đồ án môn học tự động hóa sản xuất, chương 3 pps

C
C
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
3
3
:
:
C
C
á
á
c
c
p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n

n
g
g
á
á
n
n
t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t
k
k
ế
ế
m
m
á
á
y
y
1
1
)

)
P
P
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
á
á
n
n
1
1
–
–
M
M
á
á
y
y
đ
đ
ó

ó
n
n
g
g
g
g
ó
ó
i
i
h
h
o
o
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
t
t
h

h
e
e
o
o
n
n
h
h
ị
ị
p
p
Ở
Ở
p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
á
á
n

n
n
n
à
à
y
y
m
m
á
á
y
y
h
h
o
o
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
t

t
h
h
e
e
o
o
n
n
h
h
ị
ị
p
p
s
s
ả
ả
n
n
x
x
u
u
ấ
ấ
t
t
đ

đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
t
t
ạ
ạ
o
o
b
b
ở
ở
i
i
l
l
y
y
h
h
ợ
ợ
p
p
h

h
a
a
y
y
c
c
ơ
ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
M
M
a
a
n
n
.
.
V
V
ì
ì
l
l
à

à
m
m
v
v
i
i
ệ
ệ
c
c
t
t
h
h
e
e
o
o
n
n
h
h
ị
ị
p
p
,
,
l

l
ự
ự
c
c
c
c
ă
ă
n
n
g
g
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
u
u
ộ
ộ
n
n
b
b
a

a
o
o
g
g
ó
ó
i
i
s
s
ẽ
ẽ
t
t
h
h
a
a
y
y
đ
đ
ổ
ổ
i
i
l
l
i

i
ê
ê
n
n
t
t
ụ
ụ
c
c
d
d
o
o
đ
đ
ó
ó
c
c
ầ
ầ
n
n
c
c
ó
ó
c

c
ơ
ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
đ
đ
i
i
ề
ề
u
u
h
h
ò
ò
a
a
l
l
ự
ự
c
c
c

c
ă
ă
n
n
g
g
đ
đ
ể
ể
m
m
á
á
y
y
h
h
o
o
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
n

n
g
g
c
c
h
h
í
í
n
n
h
h
x
x
á
á
c
c
.
.
Ư
Ư
u
u
đ
đ
i
i
ể

ể
m
m
c
c
ủ
ủ
a
a
d
d
ạ
ạ
n
n
g
g
t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t
k
k
ế

ế
n
n
à
à
y
y
l
l
à
à
h
h
ệ
ệ
t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g
đ
đ
i
i
ề

ề
u
u
k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n
đ
đ
ơ
ơ
n
n
g
g
i
i
ả
ả
n
n
,
,
m

m
ỗ
ỗ
i
i
k
k
h
h
i
i
c
c
ả
ả
m
m
b
b
i
i
ế
ế
n
n
q
q
u
u
a

a
n
n
g
g
p
p
h
h
á
á
t
t
h
h
i
i
ệ
ệ
n
n
t
t
h
h
ấ
ấ
y
y
v

v
ạ
ạ
c
c
h
h
đ
đ
ị
ị
n
n
h
h
v
v
ị
ị
t
t
h
h
ì
ì
b
b
ộ
ộ
p

p
h
h
ậ
ậ
n
n
đ
đ
i
i
ề
ề
u
u
k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n
p
p
h
h
á

á
t
t
l
l
ệ
ệ
n
n
h
h
c
c
ấ
ấ
p
p
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
v
v
à
à
h

h
à
à
n
n
(
(
h
h
à
à
n
n
d
d
ọ
ọ
c
c
b
b
a
a
o
o
v
v
à
à
h

h
à
à
n
n
h
h
a
a
i
i
đ
đ
ầ
ầ
u
u
b
b
a
a
o
o
đ
đ
ề
ề
u
u
b

b
ằ
ằ
n
n
g
g
t
t
h
h
a
a
n
n
h
h
k
k
ẹ
ẹ
p
p
,
,
k
k
h
h
ô

ô
n
n
g
g
d
d
ù
ù
n
n
g
g
c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
)
)
d
d
o

o
đ
đ
ó
ó
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
c
c
ầ
ầ
n
n
h
h
ệ
ệ
t
t
h
h
ố

ố
n
n
g
g
b
b
ù
ù
v
v
i
i
s
s
a
a
i
i
,
,
h
h
o
o
ạ
ạ
t
t
đ

đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
h
h
í
í
n
n
h
h
x
x
á
á
c
c
h
h
ơ
ơ
n
n
.

