đồ án môn học tự động hóa trong sản xuất, chương 3 potx

C
C
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
3
3
T
T
Í
Í
N
N
H
H
T
T
O
O
Á
Á
N
N
T

T
H
H
I
I
Ế
Ế
T
T
K
K
Ế
Ế
M
M
Á
Á
Y
Y
I
I
.
.
T
T
í
í
n
n
h

h
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
h
h
ọ
ọ
c
c
m
m
á
á
y
y
N
N
ă
ă
n
n
g
g
s

s
u
u
ấ
ấ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
á
á
y
y
:
:
k
k
h
h
o
o
ả
ả
n

n
g
g
4
4
0
0
g
g
ó
ó
i
i
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t
.
.
Đ
Đ
ộ
ộ
n

n
g
g
c
c
ơ
ơ
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
s
s
ử
ử
d
d
ụ
ụ
n
n
g
g
l
l
à

à
l
l
o
o
ạ
ạ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
b
b
a
a
p
p
h
h
a

a
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
đ
đ
ồ
ồ
n
n
g
g
b
b
ộ
ộ
.
.
D
D
o
o
y

y
ê
ê
u
u
c
c
ầ
ầ
u
u
c
c
ầ
ầ
n
n
c
c
ó
ó
n
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g

g
t
t
ố
ố
c
c
đ
đ
ộ
ộ
k
k
h
h
á
á
c
c
n
n
h
h
a
a
u
u
k
k
h

h
i
i
v
v
ậ
ậ
n
n
h
h
à
à
n
n
h
h
v
v
à
à
đ
đ
i
i
ề
ề
u
u
c

c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h
m
m
á
á
y
y
n
n
ê
ê
n
n
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c

c
ơ
ơ
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
i
i
ề
ề
u
u
c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h
t

t
ố
ố
c
c
đ
đ
ộ
ộ
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
b
b
i
i
ế
ế
n
n
t
t
ầ
ầ
n

n
.
.
C
C
h
h
ọ
ọ
n
n
s
s
ơ
ơ
b
b
ộ
ộ
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c

c
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
l
l
à
à
1
1
4
4
2
2
0
0
v
v
ò
ò
n

n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t
.
.
Đ
Đ
ể
ể
t
t
h
h
u
u
ậ
ậ
n
n
l

l
ợ
ợ
i
i
t
t
r
r
o
o
n
n
g
g
t
t
í
í
n
n
h
h
t
t
o
o
á
á
n

n
v
v
à
à
t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t
k
k
ế
ế
t
t
a
a
c
c
h
h
ọ
ọ
n

n
c
c
h
h
u
u
v
v
i
i
c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
c
c
u
u
ố
ố
n

n
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
c
c
h
h
i
i
ề
ề
u
u
d
d
à
à
i
i
b
b
a
a
o

o
t
t
ứ
ứ
c
c
l
l
à
à
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
1
1
9
9
5
5
m
m
m
m
.

.
V
V
ì
ì
v
v
ậ
ậ
y
y
đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g
k
k
í
í
n
n
h
h
c

c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
c
c
u
u
ố
ố
n
n
b
b
a
a
o
o
s
s
ẽ
ẽ
l

l
à
à
:
:
d
d
c
c
c
c
=
=
0
0
,
,
1
1
9
9
5
5
/
/

=
=
6
6

2
2
,
,
0
0
7
7
m
m
m
m
L
L
ấ
ấ
y
y
d
d
c
c
c
c
=
=
6
6
2
2

m
m
m
m
.
.
S
S
a
a
i
i
s
s
ố
ố
s
s
ẽ
ẽ
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
b
b

ù
ù
t
t
r
r
ừ
ừ
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
h
h
ệ
ệ
t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g

b
b
ù
ù
s
s
a
a
i
i
s
s
ố
ố
h
h
o
o
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

t
t
h
h
e
e
o
o
m
m
ộ
ộ
t
t
e
e
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
r
đ
đ

o
o
g
g
ó
ó
c
c
.
.
Đ
Đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g
k
k
í
í
n
n
h
h
c
c

o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
h
h
à
à
n
n
b
b
a
a
o
o
:
:
d
d
c
c
h
h

=
=
7
7
6
6
m
m
m
m
.
.
T
T
ỷ
ỷ
s
s
ố
ố
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề

n
n
t
t
ừ
ừ
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
c
c
h
h
í
í
n
n
h
h
đ
đ

