báo cáo tiểu luận chủ đề 7 sử dụng rt toolbox2 mô phỏng hệ thống hàn sản phẩm

<span class="text_page_counter">Trang 1</span><div class="page_container" data-page="1">

TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM

<b>TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNGKHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ</b>

<b>BÀI BÁO CÁO TIỂU LUẬN</b>

<b>CHỦ ĐỀ 7: SỬ DỤNG RT TOOLBOX2 MÔPHỎNG HỆ THỐNG HÀN SẢN PHẨM </b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 2</span><div class="page_container" data-page="2">

<b>THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2023 </b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 3</span><div class="page_container" data-page="3">

TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM

<b>TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNGKHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ</b>

<b>BÀI BÁO CÁO </b>

<b>Lê Tuyết Nhi 42001222</b>

<b>Phan Khải Triều 42001271</b>

<b>Trịnh Đức Thành 42000600</b>

<b>THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2023 </b>

<b>i</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 4</span><div class="page_container" data-page="4">

<b>LỜI CẢM ƠN</b>

Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy ThS. Thiều Quang Trí đã nhiệt huyết giảng dạy và truyền đạt kiến thức cho em ở môn Kỹ thuật robot. Nhờ những bài giảng thú vị trên lớp của thầy mà em đã có đủ kiến thức để thực hiện bài tiểu luận nhóm này.

Trong q trình làm bài tiểu luận của chúng em có thể có những sai sót về thơng số, mong thầy thông cảm và chỉnh sửa giúp em.

Chúc thầy ln khoẻ mạnh và duy trì được sự nhiệt huyết trong giảng dạy.

<i>TP. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm Tác giả</i>

<b>ii</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 5</span><div class="page_container" data-page="5">

<b>CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNHTẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC TƠN ĐỨC THẮNG</b>

Tơi xin cam đoan đây là cơng trình nghiên cứu của riêng tơi và được sự hướng dẫn khoa học của ThS. Thiều Quang Trí Các nội dung nghiên cứu, kết quả trong đề tài này là trung thực và chưa cơng bố dưới bất kỳ hình thức nào trước đây. Những số liệu trong các bảng biểu phục vụ cho việc phân tích, nhận xét, đánh giá được chính tác giả thu thập từ các nguồn khác nhau có ghi rõ trong phần tài liệu tham khảo.

Ngồi ra, trong Đồ án tốt nghiệp/ tổng hợp cịn sử dụng một số nhận xét, đánh giá cũng như số liệu của các tác giả khác, cơ quan tổ chức khác đều có trích dẫn và chú thích nguồn gốc.

<b>Nếu phát hiện có bất kỳ sự gian lận nào tơi xin hồn tồn chịu tráchnhiệm về nội dung Đồ án tốt nghiệp/ tổng hợp của mình. Trường Đại học Tôn</b>

Đức Thắng không liên quan đến những vi phạm tác quyền, bản quyền do tơi gây ra trong q trình thực hiện (nếu có).

<i>TP. Hồ Chí Minh, ngày 08 tháng 12 năm 2023 Tác giả</i>

<i> (ký tên và ghi rõ họ tên)</i>

<b>iii</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 6</span><div class="page_container" data-page="6">

<b>NHIỆM VỤ</b>

<b>Bảng 0.1 Bảng phân công nhiệm vụ và đánh giá thành viên</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 7</span><div class="page_container" data-page="7">

<b>MỤC LỤC</b>

<b>DANH MỤC HÌNH VIII</b>

<b>DANH MỤC BẢNG BIỂU XTỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI V</b>

1.1 K<small>HÁIQUÁTVỀROBOT</small> 1

3.1 B<small>ỘĐIỀUKHIỂNLOẠI</small> D 14 <b>CHƯƠNG 3. XÁC ĐỊNH PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT RV−7FM−D..16</b>