.
N
N
h
h
ư
ư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
i
i
ể
ể
m
m
l
l
ớ
ớ
n
n
n
n
h
h
ấ

ấ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
l
l
o
o
ạ
ạ
i
i
n
n
à
à
y
y
l
l
à
à
n
n
ă

ă
n
n
g
g
s
s
u
u
ấ
ấ
t
t
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
c
c
a
a
o
o
d

d
o
o
c
c
ó
ó
n
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
g
k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g
t

t
h
h
ờ
ờ
i
i
g
g
i
i
a
a
n
n
c
c
h
h
ờ
ờ
g
g
i
i
ữ
ữ
a
a
c

c
á
á
c
c
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
t
t
á
á
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c

c
c
c
ơ
ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
d
d
o
o
ả
ả
n
n
h
h
h
h
ư
ư
ở
ở
n
n
g

g
c
c
ủ
ủ
a
a
q
q
u
u
á
á
n
n
t
t
í
í
n
n
h
h
.
.
2
2
)
)
P

P
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
á
á
n
n
2
2
–
–
M
M
á
á
y
y
đ
đ
ó
ó
n

n
g
g
g
g
ó
ó
i
i
h
h
o
o
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
l
l
i
i
ê

ê
n
n
t
t
ụ
ụ
c
c
Đ
Đ
â
â
y
y
l
l
à
à
p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g

g
á
á
n
n
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
d
d
ù
ù
n
n
g
g
p
p
h
h
ổ
ổ
b
b
i

i
ế
ế
n
n
v
v
ì
ì
c
c
h
h
o
o
n
n
ă
ă
n
n
g
g
s
s
u
u
ấ
ấ
t

t
c
c
a
a
o
o
.
.
Đ
Đ
ặ
ặ
c
c
đ
đ
i
i
ể
ể
m
m
c
c
ủ
ủ
a
a
h

h
ệ
ệ
t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g
l
l
o
o
ạ
ạ
i
i
n
n
à
à
y
y
l
l
à

à
l
l
u
u
ô
ô
n
n
l
l
u
u
ô
ô
n
n
x
x
u
u
ấ
ấ
t
t
h
h
i
i
ệ

ệ
n
n
s
s
a
a
i
i
s
s
ố
ố
ở
ở
v
v
ị
ị
t
t
r
r
í
í
c
c
ắ
ắ
t

t
g
g
i
i
ữ
ữ
a
a
c
c
á
á
c
c
g
g
ó
ó
i
i
,
,
s
s
a
a
i
i
s

s
ố
ố
n
n
à
à
y
y
x
x
u
u
ấ
ấ
t
t
h
h
i
i
ệ
ệ
n
n
d
d
o
o
n

n
h
h
i
i
ề
ề
u
u
n
n
g
g
u
u
y
y
ê
ê
n
n
n
n
h
h
â
â
n
n
,

,
t
t
r
r
o
o
n
n
g
g
đ
đ
ó
ó
h
h
a
a
i
i
n
n
g
g
u
u
y
y
ê

ê
n
n
n
n
h
h
â
â
n
n
c
c
h
h
ủ
ủ
y
y
ế
ế
u
u
l
l
à
à
s
s
a

a
i
i
s
s
ố
ố
h
h
ệ
ệ
t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
á

á
y
y
v
v
à
à
s
s
a
a
i
i
s
s
ố
ố
n
n
g
g
ẫ
ẫ
u
u
n
n
h
h
i

i
ê
ê
n
n
ở
ở
k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g
c
c
á
á
c
c
h
h
c
c
ủ

ủ
a
a
h
h
a
a
i
i
v
v
ạ
ạ
c
c
h
h
l
l
i
i
ê
ê
n
n
t
t
i
i
ế

ế
p
p
t
t
r
r
ê
ê
n
n
b
b
a
a
o
o
g
g
ó
ó
i
i
(
(
d
d
o
o
s

s
ự
ự
b
b
i
i
ế
ế
n
n
d
d
ạ
ạ
n
n
g
g
n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t
h

h
o
o
ặ
ặ
c
c
d
d
o
o
i
i
n
n
s
s
a
a
i
i
v
v
ị
ị
t
t
r
r
í

í
)
)
.
.
D
D
o
o
đ
đ
ó
ó
h
h
ệ
ệ
t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g
n
n
à

à
y
y
đ
đ
ò
ò
i
i
h
h
ỏ
ỏ
i
i
p
p
h
h
ả
ả
i
i
c
c
ó
ó
c
c
ơ

ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ù
ù
t
t
r
r
ừ
ừ
s
s
a
a
i
i
s
s
ố
ố
n
n
à

