Bài toán lập lộ trình chuyển động cho robot docx

2.2.4. Bài toán lập lộ trình chuyển động cho robot.
Bài toán lập lộ trình có thể được phát biểu như sau:
Cho đối tượng với vị trí ban đầu và vị trí đích với một tập các chướng
ngại vật có các vị trí khác nhau trong không gian làm việc. Yêu cầu tìm ra
một đường đi liên tục từ vị trí ban đầu đến vị trí đích sao cho chánh được
những va trạm với những vật cản trên đường đi. Quá trình xác định lộ trình
có thể chia làm hai thao tác chính đó là: xây dựng không gian trạng thái và
tìm đường.
Có thể tóm tắt bài toán như sau
Đầu vào (Input):
Những mô tả hình học của người máy, môi trường và những
chướng ngại vật, vị trí ban đầu và vị trí đích.
Đầu ra (output):
Đường đi từ vị trí đầu đến vị trí đích hoặc thông báo không tồn
tại đường đi
Một số ký hiệu và khái niệm cơ bản:
- Những chướng ngại vật: là những không gian đã bị chiếm chỗ.
Robot không thể di chuyển tới các vị trí này.
- Không gian trống: là những không gian chưa bị chiếm chỗ. Robot
có thể di chuyển tới các vị trí này.
- Ký hiệu A: là người máy
- W: là không gian ơcơlit nơi mà robot hoạt động
- B
1
, , B
m
là những chướng ngại vật cố định phân tán trong W
- FW: Không gian di chuyển cố định.
- FA: Không gian di chuyển của người máy.
- Trạng thái q của A là một trạng thái vật lý (vị trí và sự định hướng)
của A.

- Không gian trạng thái của A là không gian C bao gồm tất cả các
hình trạng có thể của A
- Không gian trống






=∩∈==
==
φ

m
i
i
m
i
iFree
CBA(q):CqCB/CC
11
hay
không gian trống là các phần tử q sao cho q
∈
C
Free
- Ký hiệu vị trí đầu của robot là q
robot
vị trí đích là q
goal