ế
ế
n
n
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n
:
:
u
u
t
t
=
=
1
1

4
4
2
2
0
0
/
/
4
4
0
0
=
=
3
3
5
5
,
,
5
5
Đ
Đ
ể
ể
p
p
h
h

ù
ù
h
h
ợ
ợ
p
p
v
v
ớ
ớ
i
i
t
t
h
h
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế
c
c
h
h

ọ
ọ
n
n
t
t
ỷ
ỷ
s
s
ố
ố
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n
l
l
à
à
3
3

5
5
.
.
C
C
h
h
ọ
ọ
n
n
t
t
ỷ
ỷ
s
s
ố
ố
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề

n
n
c
c
ủ
ủ
a
a
b
b
ộ
ộ
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n
x
x
í
í
c
c

h
h
c
c
h
h
í
í
n
n
h
h
l
l
à
à
u
u
x
x
=
=
2
2
,
,
5
5
.
.

S
S
u
u
y
y
r
r
a
a
t
t
ỷ
ỷ
s
s
ố
ố
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n

c
c
ủ
ủ
a
a
h
h
ộ
ộ
p
p
g
g
i
i
ả
ả
m
m
t
t
ố
ố
c
c
u
u
h
h

=
=
3
3
5
5
/
/
2
2
,
,
5
5
=
=
1
1
4
4
.
.
Ở
Ở
đ
đ
â
â
y
y

t
t
a
a
s
s
ử
ử
d
d
ụ
ụ
n
n
g
g
l
l
o
o
ạ
ạ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
n
n

g
g
c
c
ơ
ơ
c
c
ó
ó
g
g
ắ
ắ
n
n
s
s
ẵ
ẵ
n
n
h
h
ộ
ộ
p
p
g
g

i
i
ả
ả
m
m
t
t
ố
ố
c
c
v
v
ớ
ớ
i
i
u
u
h
h
=
=
1
1
4
4
V
V

ậ
ậ
y
y
s
s
ố
ố
v
v
ò
ò
n
n
g
g
q
q
u
u
a
a
y
y
t
t
r
r
ụ
ụ

c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n
ứ
ứ
n
n
g
g
v
v
ớ
ớ
i
i
t
t
ỷ
ỷ
s
s
ố
ố

t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
c
c
h
h
ọ
ọ
n
n
n
n

h
h
ư
ư
s
s
a
a
u
u
n
n
c
c
c
c
=
=
1
1
4
4
2
2
0
0
/
/
3
3

5
5
=
=
4
4
0
0
,
,
5
5
7
7
g
g
ó
ó
i
i
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t

.
.
N
N
ă
ă
n
n
g
g
s
s
u
u
ấ
ấ
t
t
t
t
h
h
ự
ự
c
c
t
t
ế
ế

ứ
ứ
n
n
g
g
v
v
ớ
ớ
i
i
s
s
ố
ố
v
v
ò
ò
n
n
g
g
q
q
u
u
a
a

y
y
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n
:
:
N
N
=
=
4
4
0
0
,
,

5
5
7
7
×
×
π
π
×
×
0
0
,
,
0
0
6
6
2
2
/
/
0
0
,
,
1
1
9
9

5
5
=
=
4
4
0
0
,
,
5
5
2
2
g
g
ó
ó
i
i
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t

.
.
T
T
h
h
ờ
ờ
i
i
g
g
i
i
a
a
n
n
đ
đ
ó
ó
n
n
g
g
g
g
ó
ó

i
i
m
m
ộ
ộ
t
t
b
b
a
a
o
o
c
c
à
à
p
p
h
h
ê
ê
T
T
=
=
6
6

0
0
/
/
4
4
0
0
,
,
5
5
2
2
=
=
1
1
,
,
4
4
8
8
s
s
T
T
ố
ố

c
c
đ
đ
ộ
ộ
q
q
u
u
a
a
y
y
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
â
â
m
m
g
g
ạ
ạ

t
t
b
b
ộ
ộ
t
t
(
(
4
4
t
t
a
a
y
y
g
g
ạ
ạ
t
t
b
b
ộ
ộ
t
t

)
)
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
1
1
/
/
4
4
t
t
ố
ố
c
c
đ
đ
ộ
ộ
q
q
u
u

a
a
y
y
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n
b
b
a
a

o
o
,
,
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
t
t
ạ
ạ
o
o
b
b
ở
ở
i
i
m
m
ộ
ộ
t
t

đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
t
t
í
í
c
c
h
h
h
h
ợ
ợ
p
p
h
h
ộ
ộ

p
p
g
g
i
i
ả
ả
m
m
t
t
ố
ố
c
c
t
t
h
h
ứ
ứ
h
h
a
a
i
i
h
h

o
o
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
đ
đ
ộ
ộ
c
c
l
l
ậ
ậ
p
p
v
v
ớ
ớ

i
i
h
h
ệ
ệ
t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g
c
c
u
u
ố
ố
n
n
b
b
a
a
o
o

n
n
h
h
ư
ư
n
n
g
g
t
t
ố
ố
c
c
đ
đ
ộ
ộ
c
c
ũ
ũ
n
n
g
g
đ
đ

ư
ư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
i
i
ề
ề
u
u
c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h
t
t
ă
ă
n
n

g
g
g
g
i
i
ả
ả
m
m
t
t
h
h
e
e
o
o
t
t
ố
ố
c
c
đ
đ
ộ
ộ
c
c

u
u
ố
ố
n
n
b
b
a
a
o
o
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
b
b
i
i
ế
ế
n
n
t
t

ầ
ầ
n
n
.
.
V
V
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
d
d
à
à
i
i
c
c
ủ
ủ
a
a

b
b
a
a
o
o
l
l
à
à
:
:
v
v
=
=
4
4
0
0
,
,
5
5
2
2
×
×
0
0

,
,
1
1
9
9
5
5
=
=
7
7
,
,
9
9
0
0
1
1
m
m
/
/
p
p
h
h
=
=

0
0
,
,
1
1
3
3
2
2
m
m
/
/
s
s
V
V
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
q
q

u
u
a
a
y
y
n
n
h
h
ỏ
ỏ
n
n
h
h
ấ
ấ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
u
u

ộ
ộ
n
n
b
b
a
a
o
o
(
(
ứ
ứ
n
n
g
g
v
v
ớ
ớ
i
i
đ
đ
ư
ư
ờ
ờ

n
n
g
g
k
k
í
í
n
n
h
h
l
l
ớ
ớ
n
n
n
n
h
h
ấ
ấ
t
t
l
l
à
à

d
d
c
c
=
=
4
4
5
5
0
0
m
m
m
m
)
)
:
:
c
c max
7,901
n 5,59
d
 

v
v
ò

ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t
.
.
V
V
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
q

q
u
u
a
a
y
y
l
l
ớ
ớ
n
n
n
n
h
h
ấ
ấ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
u

u
ộ
ộ
n
n
b
b
a
a
o
o
(
(
ứ
ứ
n
n
g
g
v
v
ớ
ớ
i
i
đ
đ
ư
ư
ờ

ờ
n
n
g
g
k
k
í
í
n
n
h
h
n
n
h
h
ỏ
ỏ
n
n
h
h
ấ
ấ
t
t
k
k
h

h
i
i
h
h
ế
ế
t
t
b
b
a
a
o
o
l
l
à
à
d
d
c
c
=
=
1
1
2
2
5

5
m
m
m
m
)
)
:
:
c
c min
7,901
n 20,12
d
 

v
v
ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h

ú
ú
t
t
.
.
V
V
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
q
q
u
u
a
a
y
y
c
c
ủ
ủ

a
a
c
c
á
á
c
c
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
ă
ă
n
n
g
g
b
b
a
a
o
o

v
v
à
à
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
á
á
n
n
n
n
ế
ế
p
p
(
(
c
c
ó
ó

đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g
k
k
í
í
n
n
h
h
g
g
i
i
ố
ố
n
n
g
g
n
n

h
h
a
a
u
u
d
d
t
t
=
=
2
2
8
8
m
m
m
m
)
)
t
t
7,901
n 89,82
d
 

v

v
ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t
V
V
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
q

q
u
u
a
a
y
y
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
h
h
à
à
n

n
b
b
a
a
o
o
(
(
đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g
k
k
í
í
n
n
h
h
d
d
c

c
h
h
=
=
7
7
6
6
m
m
m
m
)
)
t
ch
7,901
n 33,09
d
 

v
v
ò
ò
n
n
g
g

/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t
T
T
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
e
e
n
n
c
c

o
o
d
d
e
e
r
r
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
g
g
ắ
ắ
n
n
t
t
r
r
ự
ự

c
c
t
t
i
i
ế
ế
p
p
v
v
à
à
o
o
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a

c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
c
c
u
u
ố
ố
n
n
b
b
a
a
o
o
m
m
à
à

