Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 13 ppsx

Chương 13:
Khảo sát hệ thống trong trường hợp thời
gian đặt t
d
tương đối dài, đáp ứng chậm
(t
d
= 4(s), t
a
= 0.5(s))
 Đặc tính của hệ thống khi làm việc không tải:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time (s)
Goc quay cac khop (rad)
Quy dao dat
quy dao khop 1
quy dao khop 2
quy dao khop 4
Hình 4.30: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc không tải.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5

1
1.5
2
Time (s)
Goc quay cac khop (rad)
Quy dao thuc
quy dao khop 1
quy dao khop 2
quy dao khop 4
Hình 4.31: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc không tải.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
Time (s)
Sai so cac khop (rad)
Sai sai goc quay
sai so khop 1
sai so khop 2
sai so khop 4
Hình 4.32: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc không tải.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.6
-0.5

-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Time (s)
Van toc cac khop (rad/s)
Van toc goc dat
van toc khop 1
van toc khop 2
van toc khop 4
Hình 4.33: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc không tải.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Time (s)
Van toc cac khop (rad/s)
Van toc goc thuc
van toc khop 1
van toc khop 2
van toc khop 4

Hình 4.34: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc không tải.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
x 10
-3
Time (s)
Sai so cac khop (rad/s)
Sai so van toc goc
sai so khop 1
sai so khop 2
sai so khop 4
Hình 4.35: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc không tải.

 Đặc tính của hệ thống khi làm việc với 1/2 tải định mức:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5

2
Time (s)
Goc quay cac khop (rad)
Quy dao dat
quy dao khop 1
quy dao khop 2
quy dao khop 4
Hình 4.36: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc với 1/2 tải định
mức.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Time (s)
Goc quay cac khop (rad)
Quy dao thuc
quy dao khop 1
quy dao khop 2
quy dao khop 4
Hình 4.37: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải định
mức.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-3
-2
-1
0

1
2
3
4
x 10
-3
Time(s)
Sai so cac khop (rad)
Sai so goc quay
sai so khop 1
sai so khop 2
sai so khop 4
Hình 4.38: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc với 1/2 tải
định mức.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Time (s)
Van toc cac khop (rad/s)
Van toc goc dat
van toc khop 1
van toc khop 2
van toc khop 4

Hình 4.39: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc với 1/2 tải định
mức.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Time (s)
Van toc cac khop (rad/s)
Van toc goc thuc
van toc khop 1
van toc khop 2
van toc khop 4
Hình 4.40: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc với 1/2 tải
định mức.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.01
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0.006

0.008
0.01
Time (s)
Sai so cac khop (rad/s)
Sai so van toc goc
sai so khop 1
sai so khop 2
sai so khop 4
Hình 4.41: Sai số về vận tốc góc các khớp khi làm việc với 1/2 tải
định mức.