đồ án môn học tự động hóa trong sản xuất, chương 4 doc

C
C
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
4
4
:
:
T
T
í
í
n
n
h
h
l
l
ự
ự
c
c
m

m
a
a
s
s
á
á
t
t
t
t
ạ
ạ
i
i
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
t
t
r
r
ư
ư
ợ

ợ
t
t
t
t
r
r
ê
ê
n
n
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n
T
T
ư

ư
ơ
ơ
n
n
g
g
t
t
ự
ự
n
n
h
h
ư
ư
t
t
r
r
ê
ê
n
n
t
t
a
a
c

c
ũ
ũ
n
n
g
g
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
t
t
í
í
n
n
h
h
l
l
ự
ự
c

c
n
n
à
à
y
y
m
m
à
à
c
c
h
h
ỉ
ỉ
d
d
ự
ự
a
a
v
v
à
à
o
o
h

h
i
i
ệ
ệ
u
u
s
s
u
u
ấ
ấ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
ổ
ổ
t
t
r
r
ư
ư
ợ

ợ
t
t
(
(

o
o
t
t
=
=
0
0
,
,
9
9
8
8
)
)
đ
đ
ể
ể
t
t
ă
ă

n
n
g
g
t
t
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
ứ
ứ
n
n
g
g
l
l
ự
ự
c
c
k
k
é
é

o
o
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
.
.
N
N
h
h
ư
ư
v
v

ậ
ậ
y
y
l
l
ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
s
s
ẽ
ẽ
p
p
h
h
ả
ả
i
i
t
t

ă
ă
n
n
g
g
t
t
h
h
ê
ê
m
m
1
1
/
/
0
0
,
,
9
9
8
8
=
=
1
1

,
,
0
0
2
2
l
l
ầ
ầ
n
n
.
.
4
4
.
.
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l

ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
ă
ă
n
n
g
g

b
b
a
a
o
o
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư
ư
ợ
ợ

n
n
g
g
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
c
c
ủ
ủ
a
a

t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
đ
đ
ề
ề
u
u
h
h
ò
ò
a
a
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ă
ă

n
n
g
g
t
t
í
í
n
n
h
h
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
n
n
h
h
ư
ư
s
s
a
a

u
u
:
:
Q
Q
2
2
=
=
7
7
0
0
,
,
4
4
N
N
K
K
í
í
c
c
h
h
t
t

h
h
ư
ư
ớ
ớ
c
c
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
n
n
h
h
ư
ư
s
s
a
a
u
u
:
:

5
5
.
.
L
L
ự
ự
c
c
m
m
a
a
s
s
á
á
t
t
s
s
i
i
n
n
h
h
r
r

a
a
g
g
i
i
ữ
ữ
a
a
b
b
a
a
o
o
v
v
à
à
c
c
á
á
c
c
b
b
ộ
ộ

p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
a
a
)
)
Đ
Đ
ố
ố

i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì

n
n
h
h
b
b
a
a
n
n
đ
đ
ầ
ầ
u
u
L
L
ự
ự
c
c
c
c
ă
ă
n
n
g
g

b
b
a
a
o
o
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
n
n
g
g
l
l
ê
ê
n
n
b
b
a
a

o
o
t
t
ạ
ạ
i
i
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì

n
n
h
h
b
b
a
a
n
n
đ
đ
ầ
ầ
u
u
c
c
ũ
ũ
n
n
g
g
l
l
à
à
l
l

ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
l
l

ê
ê
n
n
c
c
á
á
c
c
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ

c
c
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
(
(

g
g
ồ
ồ
m
m
c
c
ó
ó
7
7
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
)
)
:
:

F
F
2
2
=
=
(
(
F
F
1
1
+
+
Q
Q
)
)
/
/
(
(
0
0
,
,
9
9
9
9

7
7
)
)
=
=
7
7
6
6
,
,
3
3
N
N
.
.
L
L
ự
ự
c
c
m
m
a
a
s
s

á
á
t
t
s
s
i
i
n
n
h
h
r
r
a
a
t
t
r
r
ê
ê
n
n
b
b
ộ
ộ
p
p

h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
b
b
a
a
n
n
đ
đ
ầ
ầ

u
u
:
:
F
F
m
m
s
s
1
1
=
=
k
k
×
×
F
F
2
2
×
×
c
c
o
o
s
s

7
7
1
1
,
,
3
3
=
=
9
9
,
,
8
8
N
N
T
T
r
r
o
o
n
n
g
g
c
c

ụ
ụ
n
n
g
g
t
t
h
h


c
c
t
t
r
r
ờ
ờ
n
n
k
k
=
=
0
0
,
,

4
4
l
l


h
h


s
s


m
m
a
a
s
s
ỏ
ỏ
t
t
g
g
i
i

a
a
b
b
a
a
o
o
v
v


i
i
n
n
o
o
x
x






c
c
x
x

ỏ
ỏ
c
c




n
n
h
h
q
q
u
u
a
a
t
t
h
h
ớ
ớ
n
n
g
g
h
h

i
i


m
m
.
.
N
N
h
h


v
v


y
y
l
l


c
c
k
k
ộ
ộ

o
o
b
b
a
a
o
o
c
c


n
n
c
c
ú
ú
s
s
a
a
u
u
b
b


p
p

h
h


n
n
t
t


o
o
h
h
ỡ
ỡ
n
n
h
h
b
b
a
a
n
n

u
u
l
l


F
F
3
3
=
=
F
F
2
2
+
+
F
F
m
m
s
s
1
1
=
=
7
7

6
6
,
,
3
3
+
+
9
9
,
,
8
8
=
=
8
8
6
6
,
,
1
1
N
N
b
b
)
)

i
i
v
v


i
i
b
b


p
p
h
h


n
n
t
t


o
o

h
h
ỡ
ỡ
n
n
h
h
c
c
h
h
ớ
ớ
n
n
h
h
Boọ phaọn taùo hỡnh
chớnh
Boọ phaọn taùo hỡnh
ban ủau
L
L


c
c
m
m

a
a
s
s
ỏ
ỏ
t
t
s
s
i
i
n
n
h
h
r
r
a
a
t
t
r
r
ờ
ờ
n
n
b
b

p
p
h
h


n
n
t
t


o
o
h
h
ỡ
ỡ
n
n
h
h
b
b
a
a
n
n

u
u
:
:
F
F
m
m
s
s
2
2
=
=
k
k
ì
ì
F
F
3
3
ì
ì
c
c

o
o
s
s
8
8
5
5
,
,
7
7
5
5
=
=
2
2
,
,
6
6
N
N
N
N
h
h

v
v


y
y
l
l


c
c
k
k
ộ
ộ
o
o
b
b
a
a
o
o
c
c


n
n

c
c
ú
ú
s
s
a
a
u
u
b
b


p
p
h
h


n
n
t
t


o
o
h
h

ỡ
ỡ
n
n
h
h
c
c
h
h
ớ
ớ
n
n
h
h
l
l


:
:
F
F
4
4
=
=
F
F

3
3
+
+
F
F
m
m
s
s
2
2
=
=
8
8
6
6
,
,
1
1
+
+
2
2
,
,
6
6

=
=
8
8
8
8
,
,
7
7
N
N
6
6
.
.
L
L


c
c
m
m
a
a
s
s
ỏ
ỏ

t
t
s
s
i
i
n
n
h
h
r
r
a
a
g
g
i
i


a
a
b
b
a
a
o
o
v
v

p
p
h
h


u
u
c
c


p
p
l
l
i
i


u
u
Pheãu caáp lieäu
L
L
ự
ự
c

c
k
k
é
é
o
o
c
c
ầ
ầ
n
n
c
c
ó
ó
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g

g
c
c
ơ
ơ
s
s
a
a
u
u
c
c
ặ
ặ
p
p
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
t
t
ạ
ạ
o

o
n
n
ế
ế
p
p
:
:
F
F
5
5
=
=
F
F
4
4
/
/
η
η
o
o
l
l
2
2
=

=
9
9
0
0
,
,
5
5
N
N
L
L
ự
ự
c
c
m
m
a
a
s
s
á
á
t
t
s
s
i

i
n
n
h
h
r
r
a
a
t
t
r
r
ê
ê
n
n
p
p
h
h
ễ
ễ
u
u
c
c
ấ
ấ
p

p
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
:
:
F
F
m
m
s
s
3
3
=
=
k
k
×
×
F
F
5
5
×

×
c
c
o
o
s
s
8
8
4
4
,
,
9
9
2
2
=
=
3
3
,
,
2
2
N
N
N
N
h

h
ư
ư
v
v
ậ
ậ
y
y
l
l
ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
b
b
a
a
o
o
c
c
ầ

ầ
n
n
c
c
ó
ó
s
s
a
a
u
u
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o

o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
c
c
h
h
í
í
n
n
h
h
l
l
à
à
:
:
F
F
6
6
=

