NGHIÊN CỨU VỀ GRAFCET

Page 1
Assoc. Prof. Dr Ing. Nguyễn Đức Khoát
GRAFCET
2Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET
• Giới thiệu
• Định nghĩa
3Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
• Lập trình Grafcet với Step 7
Page 2
GRAFCET- GIỚI THIỆU
• 1970: Độ phứctạpcủa các bài toán tựđộng trong CN ngày càng cao
– Cầnmột công cụđểmô hình hóa các quá trình công nghệ
• 1977: L’AFCET (Hiệphộivềđiềukhiển, kinh tế và kỹ thuật- Pháp) đề xuất
công cụđểmô tả các trạng thái làm việccủahệ thống và biểudiễn các
trạng thái điềukhiển- GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes
Transitions.
•
1982:
Chuẩn
NF C 03
-
190
4Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
1982:

Chuẩn
NF

C

03

190
• 1989: Chuẩn Châu âu CEI 848 – « Function Chart for Control Systems »
• 1995: Trên cơ sở CEI-IEC 848
– Ngôn ngữ lập trình « SFC Sequential Function Chart »
– Chuẩn hóa CEI-IEC 61131-3
GRAFCET- TẠI SAO
• Để mô tả trình tự hoạt động trong công nghiệpsử dụng ngôn ngữ hàng
ngày:
– Độ chính xác, định nghĩamột quá trình khó hay có nhiều nghĩa khác nhau.
– Ngôn ngữ hàng ngày không thích hợpchomôttả chính xác trình tự hoạt
động của các hệ thống công nghiệp.
5Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET
6Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Page 3
GRAFCET
• Biểu diễn đồ hình Grafcet cho phép:
– Mô tả chức năng (các trạng thái làm việc-mức 1)

7Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
– Mô tả quá trình kỹ thuật (quá trình điều khiển-mức 2)
•
GRAFCET
• Mô tả chức năng (các trạng thái làm việc)
– Biểu diễn họat động của một hệ tự động mà không cần để ý tới nguyên lý của các
cơ cấu chấp hành và cảm biến
– Mô tả bằng chữ các hoạt động và trình tự làm việc của một hệ tự động
8Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET
9Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Page 4
GRAFCET
• Mô tả quá trình điều khiển
– Nắm bắt được nguyên lý làm việc của cơ cấu chấp hành và cảm biến
– Mô tả bằng đồ hình (Graphe) hoạt động và trình tự làm việc của một hệ tự động
10Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET
Van hai chiều điều
khiển đầu đột giập
Van một chiều điều
khiển đẩy vật

Khởi động
Đèn hiệu
11Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Van hai chiều chiều
điều khiển khuôn
Công tắc hành
trình
GRAFCET
12Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Page 5
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Khởi động: BP
13Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
14Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
15Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Page 6
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
16Informatics_Industriels

09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
• Chu trình hoạt động (CYCLE)
• Mỗi hành trình của máy đột giập được gọi là các trạng thái hay giai đoạn (ETAPE)
• Chuyển từ trạng thái này sang trạng thái kia được gọi là một dịch chuyển (TRANSITION)
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Chu trình hoạt động (CYCLE)
• Mỗi hành trình của máy đột giập được gọi là các trạng thái hay giai đoạn (ETAPE)
• Chuyển từ trạng thái này sang trạng thái kia được gọi là một dịch chuyển (TRANSITION)
17Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
• Chuyển trạng thái của máy đột giập từ cao xuống thấp được thực hiện khi (điều kiện dịch
chuyển- RÉCEPTIVITÉ):
– Nút khởi động BP được tác động
– Công tác hành trình ở vị trí cao (Possition haute) đang tích cực (Active)
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Chu trình hoạt động (CYCLE)
• Mỗi hành trình của máy đột giập được gọi là các trạng thái hay giai đoạn (ETAPE)
• Chuyển từ trạng thái này sang trạng thái kia được gọi là một dịch chuyển (TRANSITION)
• Chuyển trạng thái của máy đột giập từ cao xuống thấp được thực hiện khi (điều kiện dịch
chuyển- RÉCEPTIVITÉ):
– Nút khởi động BP được tác động
– Công tác hành trình
ở vị trí cao (Possition haute) đang tích cực (Active)
18Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Grafcet mức 1: mô tả trạng thái làm việc
Page 7

