Quan trắc và đánh giá kết cấu cầu sử dụng hệ cảm biến cáp quang

<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

<b>BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO</b>

<b>TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

<b>BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO</b>

<b>TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

<b>LỜI CAM ĐOAN</b>

Tôi xin cam đoan đây là cơng trình nghiên cứu khoa học độc lập của riêng tơi. Các số liệu sử dụng phân tích trong luận án có nguồn gốc rõ ràng, đã cơng bố theo đúng quy định. Các kết quả nghiên cứu trong luận án do tơi tự tìm hiểu, phân tích một cách trung thực. Việc tham khảo các nguồn tài liệu đã được thực hiện trích dẫn và ghi nguồn tài liệu tham khảo đúng quyđịnh.

<i>Hà Nội, ngày 02 tháng 04 năm 2024</i>

<b>Tác giả</b>

<b>Mai Đức Anh</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

4. Đối tượng và phạm vinghiêncứu...3

5. Ý nghĩa khoa học vàthựctiễn...3

6. Nội dung củaluận án...3

<b>CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ GIÁM SÁT SỨC KHOẺ CƠNG TRÌNH SỬDỤNG HỆ CẢM BIẾN VÀ CẢMBIẾNQUANG...5</b>

<b>1.1. Tổng quan về hệ thống theo dõi sức khoẻ cơngtrìnhcầu...5</b>

<b>1.2. Tổng quan về các nghiên cứu giám sát sức khoẻ cơngtrìnhcầu...14</b>

<b>1.3. Tổng quan về giám sát sức khoẻ cơng trình sử dụng hệ cảm biến và cảm biếnquang...19</b>

<b>1.4. Kết luậnChương 1...26</b>

<b>CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT TÍNH TỐN VÀ CÁC ĐẶC TRƯNG CƠ LÝ CỦACẢMBIẾNFBG...27</b>

<b>2.1. Khái niệm về cảmbiếnFBG...27</b>

<b>2.2. Phân loại cảmbiếnFBG...32</b>

2.2.1. Cảm biến quanggiảnđơn...32

2.2.2. Cảm biến quangđồngnhất...34

2.2.3. Cảm biến quang biến thiên theo chiềudài[72]...35

2.2.4. Cảm biến quang lưới ghépnghiêng[73]...40

<b>2.3. Đặc trưng cơ học của cảmbiếnquang...43</b>

2.3.1. Khả năng phản xạ của sợiquanghọc...43

2.3.2. Đặc trưng củabăngthơng...47

2.3.3. Đặc điểm độ trễ nhóm và sựphântán...48

</div><span class="text_page_counter">Trang 5</span><div class="page_container" data-page="5">

2.3.4. Ảnh hưởngnhiệt độ...52

<b>2.4. Các đặc trưng cơ bản của cảm biếnquangFBG...57</b>

2.4.1. Cường độ...57

2.4.2. Mô đun đàn hồi vàđộcứng...57

<b>2.5. So sánh cảm biến FBG với một số cảm biếntruyềnthống...58</b>

<b>2.6. Tổng kếtchương 2...60</b>

<b>CHƯƠNG 3: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CẢM BIẾN FBG ĐỂ THEO DÕIĐẶCTRƯNG ĐỘNG HỌC CỦA KẾT CẤU MƠ HÌNHTHÍNGHIỆM...62</b>

<b>3.1. Thiết kếthínghiệm...62</b>

3.1.1. Cầu giànthép...62

3.1.2. Cầu dâyvăng...73

<b>3.2. Tiến hành đo đạc và phân tíchsốliệu...78</b>

3.2.1. Thí nghiệm trên cầudànthép...78

3.2.2. Thí nghiệm trên cầudâyvăng...81

<b>3.3. Phân tíchkếtquả...84</b>

3.3.1. Đối với cầudànthép...84

3.3.2. Đối với cầudây văng...95

<b>3.4. Tổng kếtchương 3...103</b>

<b>CHƯƠNG 4: GIÁM SÁT SỨC KHỎE KẾT CẤU SỬ DỤNG THUẬT TOÁNTỐIƯU ĐỀ XUẤT KẾT HỢP DỮ LIỆU THU ĐƯỢC TỪ CẢM BIẾN QUANG1054.1. Xây dựng mơhìnhsố...105</b>

4.1.1. Mơ hình phần tử hữu hạn Cầugiànthép...105

4.1.2. Mơ hình phần tử hữu hạn Cầudâyvăng...113

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

<b>CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀKIẾNNGHỊ...153</b>

Phần 1: Mơ hình cầu dàn thép thínghiệm(Matlab)...165

Phần 2: Mơ hình cầu dây văng thí nghiệm(AnsysAPDL)...174

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

<b>DANH MỤC HÌNH VẼ</b>

Hình 1-1: Hệ thống cảm biến được lắp đặt trên Cầu Tsing Ma phục vụ cho việc

Hình 1-2: Cầu Akashi Kaiyo(NhậtBản)...9

Hình 1-3: Hệ thống quan trắc của cầu Akashi Kaikyo(NhậtBản)...10

Hình 1-4: Cầu Tatara(NhậtBản)...10

Hình 1-5: Hệ thống quan trắc của cầu Tatara(NhậtBản)...11

Hình 1-6: Cầu Tsingma –Hong Kong...11

Hình 1-7: Hệ thống quan trắc của cầu Tsingma(HongKơng)...12

Hình 1-8: Cầu Rồng - Thành phốĐàNẵng...12

Hình 1-9: Cầu Cần Thơ – TỉnhCầnThơ...13

Hình 1-10: Hệ quan trắc cầuCầnThơ...14

Hình 1-11: Cầu Bính – Thành phốHảiPhịng...14

Hình 1-12: Sơ đồ các vị trí cảm biến FBG để giám sát biến dạngcủacầu...22

Hình 2-1: Một bức xạ được phản xạ bởi cấu trúc mạng của một tinh thể và sẽ gâynhiễu nếu tuân theo địnhluậtBragg...27

Hình 2-2: Hình dạng sóng phản xạ Bragg điển hình với các tham số của nó được xácđịnh ...29

Hình 2-3: Cách tử Bragg thống nhất với chỉ số biên độ và chu kỳ điều chế khơng đổi33 Hình 2-4: Phổ phản xạ điển hình của trung tâm cách tử Bragg ở bước sóng 1550 nmnhư một hàm củabướcsóng...35

Hình 2-5: Sơ đồ của CFBG và phương pháp rời rạc hóa. (a) Phác thảo FBG được đatần số tuyến tính; (b) rời rạc tương ứng CFBG thành MFBG thống nhất.3 6 Hình 2-6: Mơ phỏng phổ CFBG bằng mơ hình dựa trên CMT. Biểu đồ cho thấy quangphổ có độ dài𝐿khác nhau nằm trong khoảng từ 20 mm đến 50 mm và hệsố tốc độ chia đa tần𝜉b ằ n g 1 – 2 n m / m m ; c á c t h a m s ố c á c h t ử k h á c l à 𝛿𝑛𝑒𝑓𝑓 = 10 − 6, 𝑛𝑒𝑓𝑓 = 1,5, 𝜆𝐵(0) = 1520 𝑛𝑚, 𝑘𝐿𝑔 = 0,4vàbước rời rạc là𝐿𝑔 =0 , 2 𝑚𝑚...39 Hình 2-7: Mơ phỏng sự biến đổi của phổ CFBG với mơ hình CMT, tiếp xúc với

cáckiểu nhiệt độ khác nhau. (a) Các biến đổi nhiệt độ áp dụng cho CFBG dài

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

50 mm với tốc độ chia đa tần 1 nm/mm; (b) Phổ phản xạ CFBG thu đượccho từng cấu hình nhiệt độ. Mỗi biến đổi được hiển thị cùng màu trong haibiểuđồ.

Hình 2-8. Sơ đồ cấu trúc của TFBG𝛬là chu kỳ cách tử và𝜉biểu thịgóc nghiêng...41

Hình 2-9. Minh họa của vectơ sóng cho sự ghép cặp hình tháitrong TFBG...41

Hình 2-10. Phổ truyền của TFBG có góc nghiêng nhỏ hơn hơn5độ...42

Hình 2-11: Cách tử Bragg sợi đồngnhất[74]...43

Hình 2-12: Đáp ứng phổ phản xạ và truyền dẫn đối với cách tử Bragg đồng nhất vớicác giá trị cường độ cách tử khác nhau đối với (a) sợi quang silica và (b)sợi quangpolyme[74]...45

Hình 2-13: Đáp ứng phổ phản xạ và thời gian trễ so với bước sóng đối với cách tửBragg đồng nhất với các giá trị khác nhau của cường độ cách tử đối với(a) sợi quang silica và (b) sợiquangpolyme[74]...46

Hình 2-14: Tính chất phân tán của hàm POF đồng nhất với chiều dài cách tử (𝐿𝑔) ởcác giá trị ξ khácnhau[76]...48

Hình 2-15: Ảnh hưởng của chiết suất trung bình (δn) đến tính chất phân tán của n) đến tính chất phân tán của hàmPOF đồng nhất đến chiều dài cách tử (𝐿𝑔) đối với (a) ξ = 2,41 / m và (b) ξ = 61 /m [76]...49

