Đề cương điều khiển robot

HH mỶ wt. Thứ ngày

| . 5 im ; ' ¬
—_ NGÂẦN HANG CÂU Ha!
_L -DIEU__KHIEN ROBOT,m— ^?

Jot câu lai di: . oe !

‘Oodu dis _` Đã bãi Stan poral ti h

| My _O¢ (+ C4 —$4 Ô

BS MLừư on 5 Aas LẠ 4 0 C4A 4,
N 1 = i og đau py 7 7 HỊ

K Ne 0;= ` Gp t Pyr^= 0 -4 0 O

Ô iO + \ L 0 | 0 0 +

CG (C4 CeCe - $4 S¢ )-S, Se Lg -C, (Cy Col +S+ Se) +S $r 54

GC C =)
24_Ce Cg + Cy Spon a1 S4C5 Sp # C4 Cg
0
lu O

Ca Ca Sc + Gy Cs So ols ___

Go C4 So -& Cs = Co ds ~ ¬

O 41 O

| | (4 J || +

bái lam

oT,U _ Au. Ao Aan. Ag po) oth ha l¿p= Oo ap]
BC ° tot
nhị L ry

¬ x Te = A,bes * a R Jy |

|} | d — af | uf | -
0
G4 Bie Ay s 4 = 0
Ô Ø
A, = Cy | bb OF; > Q\., -4
0
0 4 Q O

5 - 10 [MB] HONG HA 20
Giếy trang †ự nhiên chống loó - moi mat

ngay | ol ` &
bo
Thứ Aed ~ a Ss _
.
M 3 QU so |
q ¢ (E=I
“4 |g

ẻ : =
us
. 3
SS 2`» ir

_ | | d | |

© 44 ` ỉ A T |=© ,

| S47 1 db yo a `

.| về * + `"

‘|. - c i 7 + 1nl ` | FD

if. s+4S8YrN l » aa” ]! _

: |, ¬ + d\ en) S ïằ. † i 8

CÀ) + at ` -? ` %^-=||{ + 7 lat S
sr SN a
' —— YY M | okBA oaw Ẹ
"`
NI 71) oO Ố

tA ad o¢s |= _ _]. | : “1 x = Che ®
“5 VY
== — N — 3 X Co qt)Ñ oF 9

x ®4 ` | Y , : aois gi, Ớ

aemY) ` a` 5Cc

“yl - =

— - œ od a Sif .7h iG. ;»Ð°
+ =
ÌÌ i *xh ‹| xe | y Ạ a >

O

_

Thứ ngày

\
Is

\ |

- | | lj (Ì ¡j | ¿Ì

Sin ( j - 6; ) = r|a— e () Ly | LỊL | 4)

ro. LU! :

6 | Lựa cÌ ị |

—=* .CÓ4 LÐ=-@4) - [ Aq sun! (d- 6, )

— +— ⁄‡-— [L
\F})
Bo ky LE fA :
eat Ut we
\ L¬
] | vi r
sin ( 7 $1) ht + \pr-1*
En. \ T
COS (‡ - €4).
ˆ. ne-1L2/n.

= 6,= oredr (L, alanis?) | "` Ƒ |

Lp Ô,= =d£elu2.(L,+ |rh-LP) + Ô

ị : c3 ị RL al

6 4= arcty 2. (px py) r GRe ted (Ly + [rz- ),
Pp5
4 . - 15 [it] HONG HA 20

Giốy trắng † nhiên chống loá - mỏi mốt

— —————————————T> Ther ——————_____

0, =-ARcln2 (px Py ) cP! 2 tbat ngay

ad + P-L).

m..

“Gáu 3: mm 5=... ` “

Ma tran moi ta’oOo Oo

q l

C ¬O CD

O_ ‘0 4 Ó _
__
= |-42 O @_ -40
—E
©OH 4 ©
———— ———
: — 5eas 10’ _*| [ij] HONGHA
Gidy trdng tu nhién chéng loa - mél mat

ee ee Thứ ngày

d DOD ¬ SE
| 0
tof {0 K WwW w Y

b

0 ( ©) A '3\ ({ \\

` a=) a 4 0- ) oO 45 củi |

oO -4io ik! Saf1 yo ,

= Yb %

J \j

kt ung )
yawb
' )X LG) ⁄ BONG “hô:. Paty Ac
| 2x
Mau mai Ran mo ta to. đô. C xeÊ£.