à
y
y
,
,
c
c
ơ
ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
n
n
à
à
y
y
s
s
ẽ
ẽ
h
h
o
o
ạ

ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
l
l
i
i
ê
ê
n
n
t
t
ụ
ụ
c
c
l
l
à
à
m

m
c
c
h
h
o
o
s
s
a
a
i
i
s
s
ố
ố
d
d
a
a
o
o
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g

g
t
t
r
r
o
o
n
n
g
g
m
m
ộ
ộ
t
t
p
p
h
h
ạ
ạ
m
m
v
v
i
i
c

c
h
h
o
o
p
p
h
h
é
é
p
p
.
.
N
N
g
g
o
o
à
à
i
i
r
r
a
a
t

t
a
a
c
c
ũ
ũ
n
n
g
g
c
c
ó
ó
t
t
h
h
ể
ể
b
b
ù
ù
t
t
r
r
ừ

ừ
s
s
a
a
i
i
s
s
ố
ố
n
n
à
à
y
y
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
g
g
i
i
ả

ả
i
i
t
t
h
h
u
u
ậ
ậ
t
t
đ
đ
i
i
ề
ề
u
u
k
k
h
h
i
i
ể
ể
n

n
.
.
Q
Q
u
u
a
a
p
p
h
h
â
â
n
n
t
t
í
í
c
c
h
h
ở
ở
t
t
r

r
ê
ê
n
n
,
,
t
t
a
a
t
t
h
h
ấ
ấ
y
y
p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g

g
á
á
n
n
h
h
a
a
i
i
đ
đ
á
á
n
n
g
g
l
l
ự
ự
a
a
c
c
h
h
ọ

ọ
n
n
h
h
ơ
ơ
n
n
v
v
ì
ì
t
t
r
r
o
o
n
n
g
g
h
h
o
o
ạ
ạ
t

t
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
s
s
ả
ả
n
n
x
x
u
u
ấ
ấ
t
t
n
n
g
g
à
à
y

y
n
n
a
a
y
y
,
,
y
y
ế
ế
u
u
t
t
ố
ố
n
n
ă
ă
n
n
g
g
s
s
u

u
ấ
ấ
t
t
l
l
u
u
ô
ô
n
n
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ặ
ặ
t
t
l
l
ê

ê
n
n
h
h
à
à
n
n
g
g
đ
đ
ầ
ầ
u
u
v
v
à
à
v
v
i
i
ệ
ệ
c
c
c

c
h
h
ế
ế
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ệ
ệ
t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g
b
b
ù
ù
t

t
r
r
ừ
ừ
s
s
a
a
i
i
s
s
ố
ố
v
v
ị
ị
t
t
r
r
í
í
c
c
ắ
ắ
t

t
c
c
ũ
ũ
n
n
g
g
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
q
q
u
u
á
á
p
p
h
h
ứ

ứ
c
c
t
t
ạ
ạ
p
p
.
.
N
N
h
h
ư
ư
v
v
ậ
ậ
y
y
p
p
h
h
ư
ư
ơ

ơ
n
n
g
g
á
á
n
n
h
h
a
a
i
i
s
s
ẽ
ẽ
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
s
s
ử

ử
d
d
ụ
ụ
n
n
g
g
t
t
r
r
o
o
n
n
g
g
k
k
h
h
u
u
ô
ô
n
n
k

k
h
h
ổ
ổ
đ
đ
ồ
ồ
á
á
n
n
n
n
à
à
y
y
v
v
ớ
ớ
i
i
v
v
i
i
ệ

ệ
c
c
b
b
ù
ù
t
t
r
r
ừ
ừ
s
s
a
a
i
i
s
s
ố
ố
b
b
ằ
ằ
n
n
g

g
g
g
i
i
ả
ả
i
i
t
t
h
h
u
u
ậ
ậ
t
t
đ
đ
i
i
ề
ề
u
u
k
k
h

h
i
i
ể
ể
n
n
.
.
I
I
I
I
I
I
.
.
N
N
g
g
u
u
y
y
ê
ê
n
n
l

l
ý
ý
l
l
à
à
m
m
v
v
i
i
ệ
ệ
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
m
m
á
á
y
y
S

S
ơ
ơ
đ
đ
ồ
ồ
n
n
g
g
u
u
y
y
ê
ê
n
n
l
l
ý
ý
c
c
ủ
ủ
a
a
m

m
á
á
y
y
:
:
H
H
ì
ì
n
n
h
h
4
4
B
B
a
a
o
o
c
c
u
u
ộ
ộ
n

n
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ư
ư
a
a
v
v
à
à
o
o
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
đ