Hình 2-16: Ảnh hưởng của chiết suất trung bình (δn) đến tính chất phân tán của n) đến tính chất phân tán của hàmPOF đồng nhất đến chiều dài cách tử (Lg) dựa trên các giá trị tối ưu của(a) ξ = 2,41/m và (b) ξ =61/m [76]...50

Hình 2-17: Ảnh hưởng của sự biến thiên nhiệt độ (T) đến tính chất phân tán của hàmPOF đồng nhất đến chiều dài cách tử (Lg) (a) ξ = 2,41/m và (b) ξ = 61/m[76]...50

Hình 2-18: Phổ phản xạ và truyền dẫn so với sự thay đổi nhiệt độ đối với cách tửBragg đồng nhất với các giá trị độ bền cách tử khác nhau đối với (a) sợiquang silica và (b) sợi quangpolyme [74]...52

Hình 2-19: Phổ phản xạ và thời gian trễ so với sự thay đổi nhiệt độ đối với cách tửBragg đồng nhất với các giá trị cường độ cách tử khác nhau đối với (a) sợiquang silica và (b) sợi quangpolyme [74]...54 Hình 2-20: Phổ phản xạ và độ trễ thời gian so với sự thay đổi nhiệt độ đối với cách

tửBragg đồng nhất với điều chế chỉ số Δn = 1 ×n = 1 ×10 − 4cho các giá trị khác

</div><span class="text_page_counter">Trang 9</span><div class="page_container" data-page="9">

nhau của chiều dài cách tử (a) sợi quang silica và (b) sợi quang polyme[74]

Hình 2-21: Phổ phản xạ và độ trễ thời gian so với sự thay đổi nhiệt độ đối với cách tửBragg đồng nhất với điều chế chỉ số Δn = 1 ×n = 5 ×10 − 4cho các giá trị khácnhau của chiều dài cách tử (a) sợi quang silica và (b) sợi quang polyme[74]...56

Hình 3-1: Mơ hình cầu giàn thép trong phịngthínghiệm...62

Hình 3-2: Bản vẽ chi tiết kếtcấunhịp...63

Hình 3-9: Giao diện phầnmềmFemtosense...68

Hình 3-10: Giao diện phầnmềm MACEC...69

Hình 3-11: Đầu đo nhận dạngdao động...70

Hình 3-12: Cáp truyềntínhiệu...70

Hình 3-13: Bộ thutínhiệu...71

Hình 3-14: Mơ-đun thutínhiệu...71

Hình 3-15: Sơ đồ bố tríđođạc...72

Hình 3-16: Mơ hình cầu dây văng trong phịngthínghiệm...73

Hình 3-17: Neo dây cáp được hàn cố định trên bảnmặtcầu...74

Hình 3-18: Hệ thống điều chỉnh lực căng dây văng tạiđỉnhtháp...74

Hình 3-19: Quả nặng được treo dưới các neo cáp tại bản dưới của kếtcấunhịp...75

Hình 3-20: Bố trí đầu đo gia tốc tại các vị trí theo sơđồ đo...77

Hình 3-21: Theo dõi dữ liệu đo theo thời gian bằng phần mềmLabView2014...78

Hình 3-22: Bố tríđođạc...78

Hình 3-23: Lắp đặt cảm biến quang trên các thanh mạ thượng vàmạhạ...79

Hình 3-24: (a) Vị trí cảm biến quang tại nút giàn (b) tạo kích thíchdaođộng...79

Hình 3-25: Giao diện phần mềm Fentosense trong qtrìnhđo...80

Hình 3-26: Một số điểm đo trong phịngthínghiệm...81

</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">

Hình 3-27: Lắp đặtcápquang...81

Hình 3-28: Một số điểm đo FBG trên cầu dây văng trong phịngthínghiệm...82

Hình 3-29: Tạo kích thíchbằngbúa...82

Hình 3-30: Tạokíchthích...83

Hình 3-31: Một số điểm đo cảm biến gia tốc trên cầu dây văng trong phòng thí nghiệm 84Hình 3-32: Biểu đồ dữ liệu biến dạng theo miềnthờigian...84

Hình 3-33: Biểu đồ dữ liệu biến dạng theo miềntầnsố...84

Hình 3-34: Biểu đồ dữ liệu biến dạng theo miềnthờigian...90

Hình 3-35: Biểu đồ dữ liệu biến dạng theo miềntầnsố...90

Hình 3-36: Đo đạc dữ liệu từ cảm biến quang cầudâyvăng...96

Hình 3-37: Biểu đồ đo dữ liệu từ cảmbiếnquang...96

Hình 3-38: Biểu đồổn định...97

Hình 3-39: Biểu đồ đo dữ liệu từ cảm biếngia tốc...99

Hình 3-40: Dữ liệu đo trên miền thời gian trước và sau khi áp dụng biếnđổiFourier...99

Hình 4-1:Các kích thước cơ bản củamơhình...105

Hình 4-8: Mơ hình PTHH cầu dây văng trong phịngthí nghiệm...115

Hình 4-9:Phân bố của các giá trị c và p trong q trìnhtínhtốn...123

Hình 4-10: Kết quả hội tụ sau khi cập nhậtmơ hình...131

Hình 4-11: Kịch bản hưhạiD1-1...137

Hình 4-12: Kịch bản hưhạiD1-2...138

Hình 4-13: Kịch bản hưhạiD2-1...138

Hình 4-14: Kịch bản hưhạiD2-2...138

Hình 4-15: Biểu đồ hội tụ của các thuậttốn(D1-1)...139

Hình 4-16: Biểu đồ hội tụ của các thuậttốn(D1-2)...140

Hình 4-17: Biểu đồ hội tụ của các thuậttốn(D2-1)...141

Hình 4-18: Biểu đồ hội tụ của các thuậttốn(D2-2)...142

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

Hình 4-19: Các trường hợp hư hỏng trên mơ hình cầudâyvăng...145

Hình 4-20: Biểu đồ hội tụ trườnghợp02...147

Hình 4-21: Biểu đồ hội tụ trườnghợp03...148

Hình 4-22. Biểu đồ hội tụ trườnghợp04...149

Hình 4-23. Biểu đồ hội tụ trườnghợp05...150

Hình 4-24: Biểu đồ hội tụ trườnghợp06...151

</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">

<b>DANH MỤC BẢNG BIỂU</b>

Bảng 2-1 Ưu điểm của công nghệ cảm biến FBG so với các hệ thống truyền

thống[77].58Bảng 3-1: Thông số kỹ thuật của cảmbiến quang...66

Bảng 3-2: Thông số kỹ thuật của bộ dị tínhiệuquang...67

Bảng 3-3: Các thơng sốcảmbiến...69

Bảng 3-4: Các sơ đồ bố trí điểm đodaođộng...76

Bảng 3-5: Bảng tổng hợp dao động thu được bằng cảmbiếnFBG...85

Bảng 3-6: Bảng tổng hợp dao động thu được bằng cảm biếngiatốc...90

Bảng 3-7: So sánh kết quả thu được của cảm biến FBG và cảm biến gia tốc cho mơhình cầugiànthép...94

Bảng 3-8: Bảng tổng hợp hình thái dao động thu được bằng cảmbiến FBG...98

Bảng 3-9: Đặc trưng động của 05 hình thái dao động đầu tiên của cầudâyvăng...101

Bảng 3-10: Bảng so sánh kết quả thu được từ cảm biến FBG và cảm biếngiatốc...102

Bảng 4-1: Đặc trưng vật liệu của các bộ phận kết cấu mơhìnhPTHH...106

Bảng 4-2: Đặc trưng động của 04 hình thái dao động đầu tiên của mơhìnhPTHH...108

Bảng 4-3: Bảng so sánh kết quả giữa mơ hình đo bằng thiết bị cảm biến FBG, cảmbiến gia tốc và mơhìnhPTHH...111

Bảng 4-4: Đặc trưng vật liệu của các bộ phận kết cấu mơhìnhPTHH...115

Bảng 4-5: Đặc trưng động của 05 hình thái dao động đầu tiên của mơhìnhPTHH...116

Bảng 4-6: Bảng so sánh kết quả giữa mơ hình đo bằng thiết bị cảm biến FBG, cảmbiến gia tốc và mơhìnhPTHH...117

Bảng 4-7: Các đặc trưng vật liệu được chọn làm tham sốcậpnhật...130

Bảng 4-8: Thôngsốchung...131

Bảng 4-9: Kết quả so sánh giữa tần số đo được và kết quảcậpnhật...133

Bảng 4-10: Kết quả độ cứng của kết cấu sau khicậpnhật...133

Bảng 4-11: Các đặc trưng vật liệu được chọn làm tham sốcậpnhật...135

Bảng 4-12: Thôngsốchung...135

Bảng 4-13: Kết quả so sánh giữa tần số đo được và kết quảcậpnhật...136

Bảng 4-14: Kết quả độ cứng của kết cấu sau khicậpnhật...136

Bảng 4-15: Kết quả sau khi chạy chương trình xác định hưhỏng(D1-1)...139

Bảng 4-16: Kết quả sau khi chạy chương trình xác định hưhỏng(D1-2)...140

</div><span class="text_page_counter">Trang 13</span><div class="page_container" data-page="13">