.„ j ` -

“fan A ` \ As Oe yy

7 cl0- y4. 4 3/3
7 0 o i
O -45
,©04 +
oOo 4 |

° : . 5 e ;

Giấy trắng †ụ nhiên chong loa - mol mat

The ngay

12— ma. RAN quan ttl inh HY đã xác
kA a’ dao

(4) wa (3)

Hite REN fu2 ) AEN. môi LE kin.
EL
'xv Lida
dae tập —AiÊn) _ đuệt iC tu _ khuô¿ va tin Aid,
ee PD Rayđ PTD
~ ~
HÀ kÊ2? Aa:
abo

Lạ. tt —

tị: Q.I ]; È Ko:[â _Â c? Cự C7 ) fItz + Kn.7` *gte

o

Dodi taco! phuiéing drink oi. hậu SA SB co dang:
AT kei
wel
[tt] HONG HA
= Kp.£ = ke AEG 7t(ee)

—-_ r

Lop Lace Lae + Kip. St + tar ating
Kp,qT:sS_
oll ; 3g

: : : : :

Giốy trắng †ụ nhiên chống lod - moi mat

H | 1 3

TT Qxa l Ì

2) t w Thứ ngày

Sun c0 vị :
2 đi VE.
li Ma AR {

$3. + Kn: .s® +. Kp. Sut Kr, (of

= O

4 = Ay 2, } re. \ a) | (

_ Đau, Ae. v2“ “Br kee tr 2l rs Le A, 25 iy

ce the” shite tink soca thea H2 EU Matte he cthhb wat

Abt: “#4 _&2j2 oath. a/3/ u pola up phuti.
0’ rcaadys1z Jr das’ Moen fT u32 | ` ta beat: ⁄2ý

inl. fre ping phop te, on? PD|_ uc Qua. LOL.

Arong trsidnea ` T1 x6 | AE L©/2 2⁄2 theo

otuiégng _phap nay sp J dink ) WEL 27

4 dg | fF
" am wu AI ê | :

| | | | el Kp

—

(ø ` - : {, h Ea ~ 1 \ bet | q (4)
Robot
qd(t) + se £ Fe x Udy q(†)

A Le A. Ts H.đ + | C4 + 4 —
~ | q(t)
] T6
. +

| _ Ũr T i

có c5 Ộ Ộ "10 [il] HONGHA
Giốy trắng †ụ nhiên chống loó - mỏi mốt

V,= 4 gtsT HĐg 2 + giT, Hq 2 + €°. T1 koKp,, £ (4) ———| _—


paises lege poe a

Slam nang _fudng Aish LheJ —
` đ

——W(ag,£)< E44T|) Hì. [ cu.2 67, kỈè.Ể —

—M_—huùằe— kinh. đùa — „fà -lw _¬

iF = Hịa). 4 +_ C(ä›a).Q + a. Ca)
{7 17đơ ỉ

=> Q c. HÀ: ÚT C8 -käc Ca))

— Gd =—G— —> É_- - q

| € han + - Ut.

—> 4= Hf (UyCO - C€C ¿- aq(a)| )Z7

| ma Ut = Kp. E “kp. .. La)

|| ..Q = H -4 (Ép £ -Kna,a ° +4 (a) - CA ~ ata)] (2)

| 1 ~ | gl rr on |

| throw (2) wep (A) ) =

|

y! > T (Kpe _ =kp o cg) + 4 4 .H.¿ + €T b2 £. a ,

Ve G7

Vag’ kp6 - 40 ky g + 4 47. (h-20) 4 +®TT_FT 9 s a

£1. Kou £ \/

s : e—}-
Vẽ j'.,fp,E ~ 4 + hb.4 Ẻ . ÉP. le e® s. —
1¿ :