đ
đ
u
u
ợ
ợ
c
c
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n
q
q
u
u
a
a
m
m
ộ
ộ

t
t
b
b
ộ
ộ
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n
b
b
á
á
n
n
h
h
l
l
ă
ă

n
n
v
v
ớ
ớ
i
i
t
t
ỷ
ỷ
s
s
ố
ố
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n
u
u

e
e
=
=
5
5
.
.
V
V
ậ
ậ
y
y
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
c
c
ủ
ủ

a
a
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
e
e
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
r
l
l
à
à
n
n

e
e
=
=
4
4
0
0
,
,
5
5
7
7
×
×
5
5
=
=
2
2
0
0
2
2
,
,
8
8

5
5
v
v
ò
ò
n
n
g
g
/
/
p
p
h
h
ú
ú
t
t
.
.
I
I
I
I
.
.
Đ
Đ

ộ
ộ
n
n
g
g
l
l
ự
ự
c
c
h
h
ọ
ọ
c
c
C
C
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c

t
t
ạ
ạ
o
o
r
r
a
a
t
t
ả
ả
i
i
t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
t
t
r
r

o
o
n
n
g
g
q
q
u
u
á
á
t
t
r
r
ì
ì
n
n
h
h
v
v
ậ
ậ
n
n
h
h

à
à
n
n
h
h
m
m
á
á
y
y
b
b
a
a
o
o
g
g
ồ
ồ
m
m
:
:
1
1
.
.

L
L
ự
ự
c
c
q
q
u
u
á
á
n
n
t
t
í
í
n
n
h
h
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c

u
u
ộ
ộ
n
n
b
b
a
a
o
o
.
.
2
2
.
.
L
L
ự
ự
c
c
m
m
a
a
s
s

á
á
t
t
t
t
ạ
ạ
i
i
c
c
á
á
c
c
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
c
c
ủ
ủ
a
a

:
:
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
đ
đ
ỡ
ỡ
c
c
u
u
ộ
ộ
n
n
b
b
a
a
o
o
,
,

c
c
á
á
c
c
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
ă
ă
n
n
g
g
b
b
a
a
o
o
,
,

c
c
ặ
ặ
p
p
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
á
á
n
n
m
m
é
é
p
p
b
b
a
a

o
o
,
,
h
h
a
a
i
i
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
c
c
ủ
ủ
a
a

c
c
ặ
ặ
p
p
c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
c
c
u
u
ố
ố
n
n
b
b
a
a

o
o
.
.
3
3
.
.
L
L
ự
ự
c
c
m
m
a
a
s
s
á
á
t
t
s
s
i
i
n
n

h
h
r
r
a
a
t
t
r
r
ê
ê
n
n
c
c
á
á
c
c
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
t
t

r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t
:
:
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t
c
c

ủ
ủ
a
a
c
c
ặ
ặ
p
p
c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
d
d
ẫ
ẫ
n
n
b
b

a
a
o
o
,
,
h
h
a
a
i
i
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t

c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ặ
ặ
p
p
c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
h
h
à
à
n
n

b
b
a
a
o
o
.
.
4
4
.
.
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n

g
g
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
ộ
ộ
t
t
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
ă
ă
n
n
g
g

b
b
a
a
o
o
.
.
5
5
.
.
L
L
ự
ự
c
c
m
m
a
a
s
s
á
á
t
t
s
s

i
i
n
n
h
h
r
r
a
a
g
g
i
i
ữ
ữ
a
a
b
b
a
a
o
o
v
v
à
à
b
b

ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
(
(
g
g
ồ
ồ

m
m
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
b
b

a
a
n
n
đ
đ
ầ
ầ
u
u
v
v
à
à
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ

o
o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
c
c
h
h
í
í
n
n
h
h
)
)
.
.
6
6
.
.
L
L