1.1 Đ<small>ẶTTỌAĐỘCHOCÁNHTAYROBOT</small> 16

2.1 X<small>ÁCĐỊNHCÁCTHƠNGSỐ</small> D<small>ENAVIT</small>−H<small>ARTENBERG</small>. 16

<b>v</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 8</span><div class="page_container" data-page="8">

3.1 T<small>ÌMMATRẬNTHUẦNNHẤT</small>. 17 4.1 T<small>ÍNHPHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌC</small>. 18

5.1 P<small>HƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌCCỦAROBOT</small>: 21

<b>CHƯƠNG 4. MƠ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT TRÊN RT </b>

<i>2.1.1Thiết kế các khối 1 và khối 2, khối chữ T...28</i>

<i>3.1.1Thiết kế băng chuyền...29</i>

4.1 C<small>ÀIĐẶTĐIỀUKIỆNCHOCÁCVẬTTHỂ</small>30 <i>1.1.1Cài đặt điều kiện cho các khối trên các kệ...30</i>

5.1 T<small>ỌAĐỘVỊTRÍDICHUYỂNCỦACÁNHTAYROBOT</small> RV−7FM−D 34

</div><span class="text_page_counter">Trang 9</span><div class="page_container" data-page="9">

Hình 2-2 Mặt cắt phải trên của Robot RV-7FM-D...12

Hình 2-3 Mặt cắt bên của robot RV-7FM-D...13

Hình 2-4 Bộ điều khiển loại D...15

Hình 3-1 Tọa độ cánh tay robot...16

Hình 4-1 Thiết kế hệ thống theo đề bài...23

Hình 4-2 Hand mặc định...23

Hình 4-3 Hand mở rộng trước khi gắp vật thể...24

Hình 4-4 Hand khi gắp khối 1...24

Hình 4-5 Hand khi gắp khối 2...25

Hình 4-6 Hand khi gắp khối chữ T...25

</div><span class="text_page_counter">Trang 10</span><div class="page_container" data-page="10">

Hình 4-14 Băng chuyền...29

Hình 4-15 Cài đặt điều kiện cho khối 1...30

Hình 4-16 Cài đặt điều kiện cho khối 2...31

Hình 4-17 Cài đặt điều kiện cho khối chữ T trên bàn...32

Hình 4-18 Cài đặt điều kiện cho khối chữ T trên bàn...32

Hình 4-19 Cài đặt điều kiện cho khối chữ T trên băn chuyền...33

Hình 4-20 Cài đặt điều kiện cho khối chữ T trên băn chuyền...33

<b>viii</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 11</span><div class="page_container" data-page="11">

<b>DANH MỤC BẢNG BIỂU</b>

Bảng 0.1 Bảng phân công nhiệm vụ và đánh giá thành viên...iv

Bảng 2.1 Thông số kỹ thuật đấu dây bên trong...9

Bảng 2.2 Hình 2 4. Bảng thông số kỹ thuật...10

Bảng 3.1 Bảng Thông Số D-H:...16

Bảng 4.1 Tọa độ vị trí di chuyển của cánh tay robot...34

<b>ix</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 12</span><div class="page_container" data-page="12">

<b>TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI</b>

<b>Yêu cầu của đề tài 3</b>

Sử dụng RT Toolbox2 để mô phỏng hệ thống hàn sản phẩm như sau:

<b>Hình 0-1 Đề tài đặt ra</b>

 Ban đầu 2 khối như hình đặt trên 2 khay.

 Robot sử dụng tay gắp để chuyển 2 khối này xếp như hình và đặt trên bàn.  Robot thay tay gắp thành đầu que hàn và thực hiện quá trình hàn 2 khối lại

với nhau (đầu que hàn di chuyển theo các đường tiếp xúc của 2 khối).  Sau khi hàn xong dùng tay gắp để gắp vật để lên băng chuyền

Mỗi nhóm tự chọn 1 cấu trúc robot trong chương trình, tìm hiểu cấu trúc xác định bảng D−H cho robot đã chọn.

 Các nhóm thiết kế tay gắp cho phù hợp yêu cầu.