=
F
F
5
5
+
+
F
F
m
m
s
s
3
3
=
=
9
9
0
0
,
,
5
5
+
+
3
3
,

,
2
2
=
=
9
9
3
3
,
,
7
7
N
N
L
L
ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
c
c
ầ

ầ
n
n
t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ

ơ
s
s
a
a
u
u
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n
(
(
t
t
r
r
ừ

ừ
đ
đ
i
i
h
h
a
a
o
o
p
p
h
h
í
í
t
t
r
r
ê
ê
n
n
c
c
ặ
ặ
p

p
ổ
ổ
t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ặ
ặ
p
p
c
c
o
o
n

n
l
l
ă
ă
n
n
d
d
ẫ
ẫ
n
n
b
b
a
a
o
o
t
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ
c
c
e

e
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
r
,
,
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
t
t
r
r
ư
ư
ợ

ợ
t
t
t
t
r
r
ê
ê
n
n
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
h
h
à
à
n
n
b
b
a
a
o

o
,
,
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
t
t
r
r
ê
ê
n
n
t
t
r
r
ụ

ụ
c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n
b
b
a
a
o
o
)
)
F
F
7
7
=
=
F
F
6
6
/

/
(
(
η
η
o
o
l
l
×
×
η
η
o
o
t
t
2
2
)
)
=
=
9
9
8
8
,
,
6

6
N
N
7
7
.
.
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
c
c
ủ

ủ
a
a
b
b
a
a
o
o
c
c
à
à
p
p
h
h
ê
ê
c
c
h
h
ư
ư
a
a
c
c
ắ

ắ
t
t
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
n
n
à
à
y
y
c

c
ù
ù
n
n
g
g
c
c
h
h
i
i
ề
ề
u
u
v
v
ớ
ớ
i
i
l
l
ự
ự
c
c
k

k
é
é
o
o
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
,
,
d
d
o
o
đ

đ
ó
ó
n
n
ó
ó
c
c
ó
ó
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
n
n
g
g
g
g
i
i
ả

ả
m
m
t
t
ả
ả
i
i
t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
n
n
h
h
ư
ư
n
n
g
g
l

l
ạ
ạ
i
i
b
b
i
i
ế
ế
n
n
đ
đ
ổ
ổ
i
i
t
t
h
h
e
e
o
o
c
c
h

h
u
u
k
k
ỳ
ỳ
(
(
k
k
h
h
i
i
c
c
ó
ó
k
k
h
h
i
i
k
k
h
h
ô

ô
n
n
g
g
)
)
n
n
ê
ê
n
n
t
t
a
a
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
t
t
í

í
n
n
h
h
đ
đ
ế
ế
n
n
k
k
h
h
i
i
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
n
n
h

h
t
t
ả
ả
i
i
t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
.
.
8
8
.
.
H
H
a
a
o
o
p

p
h
h
í
í
t
t
r
r
ê
ê
n
n
b
b
ộ
ộ
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n
x

x
í
í
c
c
h
h
H
H
i
i
ệ
ệ
u
u
s
s
u
u
ấ
ấ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
b

b
ộ
ộ
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n
x
x
í
í
c
c
h
h
η
η
x
x
=
=
0

0
,
,
9
9
6
6
L
L
ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
c
c
ầ
ầ
n
n
c
c
ó
ó
c

c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
s
s
a
a
u
u
b
b
ộ
ộ
t
t
r

r
u
u
y
y
ề
ề
n
n
x
x
í
í
c
c
h
h
l
l
à
à
F
F
8
8
=
=
F
F
7

7
/
/
η
η
x
x
=
=
1
1
0
0
2
2
,
,
7
7
N
N
9
9
.
.
H
H
a
a
o

o
p
p
h
h
í
í
t
t
r
r
ê
ê
n
n
h
h
ộ
ộ
p
p
g
g
i
i
ả
ả
m
m
t

t
ố
ố
c
c
T
T
a
a
c
c
h
h
ọ
ọ
n
n
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
t

t
í
í
c
c
h
h
h
h
ợ
ợ
p
p
h
h
ộ
ộ
p
p
g
g
i
i
ả
ả
m
m
t
t
ố

ố
c
c
b
b
á
á
n
n
h
h
r
r
ă
ă
n
n
g
g
t
t
r
r
ụ
ụ
h
h
a
a
i

i
c
c
ấ
ấ
p
p
.
.
N
N
h
h
ư
ư
v
v
ậ
ậ
y
y
,
,
t
t
ổ
ổ
n
n
t

t
h
h
ấ
ấ
t
t
t
t
r
r
ê
ê
n
n
h
h
ộ
ộ
p
p
g
g
i
i
ả
ả
m
m
t

t
ố
ố
c
c
b
b
a
a
o
o
g
g
ồ
ồ
m
m
t
t
ổ
ổ
n
n
t
t
h
h
ấ
ấ
t

t
t
t
r
r
ê
ê
n
n
h
h
a
a
i
i
b
b
ộ
ộ
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n