đ
ỡ
ỡ
c
c
ó
ó
g
g
ắ
ắ
n
n
b
b
ạ
ạ
c
c
c
c
h
h
ặ
ặ
n
n
h
h
a

a
i
i
đ
đ
ầ
ầ
u
u
1
1
,
,
đ
đ
ầ
ầ
u
u
b
b
a
a
o
o
đ
đ
ư
ư
ợ

ợ
c
c
k
k
é
é
o
o
q
q
u
u
a
a
c
c
á
á
c
c
c
c
o
o
n
n
l
l
ă

ă
n
n
c
c
ă
ă
n
n
g
g
b
b
a
a
o
o
2
2
v
v
à
à
c
c
o
o
n
n
l

l
ă
ă
n
n
đ
đ
ề
ề
u
u
h
h
ò
ò
a
a
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ă
ă
n
n
g

g
b
b
a
a
o
o
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư
ư
ợ

ợ
n
n
g
g
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
đ
đ
ế
ế
n
n
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n

n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
b
b
a
a
n
n
đ
đ
ầ
ầ
u
u
4
4
r

r
ồ
ồ
i
i
đ
đ
ế
ế
n
n
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h

h
ì
ì
n
n
h
h
c
c
h
h
í
í
n
n
h
h
5
5
.
.
T
T
ạ
ạ
i
i
đ
đ
â

â
y
y
b
b
a
a
o
o
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
u
u
ố
ố
n
n
t
t
h
h
e
e
o

o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
d
d
á
á
n
n
g
g
y
y
ê
ê
u
u
c
c
ầ
ầ
u
u
r

r
ồ
ồ
i
i
đ
đ
ư
ư
a
a
q
q
u
u
a
a
c
c
ặ
ặ
p
p
c
c
o
o
n
n
l

l
ă
ă
n
n
é
é
p
p
6
6
t
t
ạ
ạ
o
o
n
n
ế
ế
p
p
đ
đ
ể
ể
đ
đ
ế

ế
n
n
p
p
h
h
ễ
ễ
u
u
c
c
ấ
ấ
p
p
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
7
7
.
.
S

S
a
a
u
u
đ
đ
ó
ó
b
b
a
a
o
o
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
k
k
é
é
o
o
c

c
u
u
ố
ố
n
n
q
q
u
u
a
a
c
c
ả
ả
m
m
b
b
i
i
ế
ế
n
n
q
q
u

u
a
a
n
n
g
g
8
8
đ
đ
ể
ể
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
n
n
h
h
c
c
h

h
i
i
ề
ề
u
u
d
d
à
à
i
i
b
b
a
a
o
o
,
,
t
t
i
i
ế
ế
p
p
t

t
ụ
ụ
c
c
đ
đ
ế
ế
n
n
c
c
ặ
ặ
p
p
c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
h

h
à
à
n
n
9
9
(
(
h
h
à
à
n
n
d
d
ọ
ọ
c
c
c
c
h
h
i
i
ề
ề
u

u
d
d
à
à
i
i
b
b
a
a
o
o
)
)
,
,
r
r
ồ
ồ
i
i
đ
đ
ế
ế
n
n
c

c
ặ
ặ
p
p
c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
c
c
u
u
ố
ố
n
n
b
b
a
a
o

o
1
1
0
0
(
(
l
l
à
à
n
n
g
g
u
u
ồ
ồ
n
n
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
l

l
ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
b
b
a
a
o
o
)
)
.
.
C
C
u
u
ố
ố
i
i
c

c
ù
ù
n
n
g
g
b
b
a
a
o
o
đ
đ
i
i
đ
đ
ế
ế
n
n
b
b
ộ
ộ
p
p
h

h
ậ
ậ
n
n
h
h
à
à
n
n
đ
đ
á
á
y
y
b
b
a
a
o
o
1
1
1
1
(
(
đ

đ
ồ
ồ
n
n
g
g
t
t
h
h
ờ
ờ
i
i
h
h
à
à
n
n
đ
đ
ầ
ầ
u
u
b
b
a

a
o
o
c
c
ủ
ủ
a
a
b
b
a
a
o
o
t
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ
c
c
đ
đ
ó
ó
)

