Tải bản đầy đủ (.pdf) (32 trang)

Đề cương điều khiển robot

Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (31.35 MB, 32 trang )

Or GD CD Thứ ngày

— Ss. A, » Az A» Ag 2

6 du 8) | L ề | _ | cun Aan _Jatobe

Hay Xác. aliind cư. Mma. kan

3jn, cộOt athe "2 9 the’ 4

K TB Aan _ Đa l dn | an en Sdn | Cole

Ag | 84, | OB) Gy) 0 |. HỘ 4° | 4 | 0

Ao. 6; | Oy | tHe O Ó 4
Az tr, 3 0 Hz 0 O] 4
Ay | oy | 4 bo Hy | 0 | old
pt- ok | | | x

Ba: fam.

0% Osa, Hy 08,

AG SO, ¬x a C©I. , H, ,e-Ô¿

E Lo 0 ! 4 | O| | Ô
DP 2. i
+

CP» - SỐ, O Hy , CO»


Ap= $B, CH, om H;, Sở,

Ặ (om0 O0 6 4 Ô4] |

bs tk, ~ § 6; O th cP

Ay= | 8 Os, cB: Ò —Hy S63}
Q
0 „ Ô_ 4) _| O
Q
0 4

„ % . e e 5° . ° - 10` ° * ` ° 15° ` s 20

Giốy trắng †ụ nhiên chống loá - mdi mat [zt] HONG HA

a

—_ "4 axe — Py. Ny me Px. ny
)
| 4 olay | p= PY Ont Px. Oy
J4=] & -}q.đx+ P%: đụ
"daz
| , nz
+ 6 Ax | wv ¡0#
L _ QZ
| .. Say hb |

a § 42 |


4.1

"9 AN =? j Ns ~

Tz———— | ) Al } J J

_ 04w = | OZ = ;

> QAz -, 4

"$4. 2 ————

ee #————~—*——

Siấy trắng tự nhiên chống loé - mỏi mt
r f - fa] HONGHA

D

O
\
L_| ¡ |

=

d

‘J, ~ veetd ur sac trong Bb. 2t hebu dat ủi Ba to"

! J ⁄ 9- - :


= | 4T 4 _= A». Az. A 4. es Kk ° em P j — 2>
7 | ¬-

° A,a A:a ` A» } =

Cy - Sz O H,ra Co~ Cz $3 Ø0 _Hs Gs ee"-
S2 C2 O Hs. || 932 C4
0 O 4 0 Ô 0 0 AS Aa — “â

| OO 0 0 ; 4 0 A C 2 il|
O 4 |
i 7 52 S3
7 O $3, = S2 C2 = O He CoC) ~*~ Ha S2 Sz + Fly
| 2%

Sp Cy +, $3 ~$3S2 thls 0 Ho (25, + JIS, Cy + —

O ___ 4+ 0

——O_. ______© _O ——->__—~
Giốy trắng †ự nhiên chống loó - mỏi mốt ° ° [ti] HONGHA ° | Giốy trắng tự

T . 2 $pb dccmt ,L ae „ S4> L { LệyC; + Ô6z.;)
bà, olzy LÍ]:

20

Gidy trang ty nhién chống loó - mỏi mới5=


Tí 3 LÁT — Dp ff — Dx - Yu - a : 1— ————

AA ) : :

2 = (Hy Gasptt + Hey Ge) Case ti (He Cas, +

fds »-a + H. Co ). S429
Fs SL ea =| IZ

= (-H,` c2 S 2.9 + (fiz Cao £ Mp Cy, } 5s» ——
JL
| |

=H, (, 3432 C39) iE Sa. C442 } + Hy ( 3422, + So. C429 )

+ Hs S| (64463 +2) - {6 02) 1 + SHarercee- 5z] |

Hệ 4

=_ Hạ + Hạ [ 5+s¿. 5x3; 452 -C3; ) — + Hạ ( 92.5;

+ C 29LZ Ca Ồ. 7

= Ha + E15, „ a | + Hại C43a) a

Ỉ saat ined
O
T4 al
_ ÑẬ7?z = — pu... Ay “# Dx Cay =
| ts TT


Clốy trắng †ụ nhiên chống loé - mỏi mốt†~Z45 10 15 [ii] HONGHA 2

—==

ee _

“`... Thứ ngày

4 es ee |

1= Hs °+ † H› $4.3. )__{Ha@l +Hs 0, + Hcg, ). ib „lo 0

a A

Log gee - ai A.
|» Rot 3 be tit do —
a

ee
_tinka _teGn__Ah__, Ap Ax. A i ce cin es ni i titi ee

a ea Tà c———

_XeÈ PT PH Thuận yn tee’
". 1
„ưa

ý “


\ dn

dn Tao

Ó, - 90

[PY 40°

5 fi] HONGHA
GiÁu trấne tri nhiên chống loÓ - mol mat

O- C2 CD Thứ ngày

ly —_ A 4 A2 6 Ân —————_ÒS

C4 © ty fh | GO Se O ch

= Sự Ô Cy 0 Đ¿ 0 “C2 0 o As sei

| Ò ~7 0 xáÔ 0Ô 4 O dbỳ — “8
0 41100 o 4|
_ L8 0

C2€z - $4 Cy Sz - Sy ls. 1© o 0
be 5 Cz C4
Sa Cy als, 07 ô Ộ
- $2 0
Cy 0 0 9 4 d,s
Lo 0 4 |/|0 0 6 ¥
0