<b>v</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 13</span><div class="page_container" data-page="13">

- Thiết kế các kệ hoặc thùng theo cho phù hợp với yêu cầu của đề bài. - Trình bày chi tiết các bước tạo các vật thể trong hệ thống.

- Trên băng chuyền có tối thiểu 4 sản phẩm khi băng chuyền vận chuyển vật. - Mô phỏng được chuyển động của các vật thể trên băng chuyền.

- Mơ phỏng vị trí đặt cảm biến để phân biệt hoặc nhận biết các vật trên băng chuyền.

Viết báo cáo (theo format cách trình bày đồ án) trình bày chi tiết các bước thực hiện phần mô phỏng của nhóm (hình ảnh và thơng số kho thiết kế theo yêu cầu.)

<b>vi</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 14</span><div class="page_container" data-page="14">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌCTrang 1|50</b>

<b>CHƯƠNG 1. CƠ SỞ LÝ THUYẾT</b>

<b>3.1 Khái quát về robot1.1.1 Khái niệm</b>

Robot là một loại máy có thể thực hiện các công việc một cách tự động, được điều khiển bởi máy tính hoặc các vi mạch điện tử được lập trình. Robot được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khác nhau, bao gồm sản xuất, dịch vụ, y tế, và quân sự.

Hầu hết các robot đều sử dụng động cơ điện để tạo ra chuyển động. Các loại động cơ điện phổ biến được sử dụng trong robot bao gồm:

<b>Động cơ DC chổi than: Động cơ DC chổi than là loại động cơ điện phổ biến</b>

nhất được sử dụng trong robot. Động cơ này có ưu điểm là giá thành rẻ, dễ sử dụng, và có khả năng điều khiển tốc độ và mơ-men xoắn chính xác. Tuy nhiên, động cơ DC chổi than cũng có nhược điểm là sinh nhiệt cao, và có thời gian hoạt động ngắn.

<b>Động cơ DC không chổi than: Động cơ DC khơng chổi than là loại động cơ</b>

điện hiện đại, có nhiều ưu điểm vượt trội so với động cơ DC chổi than. Động cơ này khơng sinh nhiệt, có thời gian hoạt động dài, và có khả năng điều khiển tốc độ và mơ-men xoắn chính xác hơn. Tuy nhiên, động cơ DC khơng chổi than cũng có nhược điểm là giá thành cao hơn.

<b>Động cơ AC: Động cơ AC là loại động cơ điện được sử dụng rộng rãi trong</b>

các robot công nghiệp và các máy CNC. Động cơ này có ưu điểm là cơng suất lớn, và có khả năng hoạt động trong môi trường khắc nghiệt. Tuy nhiên, động cơ AC cũng có nhược điểm là khó điều khiển tốc độ và mô-men xoắn.

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 15</span><div class="page_container" data-page="15">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌCTrang 2|50</b>

<b>2.1.1 Chức năng</b>

Robot được sử dụng rộng rãi trong lĩnh vực lắp ráp ô tô tại các nhà máy sản xuất, thường được trang bị cánh tay cơ khí để thực hiện các nhiệm vụ như hàn và vặn các bộ phận của ô tơ để tạo thành sản phẩm hồn chỉnh. Tính đến hiện nay, vai trị của robot khơng chỉ giới hạn trong ngành cơng nghiệp mà cịn mở rộng đáng kể vào cuộc sống hàng ngày của con người.

Chức năng chính của robot là thay thế và mô phỏng các hành động của con người, mang lại nhiều lợi ích tiện ích và tiết kiệm năng lượng. Dưới đây là một số ứng dụng của robot đối với con người:

<b>Lắp ráp trong Công Nghiệp: Sử dụng trong các nhà máy sản xuất để thực</b>

hiện quy trình lắp ráp ơ tơ và các sản phẩm khác.

<b>Làm Việc trong Nhà Xưởng Công Nghiệp: Thực hiện các công việc liên</b>

quan đến sản xuất và chế tạo trong môi trường công nghiệp.