Bảng 4-17: Kết quả sau khi chạy chương trình xác định hưhỏng(D2-1)...141

Bảng 4-18: Kết quả sau khi chạy chương trình xác định hưhỏng(D2-2)...142

Bảng 4-19: Khối lượng(kg) tương ứng với 06 vị trí trong từngtrườnghợp...143

Bảng 4-20: Tần số thu được tương ứng với mỗi trường hợp hư hỏng sử dụng cảm

</div><span class="text_page_counter">Trang 14</span><div class="page_container" data-page="14">

<b>DANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT</b>

Tiếng Việt

Phương pháp phần tử hữu hạn Finite Element Method - FEM

Chuyển đổi nhanh Fourier Fast Fourier Transform – FFT

Phân rã giá trị kỳ dị Singular value decomposition (SVD)

Cảm biến quang học Fiber Bragg Grating - FBG

Thuật toán tối ưu bầy đàn Particle Swarm Optimization - PSO

Thuật toán di truyền Genetic Algorithm - GA

Thuật toán bầy Sáp Salp Swarm Algorithm - SSA

cơng nghệ phân tích miền thời gian quang học Brillouin phân tán

Brillouin Optical TimeDomain Analysis -BOTDA

băng thơng tối đa nửa chiều rộng tồn chiều rộng

Full-Width Half-Maximum - FWHM

Lý thuyết chế độ kết hợp Coupled-Mode Theory - CMT

Sợi quang polyme Polymer Optical Fiber - POF

Sợi quang silica Silica Optical Fiber - SOF

</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15">

Điốt phát sáng hồng ngoại Light Emitting Diode - LED

phương pháp nhận dạng khônggiancon ngẫunhiên

(Stochastic Subspace Identification – SSI)

Cảm biến quang lưới ghép nghiêng Tilted Fiber Bragg Gratings - TFBG

Cảm biến quang biến thiên nhiều chiều Chirped Fiber Bragg Grating - CFBG

</div><span class="text_page_counter">Trang 16</span><div class="page_container" data-page="16">

(𝑑𝑛 / 𝑑𝑇). Biểu thị sự phụ thuộc nhiệt độ của chiết suất.

</div><span class="text_page_counter">Trang 17</span><div class="page_container" data-page="17">

𝑘_𝑓 Máy đo sóng của

</div><span class="text_page_counter">Trang 18</span><div class="page_container" data-page="18">

𝛿𝑛_𝑒𝑓𝑓 Biên độ điều chế chiết suất. (𝑛_𝑒𝑓𝑓, 𝛿_{𝑛𝑒𝑓𝑓}, 𝑘) Các tham số điều chế chiết

thấy ở nhiệt độ chuẩn (𝑇_𝑜).

không thứ nguyên được giả định là không đổi đối với một dạng khuyết tật nhất

</div><span class="text_page_counter">Trang 19</span><div class="page_container" data-page="19">

𝑤_𝑚𝑖𝑛và𝑤_𝑚𝑎𝑥 Biểu thị giá trị tối thiểu và tối đa của trọng số.

virus hiện tại.

</div><span class="text_page_counter">Trang 20</span><div class="page_container" data-page="20">

𝑚_𝑥𝑝 Vector hệ số biến đổi trong dân số của virus. đường chéo gọi là giá trị suy biến (singular values).

giao

</div><span class="text_page_counter">Trang 21</span><div class="page_container" data-page="21">

<b>MỞ ĐẦU</b>

Trong quá trình vận hành, các cơng trình có thể bị hư hỏng, giảm hiệu quả khai thác và giảm tuổi thọ do các tác động như ăn mòn, quá tải, yếu tố môi trường, thiên tai, và các tác động do con người .... Theo dõi sức khỏe kết cấu (Structural Health Monitoring - SHM) là một công cụ quan trọng để đảm bảo rằng kết cấu hoạt động hiệu quả trong vịng đời thiết kế và có thể kéo dài tuổi thọ vượt ra ngồi tuổi thọ thiết kế. Có nhiều kỹ thuật để xác định hư hỏng nhưng phổ biến nhất là kỹ thuật dựa trên mơ hình vật lý sử dụng mơ hình tốn học kết hợp với các chương trình máy tính để nhận dạng hư hỏng. Theo phương pháp này, mơ hình phần tử hữu hạn được dùng để so sánh với phép đo thử từ đó đánh giá về sức khỏe cơngtrình.

Các thập kỷ trước đây trên thế giới cũng như ở Việt nam, kiểm tra trực quan là phương pháp phổ biến nhất được sử dụng để phát hiện hư hỏng của kết cấu. Tuy nhiên, kích thước và độ phức tạp của các kết cấu ngày nay đang tăng lên, điều này làm giảm hiệu quả của phương pháp kiểm tra trực quan. Ngoài ra, theo dõi sức khỏe kết cấu bằng phương pháp trực quan gây tốn kém và mất thời gian, đặc biệt là khi việc tháo dỡ kết cấu (cắt, xẻ kết cấu...) là bắt buộc để có thể truy cập vào khu vực cần kiểm tra. Những tác động này làm thay đổi đặc trưng vật lý và có thể làm giảm khả năng chịu lực của kết cấu. Kỹ thuật kiểm tra trực quan cũng khơng có khả năng để xác định hư hỏng nằm sâu trong kếtcấu.

Bên cạnh phương pháp kiểm tra trực quan, phương pháp dựa trên đặc trưng về tĩnh học (ứng suất, biến dạng) cũng được áp dụng chủ yếu ở Việt nam hiện nay để theo dõi sức khỏe các cơng trình. Tuy nhiên, phương pháp này không phát hiện được các hư hỏng trong kết cấu một cách trực tiếp và vẫn cần đến các phương pháp phá hủy như cưa, cắt để thu được các tham số hư hỏng. Phương pháp này cũng có nhược điểm đó là phải tạm dừng khai thác cơng trình khi tiến hành thí nghiệm, điều này gây những khó khăn cho các cơng trình trên tuyến giao thông quan trong với mật độ giao thông qua lại lớn, hoặc các cầu nằm trong thành phố.

Để khắc phục những nhược điểm của phương pháp kiểm tra trực quan, cũng như phương pháp kiểm tra tĩnh, các kỹ thuật phát hiện hư hỏng trong kết cấu không phá

</div><span class="text_page_counter">Trang 22</span><div class="page_container" data-page="22">

hủy sử dụng các cảm biến để thu thập các đặc trưng của kết cấu (biến dạng, tần số dao động riêng, hình dạng dao động...) đã được phát triển. Cùng với lịch sử phát triển có nhiều loại cảm biến (như cảm biến đo dao động, chuyển vị,...) đã ra đời nhằm thúc đẩy hiệu quả của việc quan trắc, đo dao động kết cấu. Cùng với sự tiến bộ của khoa học công nghệ, các cảm biến tiên tiến đã và đang được ứng dụng ngày càng mạnh mẽ trên thế giới nhằm giải quyết nhiều vấn đề phức tạp, với độ chính xác cao, thời gian đáp ứng nhanh khi thực hiện quan trắc, đánh giá sức khỏe cơng trình cầu.

Trong lĩnh vực giao thơng hiện nay đang có sự quan tâm lớn trong việc sử dụng các cảm biến quang để theo dõi liên tục khả năng chịu lực của kết cấu lớn như cầu. Trường hợp số lượng điểm đo lớn, khó có thể lắp đặt được hệ thống dây dẫn, thì với một bộ cảm biến quang, có thể phát hiện nhanh hơn các vấn đề về kết cấu so với các cảm biến hiện tại. Cảm biến quang có thể sử dụng trong môi trường khắc nghiệt và trong các khu vực thiếu nguồn điện gần đó. Nếu một sợi quang đơn được đặt dọc theo chiều dài của một cây cầu, các thay đổi kết cấu tại bất kỳ điểm cảm biến dọc theo sợi quang sẽ gây ra những thay đổi có thể phát hiện trong nguồn sáng di chuyển trong sợi. Trên thế giới đã có nhiều nghiên cứu và ứng dụng về sử dụng sợi quang để đánh giá theo dõi hư hỏng kết cấu, đặc biệt là các cơng trình đường sắt, đường bộ. Việc sử dụng bộ cảm biến sợi quang có thể phát hiện chính xác sự ăn mịn hoặc nứt trước khi kết cấu bị hư hỏng, việc này đồng nghĩa với việc có thể ngăn ngừa trước khi kết cấu xảy ra các vấn đề nghiêm trọng.

Mặc dù cảm biến quang có những ưu điểm vượt trội, tuy nhiên tại Việt Nam lại có rất ít các nghiên cứu liên quan đến việc ứng dụng cảm biến quang vào giám sát sức khoẻ cơng trình. Chính vì những ưu điểm vượt trội của cảm biến quang, trong nội

<b>dung nghiên cứu của mình, nghiên cứu sinh tập trung đi sâu nghiên cứu: “quan trắc</b>

<b>và đánh giá kết cấu cầu sử dụng hệ cảm biến cáp quang” làm chủ đề nghiên cứu</b>

trong luận án củamình.

<b>2.Mụctiêu nghiêncứu</b>

- Xây dựng hệ thống quan trắc kết cấu bằng cảm biến quangFBG

- Đánh giá hiệu quả và độ tin cậy của hệ thống cảm biến quang trong việc thu thập đặc trưng động của kếtcấu

</div><span class="text_page_counter">Trang 23</span><div class="page_container" data-page="23">

- Nghiên cứu bài toán chẩn đoán hư hỏng của kết cấu cơng trình cầu dựa vào các dữ liệu động thu được từ các cảmbiến.