n
b
b
á
á
n
n
h
h
r
r
ă
ă
n
n
g
g
(
(
h
h
i
i
ệ
ệ
u
u
s
s
u

u
ấ
ấ
t
t
η
η
b
b
r
r
=
=
0
0
,
,
9
9
7
7
v
v
à
à
t
t
ổ
ổ
n

n
t
t
h
h
ấ
ấ
t
t
t
t
r
r
ê
ê
n
n
h
h
a
a
i
i
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ

ổ
l
l
ă
ă
n
n
η
η
o
o
l
l
=
=
0
0
,
,
9
9
9
9
)
)
.
.
T
T
ừ

ừ
c
c
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c
c
t
t
r
r
ê
ê
n
n
s
s
u
u
y
y
r
r
a

a
c
c
ô
ô
n
n
g
g
s
s
u
u
ấ
ấ
t
t
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
ô
ô
n

n
g
g
t
t
á
á
c
c
(
(
c
c
ô
ô
n
n
g
g
s
s
u
u
ấ
ấ
t
t
t
t
r

r
ê
ê
n
n
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n
)
)
:
:
P
P
l
l
v

v
=
=
F
F
7
7
×
×
v
v
/
/
1
1
0
0
0
0
0
0
=
=
0
0
,
,
0
0
1

1
3
3
k
k
W
W
P
P
l
l
v
v
–
–
C
C
ô
ô
n
n
g
g
s
s
u
u
ấ
ấ
t

t
l
l
à
à
m
m
v
v
i
i
ệ
ệ
c
c
.
.
C
C
ô
ô
n
n
g
g
s
s
u
u
ấ

ấ
t
t
t
t
r
r
ê
ê
n
n
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
r
r
a
a
c
c
ủ
ủ
a
a
h

h
ộ
ộ
p
p
g
g
i
i
ả
ả
m
m
t
t
ố
ố
c
c
P
P
1
1
=
=
P
P
l
l
v

v
/
/
η
η
x
x
=
=
0
0
,
,
0
0
1
1
3
3
6
6
k
k
W
W
C
C
ô
ô
n

n
g
g
s
s
u
u
ấ
ấ
t
t
t
t
r
r
ê
ê
n
n
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
đ
đ
ộ

ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
P
P
2
2
=
=
P
P
1
1
/
/
(
(
η
η
b
b
r
r
2

2
×
×
η
η
o
o
l
l
2
2
)
)
=
=
0
0
,
,
0
0
1
1
4
4
8
8
k
k
W

W
V
V
ớ
ớ
i
i
c
c
ô
ô
n
n
g
g
s
s
u
u
ấ
ấ
t
t
t
t
r
r
ê
ê
n

n
t
t
a
a
c
c
h
h
ọ
ọ
n
n
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
(
(
h
h
o

o
ặ
ặ
c
c
l
l
o
o
ạ
ạ
i
i
k
k
h
h
á
á
c
c
t
t
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g

g
đ
đ
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
)
)
N
N
g
g
o
o
à
à
i
i
r
r
a
a
c
c
ò

ò
n
n
c
c
ó
ó
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ầ
ầ
n
n
t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t
đ

đ
ể
ể
q
q
u
u
a
a
y
y
m
m
â
â
m
m
g
g
ạ
ạ
t
t
b
b
ộ
ộ
t
t
,

,
l
l
ự
ự
c
c
n
n
à
à
y
y
p
p
h
h
ả
ả
i
i
đ
đ
ủ
ủ
l
l
ớ
ớ
n

n
đ
đ
ể
ể
c
c
h
h
ố
ố
n
n
g
g
l
l
ạ
ạ
i
i
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ả

ả
n
n
c
c
ủ
ủ
a
a
k
k
h
h
ố
ố
i
i
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
c
c
à

à
p
p
h
h
ê
ê
c
c
h
h
ứ
ứ
a
a
t
t
r
r
o
o
n
n
g
g
t
t
h
h
ù

ù
n
n
g
g
c
c
ấ
ấ
p
p
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
.
.