<b>Hỗ Trợ Người Cao Tuổi: Robot có thể hỗ trợ và đồng hành với người cao</b>

tuổi, giúp họ thực hiện các nhiệm vụ hàng ngày một cách dễ dàng.

<b>Robot Gia Đình Tự Động: Thực hiện các cơng việc gia đình như hút bụi, cắt</b>

cỏ, giúp giảm gánh nặng cơng việc cho gia đình.

<b>Hỗ Trợ Quản Lý Kho Hàng: Robot có khả năng tìm kiếm và sắp xếp hàng</b>

hóa trong mơi trường lưu kho.

<b>Máy Dị Mìn: Sử dụng trong các khu vực chiến sự để phát hiện và xử lý mìn</b>

một cách an tồn.

Việc sử dụng robot không chỉ giúp tăng cường hiệu suất sản xuất mà cịn mang lại nhiều lợi ích trong việc hỗ trợ cuộc sống hàng ngày và giảm bớt công sức lao động của con người.

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 16</span><div class="page_container" data-page="16">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌCTrang 3|50</b>

<b>4.1 Khái quát về cánh tay robot1.1.1 Khái niệm </b>

Cánh tay đóng vai trị quan trọng trong khả năng linh hoạt của con người, vận động thông qua hệ thống mạch máu và thần kinh.

Khái niệm này đã thúc đẩy sự sáng tạo trong việc phát triển cánh tay robot, có khả năng thực hiện nhiều nhiệm vụ như sơn, hàn, gắp, và lắp ráp ô tô. Cấu trúc của cánh tay robot được thiết kế để linh hoạt và có thể là toàn bộ hoặc một phần của robot phức tạp hơn. Sự kết nối thông qua các khớp nối cho phép chuyển động quay hoặc chuyển dịch.

Ví dụ, trong lắp ráp ô tô, cánh tay robot thực hiện hàn và xoay phần vị trí, trong khi một ứng dụng khác có thể là giải trừ bom và xử lý bom.

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 17</span><div class="page_container" data-page="17">

<b>BÁO CÁO MƠN HỌCTrang 4|50</b>

<b>Hình 1-2 Các khớp của robot RV-7F-D2.1.1 Các loại cánh tay robot</b>

Có nhiều loại robot được thiết kế để phục vụ các mục đích cụ thể trong lĩnh vực cơng nghiệp:

Robot giàn: Robot này có cánh tay với ba khớp lăng trụ, được ứng dụng trong việc chọn và đặt công việc, cũng như trong các ứng dụng lắp ráp, xử lý chất bịt kín, và hàn hồ quang

Robot hình trụ: Sử dụng cho các công việc lắp ráp, xử lý tại máy công cụ, hàn điểm, và xử lý tại máy đúc áp. Robot này có trục tạo thành một hệ tọa độ hình trụ.

Robot hình cầu: Thích hợp cho xử lý công cụ máy, hàn điểm, đúc áp, máy fettling, hàn khí, và hàn hồ quang. Được thiết kế với trục tạo thành một hệ tọa độ cực.

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 18</span><div class="page_container" data-page="18">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌCTrang 5|50</b>

SCARA robot: Loại robot này có hai khớp quay song song, cung cấp sự tuân thủ trong một mặt phẳng. Sử dụng cho các công việc lắp ráp và xử lý máy.

Robot song song: Robot này có cánh tay khớp nối lăng trụ hoặc khớp quay, sử dụng nền tảng di động giống như buồng lái chuyến bay, phục vụ trong việc xử lý mô phỏng.

Robot nhân tạo: Thiết kế tương tự như bàn tay con người, với ngón tay và ngón cái độc lập.

Robot khớp nối: Robot này có cánh tay với ít nhất ba khớp quay, ví dụ như robot có chân hoặc cánh tay robot cơng nghiệp với 3 bậc hoặc 4 bậc.