- Đề xuất thuật tốn để cập nhật mơ hình và chẩn đoán hư hỏng trong kếtcấu.

<b>3.Phương pháp nghiêncứu</b>

- Phương pháp tổng hợp phân tích lýthuyết; - Phương phápsố;

- Phương pháp phân tích số kết hợp với thựcnghiệm.

<b>4.Đối tượng và phạm vi nghiêncứu</b>

- Hệ thống cảm biến quang FBG để giám sát kết cấu cầu giàn và cầu dâyvăng - Đặc trưng động học của kết cấu cơng trình cầu giàn và cầu dâyvăng;

- Mơ hình số hóa kết cấu cầu giàn và cầu dâyvăng; - Các phương pháp xử lý sốliệu.

- Các loại cảm biến để thu thập dữ liệu giám sát sức khỏe cơngtrình. - Chẩn đốn vị trí và hư hỏng của kếtcấu.

<b>5.Ýnghĩa khoa học và thựctiễn</b>

- Sử dụng các loại cảm biến tiên tiến để thu thập dữ liệu giám sát sức khỏe cơng trình.

- Đề xuất thuật toán tối ưu mới lai giữa thuật toán tối ưu và phương pháp giảm kích thước ma trận (H5N1-SVD) để cập nhật mơ hình, chẩn đốn hư hỏng trong kếtcấu.

- Tạo cơ sở dữ liệu cơng trình như một dạng hồ sơ lưu trữ giúp giám sát sức khoẻ cơngtrình.

- Kết quả của luận án có thể sử dụng làm tài liệu tham khảo hữu ích cho lĩnh vực giám sát sức khoẻ cơngtrình.

<b>6.Nội dung của luậnán</b>

Ngồi phần mở đầu, kết luận và kiến nghị, luận án bao gồm những nội dung như sau:

</div><span class="text_page_counter">Trang 24</span><div class="page_container" data-page="24">

<i>Chương 1 - Tổng quan về giám sát sức khoẻ cơng trình sử dụng hệ cảm biếnvàcảm biến quang.</i>

Chương 1 giới thiệu tổng quan về giám sát sức khỏe cơng trình cũng như một số hệ thống giám sát sức khỏe cơng trình ở Việt Nam cũng như trên thế giới. Ngoài ra, chương này cũng giới thiệu tổng quan về giám sát sức khoẻ cơng trình sử dụng hệ cảm biến và cảm biến quang.

<i>Chương 2 - Lý thuyết tính tốn và các đặc trưng cơ lý của cảm biến FBG</i>

Chương 2 giới thiệu và đi sâu vào việc nghiên cứu về cảm biến quang Fiber Bragg Grating (FBG), một công nghệ cảm biến tiên tiến được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như giao thơng, dầu khí, viễn thơng, y tế và môi trường. Đầu tiên, khái niệm cơ bản và về cảm biến FBG được giới thiệu. Tiếp theo, các cách phân loại cảm biến FBG được đề cập. Mặc dù có nhiều loại cảm biến quang FBG khác nhau, chúng đều dựa trên cùng một cơ sở lý thuyết về hiệu ứng Bragg. Chương này cũng đã thảo luận về các đặc trưng cơ học và cơ lý của cảm biến FBG. Với khả năng chịu lực cao, độ bền mỏi tốt, và khả năng chống ăn mòn, cảm biến FBG là lựa chọn lý tưởng trong nhiều ứng dụng cần độ chính xác cao và độ tin cậy. Trong khi đó, các đặc trưng cơ lý của cảm biến FBG, bao gồm độ nhạy với ánh sáng, độ nhạy với nhiệt độ, và khả năng phản ứng với áp suất, cũng được giớithiệu.

<i>Chương 3 – Nghiên cứu ứng dụng cảm biến FBG để theo dõi đặc trưng độnghọccủa kết cấu</i>

Chương 3 trình bày các mơ hình thí nghiệm sử dụng phương pháp đo truyền thống cũng như đo bằng cảm biến FBG. Để có sự so sánh, các kết quả thu được từ cảm biến quang cũng được so sánh với cảm biến gia tốc thông thường.

<i>Chương 4 - Giám sát sức khỏe kết cấu sử dụng thuật toán tối ưu đề xuất kếthợpdữ liệu thu được từ cảm biến quang</i>

Chương 4 tập trung vào xây dựng mơ hình số và đề xuất các thuật tốn để xác định hư hỏng và cập nhật mơ hình. Nội dung của chương tập trung vào mơ hình phần tử hữu hạn và thuật toán đề xuất: H5N1, và H5N1-SVD. Với sự kết hợp giữa xây dựng mơ hình số và các thuật toán đề xuất, Chương 4 áp dụng thuật tốn đề xuất để cập nhật mơ hình và xác định hư hỏng.

</div><span class="text_page_counter">Trang 25</span><div class="page_container" data-page="25">

<b>CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ GIÁM SÁT SỨC KHOẺ CƠNG TRÌNH SỬDỤNG HỆ CẢM BIẾN VÀ CẢM BIẾN QUANG.</b>

<b>1.1. Tổngquan về hệ thống theo dõi sức khoẻ cơng trìnhcầu.</b>

Các kết cấu, bao gồm cả cầu, tòa nhà, đập, đường ống, máy bay, tàu biển và nhiều cơng trình khác, là những hệ thống kỹ thuật phức tạp đảm bảo sự phát triển kinh tế và công nghiệp của xã hội. Để thiết kế các cơng trình an tồn cho việc sử dụng công cộng, các tiêu chuẩn xây dựng và phương pháp thiết kế đã được tạo ra. Để thiết kế các cơng trình an tồn và bền vững hơn, các kỹ sư, nhà khoa học đang tích cực theo đuổi các công nghệ cảm biến mới và các phương pháp phân tích có thể được sử dụng để nhanh chóng xác định sự hỏng hóc kết cấu trong một hệ thống kết cấu được trang bị cảm biến đó là giám sát sức khỏe kết cấu, mơ hình mới này cung cấp một phương pháp tự động để theo dõi sức khỏe của một kết cấu bằng cách kết hợp các thuật tốn phát hiện hỏng hóc với hệ thống giám sát cấutrúc.

Mặc dù ban đầu khi thiết kế, các kết cấu cơng trình cầu đã được tính tốn để đảm bảo các trạng thái về cường độ cũng như trạng thái sử dụng, tuy nhiên, các kết cấu thường phải chịu những tình huống tải trọng quá mức và điều kiện mơi trường khắc nghiệt khơng được dự đốn trong q trình thiết kế, dẫn đến sự suy thối kết cấu dài hạn. Ví dụ, các sự kiện động đất gần đây, bao gồm động đất Loma Prieta (1989), Northridge (1994), Kobe (1995) và Chi-Chi (1999), đã cho thấy sự dễ bị tổn thương và hỏng hóc của kết cấu trong các thảm họa tự nhiên. Ngoài ra, trong kết cấu sự xuống cấp còn do nhiều nguyên nhân khác nhau như ảnh hưởng của các yếu tố môi trường như ăn mịn thép, cacbon hóa bê tơng cũng như sự lão hóa của vật liệu. Do đó, sức khỏe kết cấu sẽ bị ảnh hưởng bởi các yếu tố vận hành và môi trường, bao gồm điều kiện tải bình thường, mơi trường hiện tại và tương lai cũng như các nguy cơ dự kiến trong suốt thời gian tồn tại. Một yếu tố nữa có thể dẫn đến hư hỏng trong kết cấu cơng trình là các cơng trình cịn có các hình thái dao động riêng, gây ra rung động khuếch đại khi tần số dao động riêng của kết cấu trùng khớp với tần số của phương tiện di chuyển (cộng hưởng cơ học) sẽ làm cho kết cấu cơng trình bị hư hỏng. Việc hư hỏng các cơng trình giao thơng khơng chỉ làm ảnh hưởng đến kinh tế mà cịn gây mất an tồn cho người và phương tiện tham gia giaothông.