GRAFCET- Các phần tử cơ bản
19Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Chu trình hoạt động (CYCLE)
• Trạng thái hay giai đoạn (ETAPE):Mỗi trạng thái ứng những tác động nào đó của phần điều
khiển và trong một trạng thái các hành vi điều khiển là không đổi
• Trạng thái được biểu diễn bằng một ô vuông có đánh số
10
M1.5
20Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
• Trạng thái khởi đầu được thể hiện bằng hai hình vuông lồng nhau:
1
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Chu trình hoạt động (CYCLE)
• Trạng thái hay giai đoạn (ETAPE):Mỗi trạng thái ứng những tác động nào đó của phần điều
khiển và trong một trạng thái các hành vi điều khiển là không đổi
• Trạng thái có thể khởi đầu được thể hiện bằng hai hình vuông lồng nhau ( hv bên trong
gạch đứt)
1
21Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
• Mỗi trạng thái được biểu diễn qua biến logic X
i
– X
i

=0: trạng thái không hoạt động
– X
i
=1: trạng thái hoạt động
2
2
Page 8
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Tác động: đi liền với các trạng thái là các tác động gắn liền với trạng thái, được biểu diễn
bằng hình chữ nhật
– Grafcet mức 1
10
M1.5
Máy giập đi xuống
22Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
– Grafcet mức 2
10
M1.5
DS
Q125.0
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Tác động liên tục:
23Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
A=X
10
GRAFCET- Các phần tử cơ bản

• Tác động có điều kiện:
Điều kiện logic
24Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
A=P * X
10
Page 9
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Tác động theo thời gian:
Điều kiện thời gian
25Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Tác động theo thời gian (tiếp):
26Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Tác động theo thời gian- A tác động trong 5s (tiếp):
27Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Page 10
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Tác động sở hữu:
28Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing

GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Tác động sở hữu có nhớ (tiếp):
29Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Liên kết:
Dịch chuyển
Liên kết
30Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Là một định hướng nối giữa một trạng thái với một dịch chuyển và ngược
lại
Page 11
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Dịch chuyển:
Dịch chuyển
Liên kết
31Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Là một điều kiện để chuyển tiếp giữa hai trạng thái, biểu diễn bằng đường
gạch ngang
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Điều kiện dịch chuyển:
Dịch chuyển
Liên kết
32Informatics_Industriels
09/01/2014

© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Là một biểu thức logic viết bên phải một dịch chuyển
(a+b.c).d
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Điều kiện dịch chuyển theo logic:
Dịch chuyển
Liên kết
33Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
(a+b.c).d
Page 12
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Điều kiện dịch chuyển thắng (luôn luôn có giá trị logic=1):
Dịch chuyển
Liên kết
34Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
=1
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Điều kiện dịch theo thời gian
35Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Timer
GRAFCET- Các phần tử cơ bản
• Điều kiện dịch theo sườn xung
36Informatics_Industriels
09/01/2014

© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Page 13
15 Action A
a
Trạng thái 15 tích cực
Tác động A được thực hiện
GRAFCET- EX
37Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
16 Action B
a
Dịch chuyển 15-16 được xác nhận
15 Action A
a
Để chuyển tiếp từ trạng thái 15 sang 16
GRAFCET- EX
38Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
16 Action B
a
Điều kiện:
1. Dịch chuyển được xác nhận
2. Điều kiện logic « a » =1
15 Action A
a
Điều kiện logic « a » = 1
&
Dịch chuyển 15 -16 được xác nhận

GRAFCET- EX
39Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
16 Action B
a
Dịch chuyển có thể được thực
hiện
Page 14
15 Action A
a
Dịch chuyển được thực hiện
GRAFCET- EX
40Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
16 Action B
a
Trạng thái 16: hoạt động
Trạng thái 15: không hoạt động
15 Action A
a
Trạng thái 16 hoạt động
GRAFCET- EX
41Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
16 Action B
a
Tác động B được thực hiện

Chú ý : điều kiện logic « a » lúc này không ảnh hưởng đến hoạt động
của Grafcet
Tác động có điều kiện :
•Nếu (e = 0  e = 1)
•
E đượcthựchiện
15 E F
e f
GRAFCET- EX
42Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
•
E

được

thực

hiện
•Nếu (f = 0  f = 1)
•F được thực hiện
•Nếu ( e . f = 1 )
•?
16 Action B
e . f
Page 15
Trạng thái 15 tích cực :
•Dịch chuyển 15 - 16 được xác
nhận

15 E F
e f
43Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
• Các tác động được thực hiện
khi các điều kiện có giá trị logic
1
e = 0  e = 1 :
 E tích cực
16 Action B
e . f
15 E
Trạng thái 15 tích cực :
Hai tác động E, F được thực
hiện khi các điều kiện có giá trị
F
e f
44Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
16 Action B
e . f
logic 1
e = 0  e = 1 :
& f = 0  f = 1 :
 Hai tác động E & F được thực hiện
15 E
Trạng thái 15 tích cực :
Duy nhất một tác động được thực

hiện khi duy nhất một điều kiện có
F
e f
45Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
16 Action B
e . f
giá trị logic 1
f = 0  f = 1 :
 F được thực hiện
Page 16
15 E F
e f
e = f = 1
46Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
16 Action B
e . f
Điều kiện dịch chuyển 15-16 có giá trị logic 1
15 E
Trạng thái 15 tích cực = dịch chuyển
15-16 được xác nhận
&
F
e f
47Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing

16 Action B
e . f
Điều kiện dịch chuyển có giá trị 1
Chuyển trạng thái
 Trạng thái 15 không tích cực
 Trạng thái 16 tích cực
15 E
Trạng thái 16 tích cực
F
e f
48Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
16 Action B
e . f
Tác động B được thực hiện
Page 17
GRAFCET- Các quy ước thực hiện
• Quy ước 1:
– Trạng thái khởi đầu
• Quy ước 2:
– Xác nhận dịch chuyển: một dịch chuyển được xác nhận khi trạng thái trước là tích
cực
– Chuyển trạng thái: khi một dịch chuyển được xác nhận và điều kiện dịch chuyển có
giá trị logic 1
Trạng thái hoạt động
49Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Dịch chuyển được xác nhận

Trạng thái không hoạt động
Dịch chuyển không được xác nhận
GRAFCET- Các quy ước thực hiện
• Quy ước 1:
– Trạng thái khởi đầu
• Quy ước 2:
– Xác nhận dịch chuyển: một dịch chuyển được xác nhận khi trạng thái trước là tích
cực
– Chuyển trạng thái: khi một dịch chuyển được xác nhận và điều kiện dịch chuyển có
giá trị logic 1
Trạng thái hoạt động
50Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Dịch chuyển được xác nhận
GRAFCET- Các điều kiện thực hiện
• Quy ước 1:
– Trạng thái khởi đầu
• Quy ước 2:
– Xác nhận dịch chuyển: một dịch chuyển được xác nhận khi trạng thái trước là tích
cực
– Chuyển trạng thái: khi một dịch chuyển được xác nhận và điều kiện dịch chuyển có
giá trị logic 1
T thái h t độ
51Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
T
rạng
thái

h
oạ
t

độ
ng
Dịch chuyển không được xác nhận
Trạng thái không hoạt động
Page 18
GRAFCET- Các quy ước thực hiện
• Quy ước 1:
– Trạng thái khởi đầu
• Quy ước 2:
– Xác nhận dịch chuyển: một dịch chuyển được xác nhận khi trạng thái trước là tích
cực
– Chuyển trạng thái: khi một dịch chuyển được xác nhận và điều kiện dịch chuyển có
giá trị logic 1
•
Quy ước3:
52Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Quy

ước

3:
– Chuyển trạng thái: của một dịch chuyển thực hiện chuyển trạng thái sau từ không
hoạt động sang hoạt động và trạng thái trước từ hoạt động sang không hoạt động

GRAFCET- Các quy ứớc thực hiện
• Quy ước 2:
– Xác nhận dịch chuyển: một dịch chuyển được xác nhận khi trạng thái trước là tích
cực
– Chuyển trạng thái: khi một dịch chuyển được xác nhận và điều kiện dịch chuyển có
giá trị logic 1
• Quy ước 3:
– Chuyển trạng thái: của một dịch chuyển thực hiện chuyển trạng thái sau từ không
hoạt động sang hoạt động và trạng thái trước từ ho
ạt động sang không hoạt động
53Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET- Các quy ước thực hiện
• Quy ước 2:
– Xác nhận dịch chuyển: một dịch chuyển được xác nhận khi trạng thái trước là tích
cực
– Chuyển trạng thái: khi một dịch chuyển được xác nhận và điều kiện dịch chuyển có
giá trị logic 1
• Quy ước 3:
– Chuyển trạng thái: của một dịch chuyển thực hiện chuyển trạng thái sau từ không
hoạt động sang hoạt động và trạng thái trước từ ho
ạt động sang không hoạt động
54Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
• Quy ước 4:
– Nhiều dịch chuyển có thể thực hiện (chuyển trạng thái) đồng thời
• Quy ước 5:
– Trạng thái hoạt động được ưu tiện nếu trong quá trình hoạt động ở một trạng thái

có yêu cầu đồng thời hoạt động và không hoạt động
Page 19
GRAFCET- Kết nối
• Loại trừ:
– Tại một thời điểm chỉ duy nhất một trình tự được thực hiện
– X, Y loại trừ nhau
55Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET- Kết nối
• Nhảy bước:
– X, Y loại trừ nhau
56Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET- Kết nối
• Lặp:
– X, Y loại trừ nhau
57Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Page 20
GRAFCET- Kết nối
• Đồng thời
58Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET- Kết nối
• Đồng thời
59Informatics_Industriels