: : : : : : : = tence ng
Ciốy trống †ụ nhiên chống loó - mỏi mó†
° [i] HONGHA "|

wl ki 4

he “ ; | didn g die Xthy
1! ' Le MOU bai,

> - ảeiT Ke. lLpo. best) y= g: a}, kọT, £ (+)

" ”
—
X
+ Nees
_

_ —

—¬

V = _=4" -Ep. đ_ KO WoL mar" G | ~

| 5 | | | ,

i V <Q© - —> ~ l2 L— on . 1
| ¿ |.
Lá”

‘6 Cu 5 : ) 1| ) ì

B } : () Ỷ | ị F

Ao O _"d đọ — |O 0 _4 C

Ly = 0 O We 4 | Ô- ) _ {0 if @® nd

Qo 4 | or | 4 |§0 0 4 |

0 0 Ot. 4 | _ 024 |

\: )

——+ 5 10 56 , ` 20
Giếy trắng †ụ nhiên chống loá - mỏi mốt HONGHÀ
————-.—>-

ở đŒö ŒĐ Thứ

__O 4 - 4 d O_O =o

= _ 4, Q¿ Kiện, ° Ou. ~ 0
-4 0 O0 5 _0 4 0 °

L2 ÄẾ9, „bối. 7 tO on Ont O | aL

Od = 4 ;
= © O - 4 - sở
¬

F -1 0 O0 † “ -

O O © 4 _ — _

Oe, day ma, K| huna lo a2 sa ướt bung. 1a.
Lr
đệ 4. |

‘l= #TT —=— TT, “Ty —= 1..Ý a lạ;

[ Az a 30) 0 PD ¬ 6 =.¢ -4{ E | .
=—_
0 0 4 -3 0 A O — |
L
0_ ~†1 O __ Ố 4 O 0 4
_
0Ó —0 O 4/ | 0 0 0 4
-
O |O. =4 PT
+
|+ O O
QO. -1d © l=2

O 0 © _ ¬

-dJJ | —-

+

Gidy trắng †ụ nhiên chống loó - mỏi mắt ° 15 m HỒNG "Am.

O oO Thứ — ngày

Odu 6 4а, -90°)= Rot (z, 60°) , Rot (y, 90). a

Rey (60°, - - sn 60 Oa ˆ Rot (y 90)

RPY ( 60% Jo, -J0°)— | cos 60° — cos, 60° O 0 \lesr 0 |

sin 60° 0 4 ọ 0 4 si 90 6
||r93? O_ Ô_— ø > Rot
O 0 0 4
oOo s39 o.
O
O 4

42 -B 0 oll o o 4 oll1o KS O90

= 5/2 4 j2 OO Ô 4 O 0Ô 0 Cos 50° )_ -wa :

0 0 4. oll-4 0O OO | 0_ sm(-30°) — as£909
OAD
O al J = 40 gO 4| | 9 QO 0Ì

o_ -Š2 Ah O 46 0 o|

O
ss Ó 1/7 13/9 Ò|| 0 O 4

—30 O9 OỆ O | Ó. „#1 0 O | Cé

4} Lo o o 4 | Gứ(

_ o — -?⁄2 -JJ 0o | | ị
go -/ 4/2 O |
—4 Ô Ø Ð

| oO O 6 4

Ma tần —H- | 4 „0... đà ˆ 2 |

0 Q A 3
: 0-4 0 4
00 O +

. ° e 2 5 e

Gldy trắng ty nhién chống lođ - mỏi mố† EBl HONGHA 20

Q Mà Ÿ TH `” Hgồy

Vi see’ mou cha | Sing Ave 3'2 i H a Qu a.
mm" Bib, db R by 600, 40"ga) jo
-90°) HT ys ao tL ae tT —

ye pty’ (60%, 90°, -309) „ —H ) 4

; Rot (x, 194906.%)) 2Ì xe I, aol) _ Pol _

ÖẨ | o| 30/2 32/2 Sợ |[à loi4 3
| -j ủ o— võ 0 ]|o -‡ 0 4
0 mw. 0 4 lo 0 o 4
|
Ò0 9 Be. -4te = (3+418) /2_ |