</div><span class="text_page_counter">Trang 26</span><div class="page_container" data-page="26">

Vì vậy, những năm gần đây, các hệ thống đánh giá sức khỏe kết cấu cơng trình (Structural Health Monitoring - SHM) đã được triển khai rộng rãi và nhận được nhiều sự quan tâm của các nhà nghiên cứu trong lĩnh vực xây dựng cơng trình trên thế giới. Nhiệm vụ của hệ thống đánh giá sức khỏe cơng trình là quan trắc để phát hiện sớm những hư hỏng dựa trên các dữ liệu đo đạc và phân tích đánh giá mức độ nghiêm trọng của những hư hỏng này trước khi đưa ra các quyết định sửa chữa. SHM có tiềm năng to lớn, có thể mang lại những lợi ích kinh tế và an tồn khai thác cho các cơng trình, đặc biệt là các cơng trình giao thơng trọng điểm như cầu vượt nhịp lớn,.... Hệ thống giám sát cấu trúc cũng có thể được tìm thấy trong nhiều cấu trúc thơng thường bao gồm máy bay, tàu biển và cấu trúc dân sự. Ví dụ, một số tiêu chuẩn thiết kế tịa nhà u cầu các cơng trình nằm trong khu vực có hoạt động động đất mạnh phải có hệ thống giám sát cấu trúc được cài đặt [1]. Hệ thống giám sát chịu trách nhiệm chính cho việc thu thập dữ liệu đo đạc từ các cảm biến được cài đặt trong cấu trúc và lưu trữ dữ liệu đo đạc trong một kho dữ liệu trung tâm. Để đảm bảo dữ liệu đo đạc được thu thập một cách đáng tin cậy, hệ thống giám sát cấu trúc sử dụng dây truyền thông trục lọc cho việc truyền thông giữa các cảm biến và kho dữ liệu. Hiện nay, các quốc gia đang chi rất mạnh cho các hệ thông cảm biến dây truyền thông trục lọc cung cấp một kết nối truyền thơng rất đáng tin cậy. Ví dụ, hệ thống giám sát cấu trúc được cài đặt trong các tòa nhà cao tầng đã được báo cáo trong tài liệu là có chi phí hơn 5000 đơ la Mỹ (USD) cho mỗi kênh cảm biến [2]. Chi phí của hệ thống giám sát có thể tăng nhanh hơn một cách khơng tuyến tính. Ví dụ, chi phí cài đặt cảm biến trên cây cầu treo Tsing Ma ở Hồng Kơng được ước tính đã vượt q 8 triệu đơ la Mỹ[3].Hình 1-1thể hiện hệ thống giám sát sức khỏe kết cấu được lắp đặt trên cầu treo dây võng Tsing Ma (Hồng Kông), với tổng số 283 cảm biến gồm nhiều nhóm cảm biến khác nhau: thiết bị đo gió, cảm biến đo gia tốc, cảm biến nhiệt độ, cảm biến đo chuyển vị động, hệ thống định vị toàn cầu (GPS), cảm biến đo chuyển vị, trạm cân động, … phục vụ thu thập thông tin môi trường, tải trọng giao thông, đặc điểm và đặc trưng động của cầu. Dữ liệu từ các cảm biến sẽ được xử lý và lưu trữ để giám sát sức khỏe kết cấu lâu dài, đưa ra các cảnh báo trong trường hợp xảy ra các bất thường trong các cơng trìnhcầu.

</div><span class="text_page_counter">Trang 27</span><div class="page_container" data-page="27">

<i>Hình 1-1: Hệ thống cảm biến được lắp đặt trên Cầu Tsing Ma phục vụ cho việcgiám sát sứckhỏe</i>

Cùng với việc kiểm tra cầu theo kế hoạch thì đối với các cơng trình cầu lớn, việc theo dõi liên tục trạng thái cơng trình là cần thiết. Một trong các biện pháp mang lại nhiều triển vọng để đánh giá quá trình làm việc và khai thác của các cơng trình cầu là lắp đặt trên một số cấu kiện hoặc bộ phận kết cấu cầu các thiết bị quan trắc, các cảm biến chuyển vị hay các cảm biến đo lường liên tục các đại lượng vật lý của cơng trình, từ các trạng thái biến dạng đến các trạng thái ứng suất trong các thành phần kết cầu của cầu. Hệ thống SHM bắt đầu được đưa vào ứng dụng và phát triển trên thế giới trong những năm gầnđây.

Công tác theo dõi giữ vai trị quan trọng trong q trình xây dựng, thi cơng và khai thác, nó cho phép kiểm chứng các giả thiết đặt ra khi thiết kế và có thể tác động đến giá thành thi công của công trình. Vì vậy việc triển khai và áp dụng các phương pháp hiện đại, các kỹ thuật tiên tiến để quan trắc cơng trình cầu phục vụ cho thi cơng, nghiên cứu và quản lý khai thác cơng trình hiệu quả và an toàn là hết sức cần thiết và cấp bách.

Một hệ thống theo dõi và quan trắc kết cấu cầu thường bao gồm các thành phần:

</div><span class="text_page_counter">Trang 28</span><div class="page_container" data-page="28">

 <b>Cảm biến:Các cảm biến được cài đặt trên các điểm quan trọng của cầu để</b>

thu thập dữ liệu về tình trạng cầu, bao gồm độ rung, nhiệt độ, độ ẩm, áp suất, và nhiều yếu tốkhác.

 <b>Hệ thống truyền dữ liệu:Dữ liệu thu thập từ các cảm biến được truyền</b>

đến một hệ thống xử lý dữ liệu. Việc truyền dữ liệu có thể thực hiện thơng qua dây cáp, sóng vơ tuyến, hoặc các phương pháp truyền thơng không dâykhác.

 <b>Hệ thống xử lý dữ liệu:Một khi dữ liệu được thu thập, nó sẽ được xử lý</b>

và phân tích. Điều này thường bao gồm việc loại bỏ nhiễu, chuẩn hoá dữ liệu, và áp dụng các phương pháp phân tích để nhận biết các xu hướng, mẫu, hoặc vấn đề có thể phátsinh.

 <b>Giao diện người dùng:Hệ thống theo dõi sức khoẻ cầu cũng cần cung cấp</b>

một giao diện người dùng để người quản lý có thể dễ dàng hiểu và sử dụng thông tin. Giao diện này thường cung cấp một bức tranh tổng quan về tình trạng cầu, cũng như các công cụ để xem chi tiết hơn về dữ liệu cụ thể.

 <b>Hệ thống cảnh báo:Trong trường hợp phát hiện ra vấn đề nghiêm trọng</b>

hoặc tiềm ẩn, hệ thống sẽ tự động phát ra cảnh báo để ngăn chặn các tai nạn có thể xảyra

Những lợi ích rõ ràng, quan trọng nhất của quan trắc kết cấu cầu như sau:

- Việc quan trắc sẽ làm giảm các rủi ro về các nguyên nhân không lường trước giúp cho Cơ quan quản lý cầu có các quyết định kịp thời dựa trên sổ liệu thực tế làm việc của cơng trìnhcầu.

- Cơng tác quan trắc giúp việc phát hiện kịp thời các khiếm khuvết về mặt kết cấu và tăng độ an tồn cho cơng trình cầu: kết cấu cầu có thể có các khiếm khuyết mà không thể phát hiện bằng cách kiểm tra bằng trực quan hoặc kiểm tra trên mơhình.

- Việc quan trắc đảm bảo chất lượng lâu dài: Bằng việc cung cấp số liệu liên tục về sự làm việc của công trình cầu, cơng tác quan trắc góp phần đánh giá chất lượng thi công, vận hành, công tác duy tu bảo dưỡng và do dó có thể loại bỏ các chi phí ẩn cho cơng việc khơng đạt chất lượng. Rất nhiều cơng trình có khiếm khuyết hoặc điểm yếu vềkếtcấuđượctạorangaytrongqtrìnhthicơng,nhưngcáckhiếmkhuyếtnàychỉ

</div><span class="text_page_counter">Trang 29</span><div class="page_container" data-page="29">

có thể nhìn thấy được sau một vài năm. Lúc này chi phí sửa chừa sẽ trở nên rất lớn và đã nằm ngoài trách nhiệm bảo hành của nhà thầu.

- Công tác quan trắc giúp ích cho công tác quản lý duy tu kết cấu cầu: dữ liệu quan trắc có thể giúp cho việc thực hiện công tác "bảo dưỡng theo nhu cầu". Các hoạt động vận hành, duy tu bảo dưỡng, sửa chữa hoặc thay thế các bộ phận của kết cấu sẽ được tối ưu hóa dựa trên các số liệu tin cậy phản ánh tình trạng làm việc thực của kết cấu.

- Ngoài ra hệ thống quan trắc sẽ cung cấp các thơng tin tham khảo rất bổ ích trong cơng tác thực hiện các dự án có quy mơ tương tự trong lương lai: thông tin về sự làm việc thực tế của cơng trình cầu sẽ giúp cho các Nhà thiết kế và đơn vị Quản lý thực hiện các đồ án thiết kế rẻ hơn, an toàn hơn và bền vững hơn với độ tin cậy và tính năng làm việc được nângcao.

Chính vì tầm quan trọng của hệ thống giám sát sức khỏe kết cấu. Hiện nay nhiều cơng trình cầu trên thế giới đang áp dụng các hệ thống SHM để giám sát sức khỏe công trình cầu. Dưới đây là một số ví dụ điển hình, các cơng trình cầu trên thế giới áp dụng hệ thốngSHM.

<i><b>Cầu Akashi Kaikyo, Nhật Bản</b></i>

Cầu dây võng Akashi Kaikyo (Hình 1-2) hiện đang giữ kỷ lục thế giới về chiều dài nhịp (1991m), được khánh thành vào ngày 05 tháng 4 năm 1998.

<i>Hình 1-2: Cầu Akashi Kaiyo (Nhật Bản)</i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 30</span><div class="page_container" data-page="30">

Hệ thống quan trắc của cầu Akashi Kaiyo (Hình 1-3) bao gồm 75 cảm biến (đo địa chấn, đo gió, gia tốc, vận tốc, chuyển vị, nhiệt độ, ...).

<i>Hình 1-3: Hệ thống quan trắc của cầu Akashi Kaikyo (Nhật Bản)</i>

<i><b>Cầu Tatara, Nhật Bản</b></i>

Cầu Tatara (Hình 1-4), nối đảo Ikuchi và Oumishima của Nhật, là cơng trình cầu dây văng dài nhất thế giới tại thời điểm hoàn thành (tháng 4 năm 1999) với nhịp chính dài 890m và tổng chiều dài là 1,480m.

