
Đáp số: J=110[Kgm2]

Bài 6: Cho một động cơ có Jđc=100kgm2, nđ =720vòng/phút, i =10, một phần tử
chuyển động quay có J=15kgm2, một vật chuyển động thẳng có m = 500Kg với

vận tốc 2m/s. Tính Mơmen qn tính quy đổi về đầu trục động cơ.
Đáp số: J=100,6[Kg.m2]

Bài 7: Cho động cơ điện truyền cho một hệ thống dùng băng tải để chuyển

hàng từ nơi này đến nơi khác cho biết: F=11100N (lực kéo băng tải), vận tốc

băng tải v = 0,47m/s. Băng tải làm việc một chiều, tải coi như ổn định. Tính

Mơmen cản trên đầu trục động cơ. Biết rằng nđc=1400vịng/phút, η = 0.87.

Đáp số: Mc= 40,92 Nm

Bài 8: Một động cơ khởi động cho một cơ cấu (từ tốc độ = 0) đến tốc độ

n = 800vịng/phút, rồi sau đó cùng với phanh cơ khí, nó làm giảm tốc cơ cấu về

trạng thái đứng yên. Hãy xác định thời gian tăng tốc và giảm tốc của truyền
động nếu cho biết:
Mômen tĩnh do lực ma sát sinh ra Mc=80Nm. Mơmen qn tính của truyền động
(động cơ, cơ cấu và sản phẩm) qui đổi về trục động cơ là: J = 6,25kgm2 Mơmen do
phanh cơ khí sinh ra Mh = 280Nm. Đặc tính của động cơ có dạng như sau:

Động cơ sinh ra được những Mômen sau: Khi khởi động Ma = 500Nm (điểm a), Khi
tốc độ đạt đến 800 vịng/phút thì Mb =100Nm (điểm b).

Đáp số:tab=4s
tdo=1s