+ _ | o_ ste -[/2 . | (+-3§)/2, ị 7
| — sở
- ~4| )
ol lio 0 4+ |

Cau +: | Ƒ Vy} |

\ ( \ \ }>.ã Ì

Cyl CX, A) = Cyl (60°, 4,5) = Rot (z, $0?) | Tron (1,4) . Tran (2,5,

/^? | “3 ) Ẳ (3 5

cọc 60° — - Sin 60° O_O 4__O 0 | . _
0 Of]
Josip 609 | ewe £0° 6 0 || 0o 4 leant 5)
LAI ae) A | | :4 0
“| Đỗ val a Ô Ai” O | pio
os,
0% UƑ 3 o o tiloo

ì |
3 ) || \

luj2 -Bh oOo 0 4 0o 4 | 4 Q a 0
4/2) 0 õo ||90 4 2 0 040 0
|}8/2 @ avd. ở 0 0-4 © oo 0 4 =5
6 tô. 401020 o 414 LÔ o 0 4
O “ )

O

Giốy trắng †ụ nhiên chong lod - mol mat ° ° [im HONGHA

M2 -\2 Ú ““—

13/2

J ]

” . ® 5 Ff

Giấy trắng †ụ nhiên chống loó - mỏi mắt 10 4 ` . —>———————rT ¡ã — |

18 HONG HA

_ 4 -

a Q ¥ 7

_ v2 Thứ ngày

CaM 5 \ A —>- —Ntt Zz \

Eu leg é: Fuler (0, -60°, 90°) bd

} | 2| NỈ _
| Ori}
1h th A (60°) 4 |0 |

oi 0 i) Oa 4 SIu VỆ 2. 2 Ret [2.4

PAC asta cos(-$09) l0 |. —-

| VO eb Lyf cos (-60") 'Ø, Ạa : o0 At
4 Ô 0 ad

0 + 0 \ . 7

0 0 4 oO -eh(-60° — ọ
0 ©
00 sô. 4

A0 0 0 | 4/2 0 “B/, O | -

-| o..2.:0 #Ó : q O, OO |. Rotile 90?)
0 o 4 of [22 0 4/2
0 00 41L Ô O Oo, 0.

4}

2z o B2 o/| | o -4 9 9

: O + 6) oO |, 4 6 0
Sr o W% oO 0 oOo
[| o Oo ON 45 101 | Oy 4 oa]

tổ 4_|

0 6-4/2 - Bo |

về 4 | ry O | Q O |! {. - |

_o 0 Ó 4|

Gidy trắng †ự nhiên chếig lo- dmdi mat . fit] HONG HA °

Lạ 0 O0 @ : —} |kan bờ”, 2 )
Hel 0 41 0 4
Lọ 0 1 ở Ƒ ‘bau 40)
>? 6 0 4]

baw hare

Lo =2 © Ơ 12 O V3)y 0 - 2
sph —— | 4 | Q QO O0| |} | -B9 Jz 4 2 Ô 0
Oo 0 34 0ö |] 0 2o. | | ấ `] Ran (z„3 3 )
L0 0 o atl o 0 9 4

O__ -4 @ © a |, 5

O
Ô

O 0 O SS 42 [Hi] HONG HA

Gidy tréng †ụ nhiên chống loớ - mỏi mắt

—_—_+—

Thứ ngày

Q wu ¥

t Ị ee | : q éib

y r

~- Or Ie
ola Gạp 190") 60", 8)
|
\ .
ÁN.a.PC
In |
0)? y¿v đc eb lO

„|2 0 82 35 || o_
3 _/
» O oy | Z/2 | \ 3/2
( 9Ø kì - ToCOUĐỀ cb2w by45]cá L 0
| Cb ‘oe a ey À