<i>Hình 1-4: Cầu Tatara (Nhật Bản)</i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 31</span><div class="page_container" data-page="31">

Tương tự như cầu Akashi Kaikyo, cầu Tatara được lắp đặt rất nhiều cảm biến cho cơng tác giám quan trắc như thể hiện ởHình1-5

<i>Hình 1-5: Hệ thống quan trắc của cầu Tatara (Nhật Bản)</i>

<i><b>Cầu Tsingma, Hong Kong</b></i>

Cầu Tsing Ma (Hình 1-6), khánh thành ngày 27/04/1997, là cơng trình cầu treo có nhịp lớn thứ bảy thế giới (1.377m), được thiết kế cho cả giao thông đường sắt lẫn đườngbộ.

<i>Hình 1-6: Cầu Tsingma – Hong Kong</i>

Hệ thống cảm biến sử dụng cho quan trắc cầu Tsingma (Hình) gồm: máy đo gia tốc, máy đo biến dạng, phong kế, cảm biến nhiệt, hệ thống cân động. Hệ thống này tiếnhànhđonhiệtđộmặtđườngnhựa,biếndạngtrongcácphầntửchotớitốcđộgió,

</div><span class="text_page_counter">Trang 32</span><div class="page_container" data-page="32">

độ võng và bất kỳ những chuyển động nào của hệ mặt cầu và tháp. Với hơn 350 cảm biến, các ứng xử của cầu được ghi nhận trong liên tục trong ngày, cũng như cung cấp các thông tin cần thiết giúp theo dõi chính xác các điều kiện làm việc của cầu.

<i>Hình 1-7: Hệ thống quan trắc của cầu Tsingma (Hong Kông)</i>

Nhằm đáp ứng nhu cầu thực tiễn của công tác duy tu, bảo dưỡng cầu, nhất là cầu nhịp lớn tại Việt Nam, hệ thống quan trắc cầu cũng đã từng bước được áp dụng tại Việt Nam, đặc biệt sau khi Bộ GVTV ban hành Thông tư 52/2013/TT-BGTVT quy định về quản lý, khai thác và bảo trì cơng trình đường bộ, trong đó u cầu các cơng trình cầu có nhịp dài hơn 150m hoặc trụ cầu cao hơn 50m phải được lắp đặt hệ thống quantrắc.

Tại Việt Nam, hệ thống quan trắc được thiết kế và lắp đặt ở nhiều cơng trình cầu lớn như: Cầu Nhật Tân, cầu Nguyễn Văn Trỗi – Trần Thị Lý, Cầu Cần Thơ, Cầu Cao Lãnh, Cầu Nhật Lệ 2, Cầu dây văng – Nút giao thông Ngã Ba Huế…

<i><b>Cầu Rồng , Việt Nam</b></i>

<i>Hình 1-8: Cầu Rồng - Thành phố Đà Nẵng</i>

</div><span class="text_page_counter">Trang 33</span><div class="page_container" data-page="33">

Cầu Rồng - cơng trình biểu tượng của thành phố Đà Nẵng, nối liền khu vực trung tâm thành phố tại vị trí giao cắt giữa đại lộ Nguyễn Văn Linh và đường Bạch Đằng với đại lộ Võ Văn Kiệt, phía bên kia bờ đơng sơng Hàn.

Hệ thống thiết bị và kết nối bao gồm các thành phần sau: Cảm biến (sensors); cáp truyền tín hiệu từ tất cả các cảm biến này về thiết bị thu dữ liệu; thiết bị điện tử, vi xử lý, bộ nhớ, bộ xử lý hình ảnh, bộ lưu trữ, hệ điều hành, màn hình, để tích hợp và chuyển đổi tín hiệu trên đường truyền;

<i><b>Cầu Cần Thơ, Việt Nam</b></i>

Cầu Cần Thơ (Hình 1-9) là cầu dây văng bắc qua sông Hậu, nối TP. Cần Thơ và tỉnh Vĩnh Long. Cầu được khởi công xây dựng vào tháng 9/2004 và hồn thành vào tháng 4/2010.

<i>Hình 1-9: Cầu Cần Thơ – Tỉnh Cần Thơ</i>

Tại thời điểm hoàn thành, đây là cầu hai mặt phẳng dây văng có nhịp chính dài nhất khu vực Đơng Nam Á (550m). Trụ tháp cầu hình chữ Y ngược cao 134.7m tính từ mặt cầu. Móng trụ tháp được đặt trên hệ cọc khoan nhồi đường kính 2.5m, dài 94m. Kết cấu mặt cầu chính gồm đoạn giữa dài 210m là kết cấu dầm hộp thép ghép nối với hai đoạn cầu còn lại là kết cấu dầm hộp bê tông ứng suất trước.

Hai năm sau khi khánh thành, một hệ quan trắc (Hình 1-10) đã được lắp đặt cho cầu Cần Thơ, tuy nhiên hệ này chỉ mới minh họa khả năng của các thiết bị cảm biến và nhận diện các dữ liệu đo bất thường, chưa thật sự cung cấp thông tin trợ giúp đánh giá trạng thái kết cấu cầu từ các dữ liệu quan trắc.

</div><span class="text_page_counter">Trang 34</span><div class="page_container" data-page="34">

<i>Hình 1-10: Hệ quan trắc cầu CầnThơ</i>

Năm 2017, trong khuôn khổ Dự án xây dựng hệ thống cơ sở dữ liệu quan trắc cầu dây văng ở Việt Nam, hệ quan trắc cũ của cầu đã được tiến hành hiệu chuẩn lại và bổ sung cảm biến mới, sau đó đồng bộ truyền dẫn - xử lý dữliệu.

<i><b>Cầu Bính, Việt Nam</b></i>

Cầu Bính (Hình 1-11) bắc qua sơng Cấm ở Thành phố Hải Phịng. Cầu Bính có chiều dài 1.280 m, rộng 22,5 m, cho bốn làn xe cơ giới và hai làn xe thô sơ, chiều cao thông thuyền 25 m cho phép tàu 3.000 tấn qua lại.

<i>Hình 1-11: Cầu Bính – Thành phố Hải Phòng</i>

Vào tháng 7/2010, cầu bị hư hỏng nghiêm trọng do bị tàu vận tải va vào. Sau đó, cầu đã được sửa chữa để phục hồi khả năng chịu tải. Năm 2013, cầu được lắp đặt hệ thống quan trắc, thiết kế bởi cơng ty VITEC, sau đó là công ty Chodai, để theo dõi dao động của cầu.

<b>1.2. Tổngquan về các nghiên cứu giám sát sức khoẻ cơng trìnhcầu.</b>

Trong những thập kỷ gần đây, cập nhật mơ hình để theo dõi sức khỏe kết cấu dựa trên đặc trưng dao động ngày càng được sử dụng phổ biến hơn. Nhiều ứng dụng thành công của theo dõi sức khỏe kết cấu dựa trên phương pháp không phá hủy đã được báo

</div><span class="text_page_counter">Trang 35</span><div class="page_container" data-page="35">

cáo trong các tài liệu. Perera và cộng sự [4] sử dụng một số thuật toán di truyền (Genetic Algorithm – GA) đa biến dựa trên sự tối ưu Pareto và các hàm tổng hợp để xác định hư hỏng trong các kết cấu. Nghiên cứu thảo luận về việc áp dụng các thuật toán di truyền trong các phương pháp xác định thiệt hại cho các kết cấu khác nhau, chẳng hạn như dầm, vịm và kết cấu lưới. Theo đó, tác giả so sánh hiệu suất của thuật toán di truyền với các thuật tốn tối ưu hóa khác, chẳng hạn như thuật tốn mơ phỏng ủ và trình tối ưu hóa kiến sư tử, trong việc phát hiện hư hỏng cấu trúc. Kết quả chứng minh rằng các thuật toán di truyền, đặc biệt là khi kết hợp với các kỹ thuật tối ưu hóa khác, thể hiện tính mạnh mẽ, hiệu quả và độ chính xác trong việc xác định vị trí và mức độ thiệt hại trong các hệ thống cấu trúc đa dạng. Chou và cộng sự [5] đã xác định vị trí và mức độ của hư hỏng trong các kết cấu bằng cách giải quyết vấn đề nghịch đảo sử dụng thuật toán GA. Các phép đo tĩnh của chuyển vị được áp dụng để xác định sự thay đổi của các tính chất như diện tích mặt cắt ngang và mơ đun đàn hồi. Hao và cộng sự [6] đã sử dụng thuật toán GA để phát hiện hư hỏng trong khung và dầm công xon sử dụng hàm mục tiêu bao gồm tần số dao động riêng, hình dạng dao động và kết hợp cả hai. Kết quả chỉ ra rằng phương pháp đề xuất có thể xác định chính xác vị trí và mức độ hư hỏng của kết cấu xem xét, ngay cả khi mơ hình phân tích có xét đến sai số của dữ liệu đo. Goncalves và cộng sự [7] đã giới thiệu thuật tốn nhóm tìm kiếm, đây là một phương pháp tối ưu hóa siêu dữ liệu mới để giải quyết vấn đề tối ưu hóa các kết cấu giàn. Kết quả của thuật toán đề xuất đã chứng minh khả năng nhận diện hư hỏng trong các kết cấu. Guo và cộng sự [8] áp dụng thuật tốn GA và kỹ thuật tổng hợp thơng tin để xác định vị trí và mức độ của hư hỏng tại nhiều vị trí trong kết cấu. Đầu tiên, hư hỏng được nhận dạng bằng cách sử dụng hàm mục tiêu của cả tần số dao động riêng và hình dạng dao động. Sau đó, một thuật tốn GA tìm kiếm vi mơ được áp dụng để xác định mức độ hư hỏng. Yu và cộng sự [9] áp dụng tối ưu hóa đàn kiến (Ant Colony – AC) để xác định vị trí hư hỏng của khung 2 tầng và kết cấu khung thép 3 tầng được hiệu chỉnh trên các phép đo. Thuật toán đề xuất cung cấp dự đốn chính xác vềcảvịtrívàmứcđộcủahưhỏngtrongcáckếtcấuđượcxemxét.Yanvàcộngsự [10] đề xuất một phương pháp dựa trên sóng wavelet của các phản ứng dao động tự do của các kết cấu bị hư hỏng. Phương pháp này không chỉ nhận dạng được các hư hỏng đang xảy ra trong kết cấu mà còn xác định chính xác vị trí và mức độ hư hỏng. Một tịa nhà5tầngvà20tầngđãđượcsửdụngđểchứngminhtínhhiệuquảcủaphươngpháp