<b>3.1.1 Ứng dụng</b>

- Thực hiện lắp ráp linh kiện điện tử, xử lý các công cụ máy và hàn hồ quang.

- Sử dụng phân loại và sắp xếp sản xuất - Sử dụng trong ngành sản xuất ô tô

- Xử lý các công cụ máy, hàn điểm, diecasting, máy fettling, hàn khí. - Sử dụng trong xếp Pallet

- Sử dụng trong ngành đồ uống, thực phẩm

<b>4.1.1 Phần mềm RT ToolBox</b>

Phần mềm PC này hỗ trợ mọi thứ từ khởi động hệ thống đến gỡ lỗi, mô phỏng, bảo trì và vận hành Robot. Điều này bao gồm lập trình và chỉnh sửa, kiểm tra hoạt động trước khi cài đặt rô bốt, đo thời gian chỉnh sửa quy trình, gỡ lỗi trong q trình khởi động rơ bốt, giám sát hoạt động của rô bốt sau khi khởi động và xử lý sự cố.

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 19</span><div class="page_container" data-page="19">

<b>BÁO CÁO MƠN HỌCTrang 6|50</b>

<b>Hình 1-3 Phần mềm RT Toolbox2 của Mitsubishi</b>

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 20</span><div class="page_container" data-page="20">

<b>BÁO CÁO MƠN HỌC</b>

d. Bu lơng lắp đặt cánh tay robot.

e. Sổ tay hướng dẫn an toàn, Sách hướng dẫn, CD−ROM (Sách hướng dẫn). f. Thẻ bảo hành.

<b>2.1.1 Thông số kỹ thuật đặc biệt</b>

Đối với các thông số kỹ thuật đặc biệt, một số thiết bị cấu hình tiêu chuẩn và thông số kỹ thuật phải được thay đổi trước khi vận chuyển nhà máy. Xác nhận ngày giao hàng và ghi rõ các thông số kỹ thuật đặc biệt tại đơn đặt hàng.

<b>3.1.1 Tùy chọn </b>

Người dùng có thể cài đặt các tùy chọn sau khi giao hàng.

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 21</span><div class="page_container" data-page="21">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌC</b>

- RV: Cấu trúc robot là loại nút kép, nằm dọc - 7: Công suất tải tối đa là 7kg

- F: Seri F

- Chiều dài cánh tay là chiều dài tiêu chuẩn - D: Loại bộ điều khiển CR750−D

- SHxx: Thông số kỹ thuật đấu dây bên trong

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 22</span><div class="page_container" data-page="22">

<b>BÁO CÁO MƠN HỌCTrang 9|50</b>

<b>Bảng 2.2 Thơng số kỹ thuật đấu dây bên trong</b>

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 23</span><div class="page_container" data-page="23">

<b>BÁO CÁO MƠN HỌC</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 24</span><div class="page_container" data-page="24">

<b>BÁO CÁO MƠN HỌCTrang 11|50</b>

<b>Hình 2-5 Mặt cắt phải trên của Robot RV-7FM-D</b>

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 25</span><div class="page_container" data-page="25">

<b>BÁO CÁO MƠN HỌCTrang 12|50</b>

<b>Hình 2-6 Mặt cắt bên của robot RV-7FM-D3.1.1 Ưu điểm</b>

Độ lặp lại và độ chính xác cao: Robot có độ lặp lại ±0,02 mm, đảm bảo hoạt động nhất quán và chính xác góp phần cải thiện năng suất với vận hành tần số cao giúp nâng cao hiệu suất vận hành liên tục bằng cách áp dụng các động cơ nội bộ và rà sốt hệ thống phát hiện tình trạng q tải. Có thể làm việc dưới chuyển động tần số cao.

Động cơ servo tích hợp: RV-7F có động cơ servo hiệu suất cao giúp chuyển động ở tốc độ cao, giảm thời gian chờ đợi giúp tăng hiệu quả năng xuất và giảm lỗi trong quá trình sản xuất.