ự
ự
c
c
m
m
a
a
s
s
á
á
t
t
s
s
i
i
n
n
h
h
r
r
a
a
g
g
i
i

ữ
ữ
a
a
p
p
h
h
ễ
ễ
u
u
c
c
ấ
ấ
p
p
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
v
v
à
à

b
b
a
a
o
o
.
.
7
7
.
.
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n

g
g
c
c
ủ
ủ
a
a
g
g
ó
ó
i
i
c
c
à
à
p
p
h
h
ê
ê
c
c
h
h
ư
ư

a
a
c
c
ắ
ắ
t
t
(
(
l
l
ự
ự
c
c
n
n
à
à
y
y
b
b
i
i
ế
ế
n
n

đ
đ
ổ
ổ
i
i
t
t
h
h
e
e
o
o
c
c
h
h
u
u
k
k
ỳ
ỳ
)
)
.
.
8
8

.
.
H
H
a
a
o
o
p
p
h
h
í
í
t
t
r
r
ê
ê
n
n
b
b
ộ
ộ
t
t
r
r

u
u
y
y
ề
ề
n
n
x
x
í
í
c
c
h
h
.
.
9
9
.
.
H
H
a
a
o
o
p
p

h
h
í
í
t
t
r
r
ê
ê
n
n
h
h
ộ
ộ
p
p
g
g
i
i
ả
ả
m
m
t
t
ố
ố

c
c
.
.
1
1
.
.
T
T
í
í
n
n
h
h
l
l
ự
ự
c
c
q
q
u
u
á
á
n
n

t
t
í
í
n
n
h
h
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
u
u
ộ
ộ
n
n
b
b
a
a
o
o
K
K

h
h
i
i
m
m
á
á
y
y
k
k
h
h
ở
ở
i
i
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
,
,
đ
đ

ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
c
c
ầ
ầ
n
n
s
s
i
i
n
n
h
h
r
r
a
a
l
l

ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
đ
đ
ủ
ủ
l
l
ớ
ớ
n
n
đ
đ
ể
ể
t
t
h
h
ắ
ắ

n
n
g
g
q
q
u
u
á
á
n
n
t
t
í
í
n
n
h
h
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
u
u

ộ
ộ
n
n
b
b
a
a
o
o
,
,
đ
đ
â
â
y
y
c
c
ũ
ũ
n
n
g
g
l
l
à
à

l
l
ú
ú
c
c
t
t
ả
ả
i
i
t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
đ
đ
ặ
ặ
t
t
l
l

ê
ê
n
n
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
l
l
à
à
l
l
ớ
ớ
n
n
n
n
h
h

ấ
ấ
t
t
.
.
K
K
h
h
ố
ố
i
i
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
c
c
ủ
ủ
a
a

c
c
u
u
ộ
ộ
n
n
b
b
a
a
o
o
đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g
k
k
í
í
n
n

h
h
4
4
5
5
0
0
m
m
m
m
l
l
à
à
m
m
=
=
5
5
k
k
g
g
.
.
S
S

u
u
y
y
r
r
a
a
t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
c
c

ủ
ủ
a
a
c
c
u
u
ộ
ộ
n
n
b
b
a
a
o
o
g
g
ó
ó
i
i
k
k
h
h
o
o

ả
ả
n
n
g
g
5
5
0
0
N
N
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n

g
g
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
c
c
h
h

ặ
ặ
n
n
h
h
a
a
i
i
đ
đ
ầ
ầ
u
u
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
đ
đ
ỡ
ỡ
v
v

à
à
ố
ố
n
n
g
g
l
l
ó
ó
t
t
l
l
à
à
5
5
9
9
N
N
V
V
ậ
ậ
y
y

t
t
ổ
ổ
n
n
g
g
t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
c
c

ầ
ầ
n
n
t
t
ả
ả
i
i
l
l
à
à
Q
Q
1
1
=
=
5
5
0
0
+
+
5
5
9
9

=
=
1
1
0
0
9
9
N
N
M
M
ô
ô
h
h
ì
ì
n
n
h
h
t
t
í
í
n
n
h
h

t
t
o
o
á
á
n
n
n
n
h
h
ư
ư
s
s
a
a
u
u
:
:
F
F
1
1
–
–
l
l

ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
t
t

á
á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
l
l
ê
ê
n
n
c
c
u
u
ộ
ộ
n
n
b
b
a
a

o
o
.
.
M
M
q
q
t
t
–
–
m
m
ô
ô
m
m
e
e
n
n
q
q
u
u
á
á
n
n

t
t
í
í
n
n
h
h
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
u
u
ộ
ộ
n
n
b
b
a
a
o
o
đ
đ

ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
t
t
â
â
m
m
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
q
q
u
u
a
a

y
y
.
.
m
m
–
–
k
k
h
h
ố
ố
i
i
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
c
c
ủ
ủ

a
a
c
c
u
u
ộ
ộ
n
n
b
b
a
a
o
o
.
.
T
T
ừ
ừ
p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ

n
n
g
g
t
t
r
r
ì
ì
n
n
h
h
c
c
â
â
n
n
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
m
m

ô
ô
m
m
e
e
n
n
q
q
u
u
a
a
n
n
h
h
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
q
q
u
u

a
a
y
y
t
t
a
a
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
n
n
h
h
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c

F
F
:
:
2
qt z z
1
2 2
M J J a m a R
F 0,72N
R R R 2 R
    
    

T
T
r
r
o
o
n
n
g
g
c
c
ô
ô
n
n

g
g
t
t
h
h
ứ
ứ
c
c
t
t
r
r
ê
ê
n
n
a
a
l
l
à
à
g
g
i
i
a
a

t
t
ố
ố
c
c
d
d
à
à
i
i
c
c
ủ
ủ
a
a
b
b
a
a
o
o
,
,
v
v
ì
ì

t
t
h
h
ờ
ờ
i
i
g
g
i
i
a
a
n
n
m
m
ở
ở
m
m
á
á
y
y
đ
đ
ố
ố

i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
c
c
ô
ô
n
n
g
g
s
s

u
u
ấ
ấ
t
t
n
n
h
h
ỏ
ỏ
l
l
à
à
r
r
ấ
ấ
t
t
n
n
h
h
a
a
n
n

h
h
n
n
ê
ê
n
n
t
t
a
a
l
l
ấ
ấ
y
y
a
a
=
=
v
v
=
=
0
0
,
,

1
1
3
3
2
2
m
m
/
/
s
s
.
.
2
2
.
.
L
L
ự
ự
c
c
m
m
a
a
s
s

á
á
t
t
t
t
ạ
ạ
i
i
c
c
á
á
c
c
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n

t
t
r
r
ê
ê
n
n
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
đ
đ
ỡ
ỡ
c
c
u
u
ộ
ộ
n
n
b
b

a
a
o
o
,
,
c
c
á
á
c
c
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
t
t
r
r
u
u
n
n
g
g

g
g
i
i
a
a
n
n
(
(
7
7
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
)
)
,
,
t
t
r
r
ụ
ụ

c
c
c
c
á
á
n
n
m
m
é
é
p
p
(
(
2
2
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
)
)
v
v

à
à
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
h
h
à
à
n
n
b
b
a
a
o
o
M
qt
m
F
1
R
r
C

C
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
n
n
à
à
y
y
t
t
a
a
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g

g
c
c
ầ
ầ
n
n
t
t
í
í
n
n
h
h
m
m
à
à
c
c
h
h
ỉ
ỉ
c
c
ầ
ầ
n

n
d
d
ự
ự
a
a
v
v
à
à
o
o
h
h
i
i
ệ
ệ
u
u
s
s
u
u
ấ
ấ
t
t
c

c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c
c
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
(
(

o
o

l
l
=
=
0
0
,
,
9
9
9
9
)
)
đ
đ
ể
ể
t
t
ă
ă
n
n
g
g
t
t
h
h

ê
ê
m
m
l
l
ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

c
c
ơ
ơ
.
.
Ở
Ở
đ
đ
â
â
y
y
t
t
a
a
t
t
h
h
ấ
ấ
y
y
c
c
ó
ó

1
1
1
1
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
n
n
h
h
ư
ư
l
l
ự
ự
c
c

k
k
é
é
o
o
s
s
ẽ
ẽ
t
t
ă
ă
n
n
g
g
t
t
h
h
ê
ê
m
m
1
1
/
/

0
0
,
,
9
9
9
9
1
1
1
1
=
=
1
1
,
,
1
1
1
1
7
7
l
l
ầ
ầ
n
n

.
.