)
v
v
à
à
c
c
ắ
ắ
t
t
.
.
K
K
ế
ế
t
t
h
h
ợ
ợ
p
p
v
v
ớ
ớ
i

i
c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
u
u
ố
ố
n
n
b

b
a
a
o
o
v
v
à
à
c
c
ắ
ắ
t
t
b
b
a
a
o
o
l
l
à
à
c
c
h
h
u

u
y
y
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
t
t
h
h
e
e
o
o
n
n
h
h
ị
ị
p

p
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ử
ử
a
a
c
c
ấ
ấ
p
p
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
v
v
à

à
c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
q
q
u
u
a
a
y
y
đ

đ
ể
ể
t
t
r
r
ộ
ộ
n
n
v
v
à
à
c
c
ấ
ấ
p
p
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
c

c
ủ
ủ
a
a
m
m
â
â
m
m
g
g
ạ
ạ
t
t
b
b
ộ
ộ
t
t
1
1
3
3
đ
đ
ặ

ặ
t
t
b
b
ê
ê
n
n
d
d
ư
ư
ớ
ớ
i
i
t
t
h
h
ù
ù
n
n
g
g
c
c
h

h
ứ
ứ
a
a
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
1
1
2
2
.
.
B
B
a
a
o
o
đ
đ
ư
ư
ợ

ợ
c
c
đ
đ
ị
ị
n
n
h
h
h
h
ì
ì
n
n
h
h
b
b
ở
ở
i
i
b
b
ộ
ộ
p

p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
c
c
ó
ó
h
h
ì
ì
n

n
h
h
d
d
ạ
ạ
n
n
g
g
n
n
h
h
ư
ư
s
s
a
a
u
u
:
:
H
H
ì
ì
n

n
h
h
5
5
B
B
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h

h
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
l
l
ắ
ắ
p
p
t
t
r
r
ê
ê
n
n
c
c
á
á
c
c
r

r
ã
ã
n
n
h
h
t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t
đ
đ
ể
ể
c
c
ó
ó
t
t
h
h
ể

ể
đ
đ
i
i
ề
ề
u
u
c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h
r
r
a
a
v
v
à
à
o
o
,

,
l
l
ê
ê
n
n
x
x
u
u
ố
ố
n
n
g
g
đ
đ
ể
ể
p
p
h
h
ù
ù
h
h
ợ

ợ
p
p
v
v
ớ
ớ
i
i
s
s
ự
ự
c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n
đ
đ
ộ
ộ
n

n
g
g
c
c
ủ
ủ
a
a
b
b
a
a
o
o
.
.
N
N
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t
đ
đ
ộ

ộ
đ
đ
ể
ể
h
h
à
à
n
n
l
l
o
o
ạ
ạ
i
i
b
b
a
a
o
o
n
n
à
à
y

y
k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g
1
1
6
6
0
0
°
°
C
C
.
.
B
B
a
a
o

o
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
h
h
à
à
n
n
m
m
í
í
(
(
d
d
ọ
ọ
c
c
b
b
a

a
o
o
)
)
t
t
h
h
ô
ô
n
n
g
g
q
q
u
u
a
a
c
c
ặ
ặ
p
p
c
c
o

o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
h
h
à
à
n
n
b
b
a
a
o
o
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
g

g
i
i
a
a
n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n

n
t
t
r
r
ở
ở
g
g
ắ
ắ
n
n
ở
ở
l
l
ò
ò
n
n
g
g
t
t
r
r
ụ
ụ
c

c
c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
(
(
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
t
t
r
r
ở
ở
k

k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
q
q
u
u
a
a
y
y
t
t
h
h
e
e
o
o
c
c
o
o
n

n
l
l
ă
ă
n
n
)
)
,
,
b
b
ề
ề
m
m
ặ
ặ
t
t
c
c
o
o
n
n
l
l
ă

ă
n
n
c
c
ó
ó
k
k
h
h
í
í
a
a
n
n
h
h
á
á
m
m
đ
đ
ể
ể
b
b
a

a
o
o
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t
v
v
à
à
đ
đ
ể

ể
t
t
r
r
u
u
y
y
ề
ề
n
n
n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t
t
t
ố
ố
t
t
h

h
ơ
ơ
n
n
.
.
H
H
a
a
i
i
đ
đ
ầ
ầ
u
u
b
b
a
a
o
o
đ
đ
ư
ư
ợ

ợ
c
c
h
h
à
à
n
n
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
c
c
ặ
ặ
p
p
m
m
á
á
h
h
à

à
n
n
l
l
à
à
m
m
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
đ
đ
ồ
ồ
n
n
g
g
(
(
C
C
u

u
)
)
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
g
g
i
i
a
a
n
n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t
b
b
ằ

