Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps

CHƯƠNG 4
MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA
SERPENT
2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất
Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong
công nghiệp. Chuyển động của robot này rất đơn giản nhưng lại
phù hợp với các dây chuyền và ứng dụng hữu hiệu trong nhiệm vụ
nhặt và đặt sản phẩm. Robot Scara (Selectively Compliant
Articulated Robot Arm) có nghĩa là tay máy lắp ráp chọn lọc.
Cấu trúc động học loại tay máy này thuộc hệ phỏng sinh, có
các trục quay, các khớp đều là thẳng đứng. Nó có cấu tạo hai khớp
ở cánh tay, một khớp ở cổ tay v
à một khớp tịnh tiến. Các khớp
quay hoạt động nhờ động cơ điện có phản hồi vị trí. Khớp tịnh tiến
hoạt động nhờ xi-lanh khí nén, trục vít hoặc thanh răng.
Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất:
Hình 2.1a: Turbo Scara
SR60 c
ủa hãng Bosch.

Hình 2.1b: Assembly Scara
Robot c
ủa Hirata.
Hình 2.1c: Scara
Robot c
ủa EPSON.
Hình 2.1d: Scara Robot của
DENSO.
Hình 2.1e: Scara
Robot of ADEPT.
Hình 2.1f: Scara Robot of

RANOME.
Hình 2.1g: Scara
Robot of KUKA.
Hình 2.1h: Scara Robot of
STAUBLI.
Hình 2.2: Robot Scara Serpent của FEEDBACK.
Trong phần này luận văn sẽ xây dựng mô tả toán học đối
tượng robot Scara Serpent của FEEDBACK.
2.2. Các thông số và vùng làm việc của robot Scara Serpent
Do chuyển động của robot Scara đơn giản, dễ dàng nên nó
được sử dụng khá phổ biến trong công nghiệp. Ở đây nghiên cứu
robot Scara Serpent (Hình 2.3) một loại cơ bản trong nhóm robot
công nghiệp này.
Hình 2.3: Robot Scara Serpent.
Chi
ều cao của Robot có thể thay đổi dễ dàng bằng cách thay
đổi vị trí gá thân
robot trên trục cơ bản, giúp tay máy thuận lợi trong
việc thay đổi công việc.
Với thiết kế động cơ truyền động cho cổ tay được đặt trên
tr
ục cơ bản và liên hệ với cổ tay bằng đai truyền, nên nó đảm bảo
được góc quay của cổ tay không thay đổi trong quá tr
ình tay máy
chuy
ển động.
Truyền động cho 2 khớp của tay máy và cổ tay bằng động
cơ servo một chiều có phản hồi vị trí tạo th
ành một vòng điều
khiển kín. Chuyển động thẳng đứng được thực hiện bằng piton khí

nén.
Robot Scara Serpent có th
ể được lập trình từ máy tính bằng
cách đặt dữ liệu cho mỗi trục. Hoặc điều khiển bằng tay sử dụng
thiết bị lái điện (steering) cho tay máy dùng các cuộn dây điện từ
trong giá treo (pendant).