</div><span class="text_page_counter">Trang 36</span><div class="page_container" data-page="36">

đề xuất. Sim và cộng sự [11] sử dụng cả các phép đo toàn cục và cục bộ thay thế các phép đo gia tốc để cải thiện độ chính xác của các phương pháp giám sát sức khỏe kết cấu. Seyedpo [12] đã kết hợp một chỉ số dựa trên năng lượng biến dạng với PSO để xác định vị trí và mức độ của nhiều trường hợp hư hỏng khác nhau. Trong giai đoạn đầu tiên, thuật toán đề xuất được sử dụng để xác định chính xác vị trí hư hỏng của kết cấu. Trong giai đoạn thứ hai, mức độ của hư hỏng thực tế được xác định bằng cách áp dụng PSO dựa trên kết quả của giai đoạn đầu tiên. Kết quả cho thấy thuật toán đề xuất có thể cung cấp một cơng cụ đáng tin cậy để phát hiện hư hỏng kết cấu. Sandesh và cộng sự [13] đã sử dụng thuật toán tối ưu hóa kết hợp giữa GA và PSO để xác định hư hỏng trong một tấm mỏng. Nguyên lý năng lượng biến dạng tương đương được chọn là hàm mục tiêu để giảm thiểu sự khác biệt giữa gia tốc đo được và dự đoán theo lý thuyết. Ashebo và cộng sự [14] kết hợp các phép đo hiện trường với mơ hình phần tử hữu hạn để xem xét ảnh hưởng của độ lệch của dầm chính đối với sự phân bố tải trọng của phương tiện theo hướng ngang trên cầu. Zhong và cộng sự [15] đã xác định các tham số kết cấu không chắc chắn của cầu dây văng dài sử dụng mơ hình cập nhật kết hợp với lý thuyết xác suất. Arangio và cộng sự [16] đã sử dụng mạng lưới nơ ron Bayes để xác định hư hỏng trong cầu dây văng quy mô lớn dựa trên các đặc trưng động học kết cấu. Kuok và cộng sự [17] đã áp dụng xác suất Bayes để xác định các phản ứng kết cấu của cầu Ting Kau, đây là cây cầu dây văng quy mô lớn ở Hàn Quốc. Cheng và cộng sự [18] đã phân tích các đặc trưng động học của cầu đường sắt bằng cách sử dụng các lò xo giảm chấn.Trong những thập kỷ gần đây, cập nhật mơ hình để theo dõi sức khỏe kết cấu dựa trên đặc trưng dao động ngày càng được sử dụng phổ biến hơn. Nhiều ứng dụng thành công của theo dõi sức khỏe kết cấu dựa trên phương pháp không phá hủy đã được báo cáo trong các tàiliệu.

Ở Việt Nam, các nghiên cứu về lĩnh vực giám sát sức khỏe kết cấu đầu tiên tập trung vào phát hiện các vết nứt tồn tại trong kết cấu, sau đó các nghiên cứu tiếp tục đi vào phân tích sự phát triển của các vết nứt. Các nghiên cứu về phát hiện hư hỏng trong kết cấu được thực hiện với nhiều loại kết cấu như cầu đường, các loại nền móng và các giàn khoan. Nguyễn Tiến Minh [19] đề xuất phương pháp xác định sự thay đổi của các tham số trong kết cấu cầu như mô đun đàn hồi của bê tông bằng cách so sánh kết cấu ở trạng thái chưa hư hỏng và trạng thái hư hỏng. Tuy nhiên trong nghiên cứu này chưa đềcậpđếnkhảnăngpháthiệnkhuvựccũngnhưmứcđộhưhỏng củakếtcấu.Bùi

</div><span class="text_page_counter">Trang 37</span><div class="page_container" data-page="37">

Đức Chính [20]–[23] sử dụng biến đổi Hilbert-Huang để chẩn đoán hư hỏng của kết cấu phần dưới của cơng trình cầu. Kết quả chứng minh rằng biến đổi Hilbert-Huang có thể phân biệt được các ứng xử dao động khác nhau của các trụ cầu, ngoài ra cịn có thể xác định được sự giảm về độ cứng của các trụ, trong khi đó các phương pháp biến đổi cũ như Fast Fourier Transform (FFT), và Wavelet Transform (WT) chỉ cho thấy có sự thay đổi nhỏ về biên độ dao động của các trụ cầu, nhưng không thể đưa ra được mức độ của sự thay đổi biên độ này. Ngoài ra các phương pháp chuyển đổi như FFT và WTcịnchịuảnhhưởngkhánhiềucủahiệntượngnhiễu.NgơTrọngĐứcvàcộngsự [24] áp dụng phân tích các dao động riêng để xác định các vết nứt trong các dầm sử dụng vật liệu có cơ tính biến thiên. Trong nghiên cứu này, ảnh hưởng của nhiễucũngđược xem xét. Kết quả chỉ ra rằng, phương pháp đề xuất có thể phát hiện được vị trí của vết nứt. Khiem và cộng sự [25] đề xuất phương pháp phân tích tần số riêng của kết cấu dầm với một số vết nứt ngẫu nhiên dựa trên phương pháp ma trận chuyển giao và mơ hình lị xo quay của các vết nứt. Phương pháp đề xuất có thể xác định chính xác khu vực hư hỏng và giảm thời gian tính tốn so với các phương pháp khác. Phạm Xn Khang [26]–[28] đề xuất thuật toán để xác định các hư hỏng trong kết cấu dựa vào các đặc trưng động học (so sánh dao động riêng của kết cấu ở các trạng thái đo khác nhau). Nghiên cứu đề xuất được áp dụng cho cơng trình cầu thực tế và đem lại những kết quả phù hợp với thực tế. Tác giả cũng áp dụng phương pháp động dựa vào sự thay đổi của dạng dao động riêng để đề xuất trình tự chẩn đốn hư hỏng trong kết cấu nhịp giản đơn. Nguyễn Việt Khoa [29]–[34] đã áp dụng các phương pháp giám sát sức khỏe không phá hủy dựa vào đặc trưng động học của kết cấu để chẩn đoán các hư hỏng trong kết cấu. Ở Việt Nam, các nghiên cứu về lĩnh vực giám sát sức khỏe kết cấu đầu tiên tập trung vào phát hiện các vết nứt tồn tại trong kết cấu, sau đó các nghiên cứu tiếp tục đi vào phân tích sự phát triển của các vết nứt. Các nghiên cứu về phát hiện hư hỏng trong kết cấu được thực hiện với nhiều loại kết cấu như cầu đường, các loại nền móng và các giàn khoan. Lê Cao Thanh cùng cộng sự [35] đề xuất một phương pháp gồm hai bước để chẩn đốn vị trí và mức độ nghiêm trọng của hư hỏng cho các kết cấu tấm. Trong bước thứ nhất, chỉ số năng lượng biến dạng mô-đun được sử dụng để xác định vị trí hư hỏng dựa trên sự thay đổi năng lượng biến dạng giữa trạng thái trước và sau khi hư hỏng xuất hiện. Trong bước thứ hai, thuật

dụngđểtốiưuhóahàmmụctiêuvớibiếnlàmứcđộsuygiảmchiềudàycủacácphần

</div><span class="text_page_counter">Trang 38</span><div class="page_container" data-page="38">

tử có khả năng bị hư hỏng. Hàm mục tiêu cũng dựa trên năng lượng biến dạng từ đó cho kết quả hoàn toàn khả quan. Tuy nhiên nghiên cứu hạn chế bởi phần tử tấm nhỏ, khó có thể thực hiện trên phạm vi lớn. Dang Viet Hung cùng cộng sự [36] nghiên cứu đề xuất một thuật toán học sâu lai để phát hiện hư hỏng cơng trình, kết hợp Mạng nơ ron tích chập (Convolution neural network-CNN) và trí nhớ ngắn hạn dài (Long short term memory -LSTM). Thuật tốn giảm được chi phí tính tốn, lưu trữ dữ liệu và xử lý được nhiều mức độ hư hỏng dưới tác động của nhiễu dữ liệu. Tuy nhiên nghiên cứu mới chỉ dừng lại ở khung ba tầng, bên cạnh đó với dữ liệu phức tạp dưới tác động của nhiều loại tải trọng cùng với kết cấu lớn, phức tạp dẫn đến cần bộ thiết bị thu dữ liệu đáp ứng được thu chính xác các dữ liệu với mức nhiễu nhỏ nhất. Truong Viet Hung cùng cộng sự [37] đã nghiên cứu để ước tính tải trọng giới hạn của giàn thép phi tuyến đàn hồi dựa trên phân tích nâng cao. Mặc dù nghiên cứu chưa xét đến nhiều trường hợp tải trọng nhưng vẫn đạt được kết quả đáng khích lệ, làm tiền đề để phát triển các giám sát kếtcấu.