ằ
n
n
g
g
đ
đ
i
i
ệ
ệ
n
n
t
t
r
r
ở
ở
đ
đ
ặ
ặ
t
t
b
b
ê
ê
n

n
t
t
r
r
o
o
n
n
g
g
v
v
à
à
t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t
(
(
n
n
h

h
ờ
ờ
l
l
ự
ự
c
c
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ặ
ặ
p
p
x
x
y
y
l
l
a
a
n

n
h
h
k
k
h
h
í
í
n
n
é
é
n
n
)
)
t
t
r
r
ê
ê
n
n
c
c
ù
ù
n

n
g
g
m
m
ộ
ộ
t
t
đ
đ
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g
r
r
a
a
y
y
l
l
à
à
h

h
a
a
i
i
t
t
h
h
a
a
n
n
h
h
r
r
a
a
y
y
h
h
ì
ì
n
n
h
h
t

t
r
r
ụ
ụ
g
g
ắ
ắ
n
n
t
t
h
h
e
e
o
o
p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g

g
n
n
g
g
a
a
n
n
g
g
v
v
à
à
s
s
o
o
n
n
g
g
s
s
o
o
n
n
g

g
v
v
ớ
ớ
i
i
n
n
h
h
a
a
u
u
n
n
h
h
ư
ư
h
h
ì
ì
n
n
h
h
v

v
ẽ
ẽ
s
s
a
a
u
u
H
H
ì
ì
n
n
h
h
6
6
B
B
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n

n
đ
đ
ị
ị
n
n
h
h
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
l
l
à
à
m
m
ộ
ộ
t
t
h

h
ộ
ộ
p
p
v
v
u
u
ô
ô
n
n
g
g
c
c
ó
ó
t
t
h
h
ể
ể
t
t
í
í
c

c
h
h
c
c
h
h
ứ
ứ
a
a
đ
đ
ủ
ủ
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
v
v
ậ
ậ
t

t
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
c
c
ầ
ầ
n
n
c
c
ấ
ấ
p
p
c
c
h
h
o
o
m
m
ỗ

ỗ
i
i
g
g
ó
ó
i
i
.
.
H
H
ộ
ộ
p
p
đ
đ
ị
ị
n
n
h
h
l
l
ư
ư
ợ

ợ
n
n
g
g
(
(
h
h
ì
ì
n
n
h
h
7
7
)
)
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
ẩ

ẩ
y
y
b
b
ở
ở
i
i
m
m
ộ
ộ
t
t
x
x
y
y
l
l
a
a
n
n
h
h
k
k
h

h
í
í
n
n
é
é
n
n
l
l
à
à
m
m
h
h
ộ
ộ
p
p
d
d
i
i
c
c
h
h
u

u
y
y
ể
ể
n
n
q
q
u
u
a
a
l
l
ạ
ạ
i
i
g
g
i
i
ữ
ữ
a
a
c
c
ử

ử
a
a
c
c
ấ
ấ
p
p
v
v
à
à
c
c
ử
ử
a
a
x
x
ả
ả
.
.
Đ
Đ
ể
ể
c

c
h
h
o
o
c
c
à
à
p
p
h
h
ê
ê
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
đ
đ
ó
ó
n

n
g
g
t
t
h
h
à
à
n
n
h
h
v
v
ò
ò
m
m
t
t
r
r
ê
ê
n
n
c
c
ử

ử
a
a
c
c
ấ
ấ
p
p
(
(
h
h
i
i
ệ
ệ
n
n
t
t
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
r

r
ấ
ấ
t
t
t
t
h
h
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g
g
g
ặ
ặ
p
p
đ
đ
ố
ố
i
i
v

v
ớ
ớ
i
i
v
v
ậ
ậ
t
t
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
r
r
ờ
ờ
i
i
)
)
v
v
à

à
đ
đ
ể
ể
t
t
r
r
ộ
ộ
n
n
d
d
i
i
c
c
h
h
u
u
y
y
ể
ể
n
n
v

v
ậ
ậ
t
t
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
t
t
ừ
ừ
n
n
h
h
ữ
ữ
n
n
g
g
n
n
ơ