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 26</span><div class="page_container" data-page="26">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌCTrang 13|50</b>

Giao diện lập trình dễ sử dụng: Giao diện lập trình của rô-bốt là một phần mềm đơn giản trực quan và dễ sử dụng, giúp giảm thiểu thời gian học tập cho người vận hành. Ngồi ra cịn cung cấp các cơng cụ lập trình tiện ích để giúp người dùng lập trình và điều khiển robot một cách hiệu quả.

Thiết kế nhỏ gọn và linh hoạt: RV-7F có diện tích nhỏ giúp rơ-bốt có thể hoạt động trong nhiều ứng dụng khác nhau, giải quyết các thuật toán trong thời gian không giới hạn chế độ và cho phép lắp đặt thiết bị ở những không gian chật hẹp.

<b>4.1.1 Nhược điểm</b>

Giới hạn tải trọng: Robot RV-7F có khả năng tải trọng tối đa là 7kg và phiên bản RV-7F-1D chỉ có thể tải trọng tối đa là 1kg, điều này có nghĩa là nó khơng thể xử lý những vật thể có trọng lượng lớn hơn.

Giới hạn tầm với: Tầm với của robot RV-7F là 928mm, vì vậy nó có giới hạn trong việc di chuyển và xử lý các vật thể ở khoảng cách xa.

Khơng thể thay thế hồn tồn người lao động: Robot RV-7F chỉ có thể thực hiện những tác vụ được lập trình trước đó và khơng thể thay thế hồn tồn vai trị của con người trong các tác vụ phức tạp và đa dạng.

<b>5.1 Bộ điều khiển loại D</b>

Đây là một bộ điều khiển độc lập, tương tự như các loại thông thường. Bộ điều khiển robot có thể được sử dụng như điều khiển tập trung để xây dựng cơ sở. Các giao diện khác nhau như là một tính năng tiêu chuẩn để xây dựng một hệ thống phù hợp nhất với ứng dụng của khách hàng.

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 27</span><div class="page_container" data-page="27">

<b>BÁO CÁO MƠN HỌCTrang 14|50</b>

<b>Hình 2-7 Bộ điều khiển loại D</b>

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 28</span><div class="page_container" data-page="28">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌCTrang 15|50</b>

<b>CHƯƠNG 3. XÁC ĐỊNH PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOTRV−7FM−D</b>

<b>3.1 Đặt tọa độ cho cánh tay robot</b>

<b>Hình 3-8 Tọa độ cánh tay robot</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 29</span><div class="page_container" data-page="29">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌC</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 30</span><div class="page_container" data-page="30">

<b>BÁO CÁO MƠN HỌCTrang 17|50</b>

<b>6.1 Tính phương trình động học.</b>

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 31</span><div class="page_container" data-page="31">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌC</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 32</span><div class="page_container" data-page="32">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌC</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 33</span><div class="page_container" data-page="33">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌC</b>

</div><span class="text_page_counter">Trang 34</span><div class="page_container" data-page="34">

<b>BÁO CÁO MÔN HỌCTrang 21|50</b>

<b>CHƯƠNG 4. MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT TRÊN RTTOOLBOX 2</b>

<b>3.1 Yêu cầu đề bài</b>

Sử dụng RT Toolbox2 để mô phỏng hệ thống hàn sản phẩm theo yêu cầu: Ban đầu 2 khối như hình đặt trên 2 khay.

- Robot sử dụng tay gắp để chuyển 2 khối này xếp như hình và đặt trên bàn.

- Robot thay tay gắp thành đầu que hàn và thực hiện quá trình hàn 2 khối lại với nhau (đầu que hàn di chuyển theo các đường tiếp xúc của 2 khối).

- Sau khi hàn xong dùng tay gắp để gắp vật để lên băng chuyền

<b>Mô phỏng đề tài:</b>

<b>GVHD: ThS. Thiều Quang TríĐề Tài: Sử dụng RT Toolbox2 đểmô phỏng hệ thống hàn sản phẩm</b>

</div>