‘ i
)Đ || bi ae if l§ ) |
an (2”, 2) lỡ 9) 42.
o Ÿ/ (2+2 + 3z) 2 |
42 2/2 |
Soo Ain)
[WO Q. yO 9 AY ga We |

) cies ; )

|» ¡ Cy 60, 2, 6)

;
4

yt tứ n4)

có 3

ol Đ©e

°

Eee li
= tt | a \ | -

o\ o: \) dh |‘ { Ỉ )

oe 2 ẽ..eece
CC

L |
) i
) 9)
Di\ 3 e 90 9L — .~.
cyl (foe; 2,6) = 0) tran (x ệ
Rot

Giốy trắng † nhiên chốngelon a - moi mắtee T [il] HONGHA 20

" “..- | __ __ Thứ ngày

m—————n

Cøs 60® ~ gin 60? O CO | 4 Ai oo 32] ¡„, sã .
Cos 60°
Cyl _ Sin 60° O O A 0A _0 0}... Jam. (> 56)
Ò
1 oOO 0 1o |]a 0 4-9 _—
o 4 ] lo 0 0 4.

F—p ` ¬ a

_ | 8/2 4/2 0 6 Oy 6 0Ì, Tran (2,6)
_o© Yy 0 ~ |,
7 1 0 007 A
w A| ` |
Q |Ỗ | i O 10
QO

2-82 os 4 lly os 9 Sg |

- |5 42, Oo. (šll0 4o 4

O Ó 4 _Ô 0_ 0 1 6

O 0 O. _ 4 | | 30 Õ' - O al S

Ale - 3Ð 9 4 |_ - |
of |
_ | B/ez 7/2

0 O 4 6 - -

| 0 Ó O 4 -

De dar me on thang Xoa ata A__ ou ype.

ala: Cyt C60, 2,6) dar

vz -Bh 0 4|lo o 4 4

A/~ | 15/2 1/2 _0 \5 _0-_ ~† 0 0

Ũ O0 0 1ỊL0 0 4 6 O 9 6

: 0 «|

Giấy trắng lự nhiên chống l - mơi mái ° I Bế HöRIEH x 20

ais ĐK ThỨ ngày

Ó- J3, 2/2. 3/2. | |
_„ | 0 -z BR 38h 4
LÒ:A Õ O| AQ | ¿

cof II Ô 0 O 4 có

bby di, | .
_.. 0 oO 4 6 | †? 9 0 + |

=| ol oA 4 Tạ -| 9 G@a-d f

{0 4) 0) 2 Ú2 0 4
1 Lo
| / lối ạ 'áu- + Pe ở o 4

aa CO 3 —-=A——1p= “ATT_Tos -_Av*=.a.'4B 3
—_ cá i
À SỐ <ẺA tid “Baik ¡|{
4 Oo
HúC + 1
Oho.
O 4 _0 - 4 O 4
Q| 4 [4 | -Ê| |
b Dies 2Ø 10 4 =o he 0 4
Ô _O
4. 0 @ -—6

[0 0 10 4 0 A

i Oo ca > r

n a
Oy oi: -~ di | ,#

- |2 O7... wh O =4

vj | i (4. g Or." J Ô: — 2. ị

Ó 0 O_- 4 |

4đ2ểs.C- TẾSS = it —l—o_.— ,o Atơ, o +AO —— OA s=ơo | . T

>| tf OT + Oj] + 1000kE. rms! `

| e ° ° ” =“ ° s . 5. ° . . ° so ° ° ° * 20 °

Gidy trang tu nhién chéng lod - mdi mat5 10 15 HONGHA

~ _> —>
Am =_ đ0ooï" +Oj + 570k

2000. 0 + 3280O ,+ 500,4—~

Thứ ngay

Tr -

BD 0 Ó,4.. 0,4: 0 O14) o |

Py “4 Bay: Lam

- -Đ E

( 4

Ô;4 O,d

07 + Oj =e + Ó0;4
| te

tee

„Qua: ©,⁄Ụ 4, OQ + Q, (-4)

5 10 fit] HONGHA

Giốy trắng †ự nhiên chống loé - mỏi mốt