ơ
i
i
k
k
h
h
á
á
c
c
đ
đ
ế
ế
n
n
c
c
ử
ử
a
a
c
c
ấ
ấ
p
p
l

l
i
i
ệ
ệ
u
u
t
t
a
a
d
d
ù
ù
n
n
g
g
m
m
ộ
ộ
t
t
c
c
ơ
ơ
c

c
ấ
ấ
u
u
t
t
a
a
y
y
g
g
ạ
ạ
t
t
q
q
u
u
a
a
y
y
q
q
u
u
a

a
n
n
h
h
t
t
â
â
m
m
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
h
h
ù
ù
n
n
g
g
c
c
h

h
ứ
ứ
a
a
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
v
v
ớ
ớ
i
i
t
t
ố
ố
c
c
đ
đ
ộ
ộ
đ

đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
đ
đ
i
i
ề
ề
u
u
c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h
b
b
ằ
ằ
n

n
g
g
b
b
i
i
ế
ế
n
n
t
t
ầ
ầ
n
n
s
s
a
a
o
o
c
c
h
h
o
o
p

p
h
h
ù
ù
h
h
ợ
ợ
p
p
v
v
ớ
ớ
i
i
t
t
ố
ố
c
c
đ
đ
ộ
ộ
đ
đ
ó

ó
n
n
g
g
m
m
ở
ở
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ử
ử
a
a
c
c
ấ
ấ
p
p
l
l
i

i
ệ
ệ
u
u
(
(
c
c
h
h
ỉ
ỉ
c
c
ầ
ầ
n
n
p
p
h
h
ù
ù
h
h
ợ
ợ
p

p
m
m
ộ
ộ
t
t
c
c
á
á
c
c
h
h
t
t
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
đ
đ
ố
ố
i

i
)
)
.
.
H
H
ì
ì
n
n
h
h
8
8
H
H
ì
ì
n
n
h
h
d
d
á
á
n
n
g

g
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
é
é
p
p
m
m
í
í
b

b
a
a
o
o
n
n
h
h
ư
ư
s
s
a
a
u
u
:
:
Ổ trượt
Ống chứa cuộn điện trở
H
H
ì
ì
n
n
h
h
9

9
V
V
ì
ì
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
h
h
à
à
n

n
m
m
í
í
b
b
a
a
o
o
h
h
o
o
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
ở
ở
n

n
h
h
i
i
ệ
ệ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
c
c
a
a
o
o
(
(
k
k
h
h
o
o
ả
ả
n

n
g
g
1
1
6
6
0
0
°
°
C
C
)
)
n
n
ê
ê
n
n
t
t
a
a
k
k
h
h
ô

ô
n
n
g
g
d
d
ù
ù
n
n
g
g
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
m
m
à
à
d
d
ù
ù
n

n
g
g
ổ
ổ
t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t
(
(
b
b
ạ
ạ
c
c
t
t
h
h
a
a
u

u
)
)
t
t
ự
ự
c
c
h
h
ế
ế
t
t
ạ
ạ
o
o
v
v
à
à
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c

c
c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h
s
s
ử
ử
a
a
k
k
ỹ
ỹ
t
t
r
r
o
o
n
n
g

g
q
q
u
u
á
á
t
t
r
r
ì
ì
n
n
h
h
c
c
h
h
ạ
ạ
y
y
t
t
h
h
ử

ử
m
m
á
á
y
y
đ
đ
ể
ể
đ
đ
ả
ả
m
m
b
b
ả
ả
o
o
m
m
á
á
y
y
h

h
o
o
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
t
t
ố
ố
t
t
ở
ở
n
n
h
h
i
i
ệ

ệ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
y
y
ê
ê
u
u
c
c
ầ
ầ
u
u
.
.
D
D
o
o
s
s
ự
ự
s