| | C227 — $4 ol C4S$2 —-Sa4 > T
C4 \
=! $4 C2
C4 Sp ol 2, S4Sz2 + C4 a2
S4 $2

Lo o 0 4

4 Xe} LÄ z2 2: khdp 2L8—

Jp wv pects w1 SQ. Ro aL ` vi

T:T, - A,.A, - |P 7 @ pl

C2 © Sz 0 1 0O 0 Oo :

= G2 O =Ca 0 O 4 O 0

0 7 0 da ||0© 4 gs -
0 O O 4 O 0 () A.

lp ,„ ___ _
15 iil HONG HA 2.
Gidy tréng ty nhién chống lod - mdi mat 10

= — —5> sa Thứ ngày

—~Cø. — ola, C2.

00 dp\ . db |

4 |

>Giốy trắng †ự nhiên chống lo @ - moi mat°=°5

C- đo & Thứ ngày . - | i Lạ
Ty Hee "“ ——>—————- : ——
3
+1Ww~[ 000-40
4
+? Xet Máp 42c — kMP 268g TT
ears
a P= ~>
a
y= TT; = Ay. Az. À2 = | ụ oO Œ P
ae
Ì C402 -S4 C4$2 ol (z$2 ~ 54 oe —
=
= $4 C2 C2 Ss45z _ da S4$; + Sa | — —
73 of
=o Ó C2 .:Ì, — al, Cz _| a

_—_ O O O | __ |

ta Ce:

= d4x | cú 7
5 olay


1 = 13 daz ———


3 Sa ———

B Sty— _— =

™ S42 |

l S Ax = h z_—= = S2 —>_ }

. ie ds Ay - OZ = O Lan 5_ Z

3 Š Ag = Az = C2 — tw

TẢ | ! (

Ở dạy: = py. ny + Px nig a

= c- Lh œ S2 + gd). Cyn fds C4 So = 8 4p). S40 ————

- -da.%..œ .54.€4 - Aa Co(c4y? + dlp ty So. 04,84 = — PCa. (sy)*
| Gldy tra
- Giếy trắng tụ nhiên chống lod - mdi mat [2] HONG HA

————_

Ú) Q Xx Thứ ngày

a = —= al, “2 4

( |

|



cae

b 2

C Ử

¬
2

+ ,

O o

| .

~~,

>

`
S o
>

+

¬


3S_—

>
`

L 2

La 2; _ F r a

| a

ee (eh a [i] HONGHA7 =

Giốy T trang tu nhién cg héng loa - mol mat

O Cp CD Thứ ngày

K TD Wn bun | ln ; đụ - Kr Sdn Ckpy

Aa Oy Oy O Ô 50° 4 0
Qj) |1~ 0 130 4
Ay —9;› Do 0. 20 4 0
e, 3 0 O
3 Cy £4. dy 1) - 40° - 4 lọ
A4
As ôo Oe 0 0 309 3 a

At i ¢ tf, nh KO O O 4


7 C4 0 Sự ø |

Ay = S4 0 - C4. 10

} |0 1 O ô —

L 0 0 0 4}

C2 - Sp 0- `. 4; ' |

A, ~ =0 S2 C2 QO a, S,
O4
0 |

0 0 Ô 4 |" ~

| -3 0 33. 0 { ——
A2-| 53 0 — -È3_ 0
4 0 0 idee
| 0 0 0 7
SS
0
_
Ce 0 - $4. oO |
0 C4 a
Aaz| $4 -4 0 0

O da.

Lo 4


= * ° 7 5 . ? 10 : > . ry 15 7 . . „

Gidy trắng tụ nhiên chống loó - mỏi mắt HONGHA

mm S H

Tự \ Ị

=> ` ~
c d
— dye O z = O
{ f
T5 a
a
.
i Q

Oo’

H t
Oo |R JO |O |.
Vo Sóz

20

—...... Sly trắng tụ nhiên chống loó - mol matl°5:

O- dm CD Thứ ngay
= Ƒ .


by = —Py. +- = ———-4

. —py,dl” OxP,ot Py. OQy = 0 _

r olyd - —

tổ of 6z = — Du, Qy + Dy. Ay - 0 J | ais
| d KG oO”

ea b= La Ô0——0 0 0+

+) Xá khập 5 : ST -

y= 4 Te = As. AS = a” 0” a’ P` |

Co Ss 0 Ge -S6 0 0
-CS 0 S6 (0 0
_{ S$ Oo © 0 0 O 4 a4
9 2 || 0 0 04.
|0 4-

| 6-0

Cs ( ơ ~Cs SÂ $5 oe Ss TT A
_ | S5 Ce ~S5 S¢ ~C5 - de Cs
Í
S6 (g ; 0 O

0 0 0 4 |


| Tế do, 5 |

Jo. | T⁄ su- `.