09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
GRAFCET- EX1
a
b
dcy
c
G D
60Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Bài toán:
« dcy »=1, xe đến b, quay
lại c, trở lại b và quay về a
Cảm biến:
• a : xe ở bên trái
• b : xe ở bên phải
Hành trình:
• D : sang phải
• G : sang trái
Page 21
1
2
dcy . a
3
b
D
G
AU « dur »
a

b
dcy
c
G D
GRAFCET- EX
61Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Bài toán:
« dcy »=1, xe đến b, quay
lại c, trở lại b và quay về a
Cảm biến:
• a : xe ở bên trái
• b : xe ở bên phải
Hành trình:
• D : sang phải
• G : sang trái
3
4
c
D
G
5 G
b
a
a
b
dcy
c
AU « dur »

G D
1
2
dcy . a
3
b
D
G
62Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Grafcet :
Giai đoạn khởi đầu(s)
Dịch chuyển 1-2 được xác nhận
3
4
c
D
G
5 G
b
a
AU « dur »
a
b
dcy
c
G D
1
2

dcy . a
3
b
D
G
63Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Yêu cầu hoạt động dcy = 1
Điều kiện dịch chuyển « dcy.a » =1
&
Dịch chuyển được xác nhận
Chuyển trạng thái 1-2
được thực hiện
3
4
c
D
G
5 G
b
a
Page 22
a
b
dcy
c
AU « dur »
G D
1

2
dcy . a
3
b
D
G
64Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Dịch chuyển được thực hiện
•Trạng thái 1 không hoạt động
•Trạng thái 2 hoạt động
Tác động D
3
4
c
D
G
5 G
b
a
a
b
dcy
c
AU « dur »
G D
1
2
dcy . a

3
b
D
G
65Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Trạng thái 2 hoạt động
• XE di chuyển sang bên phải
3
4
c
D
G
5 G
b
a
a
b
dcy
c
AU « dur »
G D
1
2
dcy . a
3
b
D
G

66Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Chú ý :
« dcy » =1 xe thực hiện duy nhất 1chu kỳ
3
4
c
D
G
5 G
b
a
dcy
Page 23
a
b
c
AU « dur »
G D
1
2
dcy . a
3
b
D
G
dcy
67Informatics_Industriels
09/01/2014

© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Giai đoạn 2 hoạt động
•Xe bắt đầu đến điểm C
Không trạng thái nào thay đổi
3
4
c
D
G
5 G
b
a
a
b
c
AU « dur »
AU « doux »
G D
1
2
dcy . a
3
b
D
G
dcy
68Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Giai đoạn 2 hoạt động

•Xe tiếp tục hành trình đến b
3
4
c
D
G
5 G
b
a
a
b
c
AU « dur »
G D
1
2
dcy . a
3
b
D
G
dcy
69Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Dịch chuyển được thực hiện
3
4
c
D

G
5 G
b
a
ĐK dịch chuyển «b»=1 & dịch chuyển 2 -
3 được xác nhận
Page 24
a
b
c
AU « dur »
G D
1
2
dcy . a
3
b
D
G
dcy
70Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
•Trạng thái 2 không hoạt động
•Trạng thái 3 hoạt động
Dịch chuyển được thực hiện
3
4
c
D

G
5 G
b
a
a
b
dcy
b
c
AU « dur »
G D
dcy . a
1
2
3
D
G
71Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
c
Trạng thái 3 hoạt động
Xe bắt đầu quay về c
3
4 D
G
5 G
b
a
a

b
c
AU « dur »
G D
dcy
1
2
dcy . a
3
b
D
G
72Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
ĐK dịch chuyển « c »=1 & dịch
chuyển 3-4 được xác nhận
Dịch chuyển được thực hiện
Trạng thái 3 không hoạt động
Trạng thái 4 hoạt động
3
4
c
D
G
5 G
b
a
Page 25
a

b
c
AU « dur »
G D
dcy
1
2
dcy . a
3
b
D
G
73Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Giai đoạn 4 hoạt động
Xe chuyển động sang phải
3
4
c
D
G
5 G
b
a
a
b
c
AU « dur »
G D

dcy
1
2
dcy . a
3
b
D
G
74Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
ĐK dịch chuyển «b»=1 & dịch
chuyển 4 - 5 được xác nhận
•Trạng thái 4 không hoạt động
•Trạng thái 5 hoạt động
Dịch chuyển được thực hiện
3
4
c
D
G
5 G
b
a
a
b
c
AU « dur »
G D
dcy

1
2
dcy . a
3
b
D
G
75Informatics_Industriels
09/01/2014
© NguyenDucKhoat.Assoc.Prof.Dr Ing
Trạng thái 5 hoạt động
Xe dịch chuyển về a
3
4
c
D
G
5 G
b
a