Một số nghiên cứu cũng đã được tiến hành để giám sát sức khỏe cho các cơng trình cầu lớn như cầu Mỹ Thuận, cầu Bãi Cháy, hay cầu Kiền bằng cách lắp đặt các thiết bị theo dõi thường xuyên để theo dõi sức khỏe kết cấu. Tuy nhiên, những thiết bị này chỉ cung cấp các thông tin cơ bản và cần được kiểm chứng cũng như so sánh với các mơ hình tính tốn bằng cách áp dụng cập nhât mơ hình từ đó xác định các tham số chưa tường minh hoặc thay đổi trong quá trình khai thác hay tác động của ảnh hưởng mơi trường như tính chất vật liệu, độ cứng của các bộ phận, điều kiện biên,... từ đó đánh giá đúng khả năng chịu lực cũng như chẩn đốn các hư hỏng xảy ra nếu có của cơng trình. Nguyễn Hữu Thuấn và cộng sự [38] giám sát sức khỏe cầu dây văng Mỹ Thuận bằng cách tiến hành đo thực nghiệm tại hiện trường. Một mơ hình số cũng được xây dựng để so sánh với kết quả từ thực nghiệm. Hàm mục tiêu so sánh bao gồm tần số dao động riêng và hình dạng dao động. Bùi Tiến Thành và cộng sự [39] tiến hành đo đạc thực nghiệm cầu dây văng Mỹ Thuận. Tuy nhiên trong nghiên cứu này, tác giả tập trung vào lựa chọn vị trí tối ưu của các cảm biến để có thể thu nhập được nhiều thơng tin nhất về các đặc trưng động học của kết cấu như tần số dao động riêng và hình dạng dao động. Hoàng Nam [40] nghiên cứu về hệ thống quan trắc để lắp đặt cho cầu Cần Thơ nhằm thu thập các dữ liệu về tần số dao động riêng và hình dạng dao động.BùiXnNgóvàcộngsự[41]xácđịnhmộtsốchỉtiêukỹthuậtcơbảncủacầu

</div><span class="text_page_counter">Trang 39</span><div class="page_container" data-page="39">

dây văng thông qua các hệ thống quan trắc sức khỏe kết cấu theo thời gian thực. Nguyễn Trọng Nghĩa và cộng sự [42] đo lực căng dây cáp của cầu dây văng Phú Mỹ dựa trên phương pháp đồ thị. Lực căng cáp được tính tốn dựa vào kết quả đo dao động, bao gồm tần số dao động riêng.

Tuy nhiên các phương pháp giám sát sức khỏe kết cấu đã và đang thực hiện ở Việt Nam chủ yếu phân tích hoặc xác định các đặc trưng động học của kết cấu như tần số dao động riêng, hình dạng dao động...mà chưa xác định được các tham số có thể thay đổi theo thời gian như các đặc trưng của vật liệu (mơ đun đàn hồi...), hình dạng mặt cắt, và điều kiện biên. Những tham số này ảnh hưởng đến độ cứng cũng như sự làm việc của kết cấu và cũng phản ánh rõ ràng nhất những ứng xử của kết cấu khi xảy ra các hư hỏng. Ngoài ra, mặc dù gần đây, trên thế giới các nghiên cứu sử dụng các thuật toán tối ưu, hay các phương pháp học máy đã được áp dụng rỗng rãi và hiệu quả để giám sát sức khỏe các cơng trình. Ở Việt nam, các kỹ thuật này vẫn cịn mới, chưa có nhiều nghiên cứu sử dụng các thuật toán tối ưu, hay các phương pháp học máy để giám sát sức khỏe các cơng trình.

<b>1.3. Tổngquan về giám sát sức khoẻ cơng trình sử dụng hệ cảm biến và cảm biếnquang.</b>

Trên thế giới ngày nay, khi mà các cơng trình xây dựng ngày càng trở nên phức tạp và hiện đại, việc đảm bảo an toàn và hiệu quả của chúng qua thời gian trở thành một yếu tố không thể bỏ qua. Giám sát sức khoẻ cơng trình, một lĩnh vực nghiên cứu và ứng dụng kỹ thuật tối tân, nổi bật lên như một phần thiết yếu trong việc duy trì và tối ưu hóa độ an tồn cũng như tuổi thọ của các cơng trình kiến trúc và cơ sở hạ tầng. Mục đích chính của việc giám sát sức khoẻ cơng trình khơng chỉ là phát hiện sớm những tổn thương hoặc suy giảm chức năng, mà còn là cung cấp dữ liệu quan trọng để hỗ trợ trong việc bảo trì và sửa chữa kịp thời, qua đó giảm thiểu nguy cơ tai nạn và tối ưu hóa chi phí bảodưỡng.

Sự phát triển của hệ thống cảm biến trong việc giám sát sức khoẻ cơng trình đã mở ra một chân trời mới cho ngành kỹ thuật dân dụng và công nghệ xây dựng. Từ những hệ thống cảm biến cơ bản, ngành công nghiệp này đã chứng kiến sự tiến bộ vượt bậc với sự ra đời của các cảm biến quang hiện đại, mang lại khả năng giám sát chính xác và liên tục mà trước đây khơng thể đạt được. Cảm biến quang, với khảnăng

</div><span class="text_page_counter">Trang 40</span><div class="page_container" data-page="40">

cung cấp dữ liệu chính xác về biến dạng cấu trúc, nhiệt độ, áp suất và các yếu tố môi trường khác, đã trở thành công cụ không thể thiếu trong việc theo dõi và đánh giá tình trạng của các cơng trình.

Lịch sử của hệ thống cảm biến trong giám sát cơng trình phản ánh một hành trình từ những bước đầu đơn giản đến những đổi mới công nghệ đột phá. Ban đầu, các hệ thống cảm biến được sử dụng chủ yếu để phát hiện những biến đổi cơ bản như nhiệt độ và áp suất. Tuy nhiên, với sự phát triển của công nghệ, đặc biệt là trong lĩnh vực điện tử và quang học, hệ thống cảm biến đã trở nên tinh vi hơn, có khả năng phát hiện các vấn đề phức tạp hơn như nứt cấu trúc, ổn định địa chất, và thậm chí là dấu hiệu của sự mệt mỏi vật liệu.

Như đã trình bày tại mục 1.1, mức độ hiệu quả của một hệ thống SHM phụ thuộc rất nhiều vào việc thu thập các dữ liệu đo theo thời gian thực về tình trạng sức khỏe của kết cấu với độ chính xác cao. Những dữ liệu thu thập được sẽ được phân tích xử lý ngay hoặc chuyển đến trung tâm lưu trữ phân tích, từ đó đưa ra các cảnh báo cần thiết nếu quan sát thấy những hiện tượng bất thường xuất hiện trên kết cấu. Do vậy, hệ thống cảm biến để theo dõi tình trạng kết cấu được thiết kế nhằm tạo thuận lợi cho quá trình giám sát cũng như cho phép các kỹ sư bảo trì có thể xử lý hệ thống theo dõi một cách chính xác và hiệu quả nhất nhằm đảm bảo tối đa an toàn cho kết cấu. Một hệ thống giám sát sức khỏe điển hình bao gồm một mạng lưới các cảm biến chịu trách nhiệm đo các thông số khác nhau liên quan đến trạng thái hiện tại của kết cấu cũng như môi trường xung quanh, chẳng hạn như ứng suất, sức căng, dao động, độ nghiêng, độ ẩm và nhiệt độ. Điều này dẫn đến sự tích hợp của nhiều hệ cảm biến tiên tiến vào hệ thống SHM như cảm biến cơ điện-gia tốc (piezoelectric accelerometer), cảm biến sử dụng bộ chuyển đổi dây rung (vibrating-wire transducer), cảm biến đo biến dạng (strain gage), cảm biến quang (fiber optic sensor), vv... Việc nghiên cứu áp dụng và tăng cường hiệu năng của những hệ cảm biến này đã và đang nhận được sự quan tâm của nhiều nhà khoa học trên thế giới.

Lin và cộng sự [43], [44] đề xuất một hệ thống thiết bị giám sát sức khỏe kết cấu cho cầu nhịp lớn bao gồm ba cảm biến gia tốc đồng trục, một bộ vi xử lý, một bộ chuyển đổi tín hiệu số và lưu trữ dữ liệu đo. Hệ thống được áp dụng thí điểm cho một cơng trình cầu trên thực tế và cho thấy độ chính xác cao trong việc theo dõi và phát

</div>