® d& 3

VỀ Án So

16 SGy [EM] HONG HA

| § 5%

Gidy trắng †ự nhiên sheng lod - mdi mat

— P4-~—+ ỈD eyo Vg

Cr). © 5c ⁄ de. S=, S KO a Cz
Ở “i ~V

ol ¿1 Cy

dsy = + P HỆ~Ý “ở. a Ou-



aq

"`... †ự nhiaên chố

Gidy trắng

Colp

ngay “aS ©

Thứ

` đ\ s\ -

|aly! —— ial^ Y SN 3 c TT]¬scá |s

OS] . 3 4 Ri 93 Ộ : wr |42i -
` 3 2
: | "7 : ©

+ x | © oye
Sx
. ` wi ©
`» “SS 2
- 3 a
x
; WM} ul ©
~
_i |
| |

- oi gl

O oD @ . = = “| 4] tÌ


too s/s $ "— — |

RSLe| s:

eee . + . [i] HONGHA 20

° ‹ 7 5

Giốy trắng †ụ nhiên chống lo - mỏi mắt

OF Cn CD ———n Tht ngày . . -

mm — —_— ——_
———
t)|Xøl—_ hao | 2 khảp oe
tf

I b]a > Arr Ag . A+ _ [WwW o wp)

_ bc, ||4 0 " sg
© -Sp, O L; s, |0 4
-|| Sz. CA 0 d; 0 0 Oo 0 —__
0 0 4 o 2 A4g— _ “`
0 4 dy

0 0 4 Lo oO oO 9 2 il

| Co - So 0 o | _ẤCa_ =Šz © a


= | $2 Co O O0 ——~ $4 4 6 o
0 o A devd, || © 9 74 ø|
4 : 2 .. 6 6 6 4}

C2 CH 7S2 Sa ~ 254 -S2C4 _:Ô ¿ O :

= Gy fa t C2 Sa ~ S; S + C, Ca O O

0 0 — ae) 4+

Cos { Ô; + 94) ~ sin (62+04) 6 0

= Sin{O2 + #4) cos (62764) oo o |

L 0 0 0 4 4

Hace’: 1 dlzx | _ 3
T4 olay
4 8

dạ = | — TF obo 1¬ ee

T4 2x fo m-
_ 7* 2g] | TT @ 2u
| _ ,

~ £ †ự nhiên chống5 lođ - mới mắt

ClỐy trắng


.=~ ~-ee-""" Ney - | | "3...
S~ EM-..¬".....
` 4 S 2% =

+ | 2u= —~ OZ =O | |

ol2x = =Pu Wx + Px-nu — 0)

e — Py Oy V3

ly Ga = + 1P7y. Oyd = | O

TT; l¿

co dd\ | J T7

~> 15= = 0 }. oO | O- O2 + J

Cau 5): — _ WA fean - Ag

b/ oot _ Ja_- , A 4-4 Az) 3

_Xe—- JS 2: ,

KTP an 5 On | dln An Xn Stn Can

À2 6, Dy dị. . Ay Q , 0ˆ - 4

— CA =SŠ a


= a —— 4= S/ C4 :

— 0: OOu nã =

| | a HONG HA

Gidy trắng †ụ nhiên chống loéớ - mỏi mỗ† 5 . :

ES

O- Ch cD Thứ ngày _. ;

Seer = = : TT ~~

C2 S2 0 Os Co _—

i Ao ~ 32 “C2 Q “L2 2 Saa eS

0 0 -4 O
4.
0 0 0

4 6 O O —
Az = 6 4 O.) . Ø
_—
O Q 4 Ag.
Lo o0 9 4, —

-


C4 -S4 O ¡0 —-

Aa = | S4 C4. O (6) : wis

| 0 O 4O 4 0

L 0 0

- Fes =—

+) _Xet kháp + kháp | bes

Te -D = Ay, =| c+ -S4 6 _ is
$4 C4 =. 6
O- = [alo ap
6
O 2 O SB

oO O 0 4 J ĐÀ

ba cơ: 14 dax `“—

12 ` T4 daz ——

T4 Say ee
T4 § Ay
eos T4 ¿4g + es

Nhi, _


acl :: a ” s 5 ° e . a

G| iấy trắng tự nhiên chống loéi - mỏi mết a. 20

HONGHA

L—eoe © peti
TT pe Thứ gay

S4e= ap 2 4

™ Jina che apltpades
"Ty= dpa} op, bpa

™ d4 == px. Qy + Py Aj = 0 li.

xa 0eeâeđ9 sf

_ +1... .ÐÕ : 3 “BP HONGHA


×