s
a
a
i
i
l
l
ệ
ệ
c
c
h
h
n
n
g
g
ẫ
ẫ
u
u
n
n
h
h
i
i
ê
ê
n

n
c
c
ủ
ủ
a
a
k
k
h
h
o
o
ả
ả
n
n
g
g
c
c
á
á
c
c
h
h
g
g
i

i
ữ
ữ
a
a
h
h
a
a
i
i
v
v
ạ
ạ
c
c
h
h
c
c
h
h
i
i
a
a
l
l
i

i
ê
ê
n
n
t
t
i
i
ế
ế
p
p
t
t
r
r
ê
ê
n
n
c
c
h
h
i
i
ề
ề
u

u
d
d
à
à
i
i
b
b
a
a
o
o
v
v
à
à
s
s
a
a
i
i
s
s
ố
ố
t
t
r

r
o
o
n
n
g
g
v
v
i
i
ệ
ệ
c
c
c
c
h
h
ế
ế
t
t
ạ
ạ
o
o
c
c
á

á
c
c
c
c
h
h
i
i
t
t
i
i
ế
ế
t
t
c
c
ơ
ơ
k
k
h
h
í
í
c
c
ủ

ủ
a
a
m
m
á
á
y
y
n
n
ê
ê
n
n
s
s
a
a
u
u
m
m
ộ
ộ
t
t
t
t
h

h
ờ
ờ
i
i
g
g
i
i
a
a
n
n
v
v
ậ
ậ
n
n
h
h
à
à
n
n
h
h
m
m
á

á
y
y
s
s
ẽ
ẽ
x
x
u
u
ấ
ấ
t
t
h
h
i
i
ệ
ệ
n
n
s
s
a
a
i
i
l

l
ệ
ệ
c
c
h
h
c
c
ắ
ắ
t
t
b
b
a
a
o
o
d
d
o
o
đ
đ
ó
ó
đ
đ
ò

ò
i
i
h
h
ỏ
ỏ
i
i
p
p
h
h
ả
ả
i
i
c
c
ó
ó
m
m
ộ
ộ
t
t
c
c
ơ

ơ
c
c
ấ
ấ
u
u
b
b
ù
ù
s
s
a
a
i
i
s
s
ố
ố
.
.
T
T
h
h
ô
ô
n

n
g
g
t
t
h
h
ư
ư
ờ
ờ
n
n
g
g
c
c
ó
ó
h
h
a
a
i
i
d
d
ạ
ạ
n

n
g
g
b
b
ù
ù
s
s
a
a
i
i
s
s
ố
ố
l
l
à
à
b
b
ù
ù
b
b
ằ
ằ
n

n
g
g
c
c
ơ
ơ
k
k
h
h
í
í
v
v
à
à
b
b
ù
ù
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
đ

đ
i
i
ề
ề
u
u
k
k
h
h
i
i
ể
ể
n
n
.
.
T
T
r
r
o
o
n
n
g
g
k

k
h
h
u
u
ô
ô
n
n
k
k
h
h
ổ
ổ
đ
đ
ồ
ồ
á
á
n
n
n
n
à
à
y
y
t

t
ô
ô
i
i
x
x
i
i
n
n
c
c
h
h
ọ
ọ
n
n
p
p
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g

g
p
p
h
h
á
á
p
p
b
b
ù
ù
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
c
c
á
á
c
c
h
h
t

t
h
h
a
a
y
y
đ
đ
ổ
ổ
i
i
t
t
h
h
ờ
ờ
i
i
g
g
i
i
a
a
n
n
đ

đ
ó
ó
n
n
g
g
m
m
ở
ở
c
c
ử
ử
a
a
c
c
ấ
ấ
p
p
l
l
i
i
ệ
ệ
u

u
v
v
à
à
đ
đ
ó
ó
n
n
g
g
m
m
ở
ở
h
h
ệ
ệ
t
t
h
h
ố
ố
n
n
g

g
h
h
à
à
n
n
v
v
à
à
c
c
ắ
ắ
t
t
đ
đ
á
á
y
y
b
b
a
a
o
o
t

t
h
h
ô
ô
n
n
g
g
q
q
u
u
a
a
m
m
ộ
ộ
t
t
e
e
n
n
c
c
o
o
d

d
e
e
r
r
đ
đ
o
o
g
g
ó
ó
c
c
q
q
u
u
a
a
y
y
c
c
ủ
ủ
a
a
t

t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n
k
k
ế
ế
t
t
h
h
ợ
ợ
p
p
v
v
ớ

ớ
i
i
c
c
ả
ả
m
m
b
b
i
i
ế
ế
n
n
q
q
u
u
a
a
n
n
g
g
n
n
h

h
ậ
ậ
n
n
d
d
i
i
ệ
ệ
n
n
c
c
h
h
i
i
ề
ề
u
u
d
d
à
à
i
i
b

b
a
a
o
o
v
v
à
à
c
c
ả
ả
m
m
b
b
i
i
ế
ế
n
n
t
t
ừ
ừ
g
g
ắ

ắ
n
n
ở
ở
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
h
h
à
à
n
n
v
v
à
à
c
c
ắ

ắ
t
t
b
b
a
a
o
o
.
.
Đ
Đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
c
c
ầ
ầ
n
n
n

n
h
h
i
i
ề
ề
u
u
t
t
ố
ố
c
c
đ
đ
ộ
ộ
h
h
o
o
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ

ộ
n
n
g
g
(
(
đ
đ
ể
ể
t
t
i
i
ệ
ệ
n
n
c
c
h
h
o
o
v
v
i
i
ệ

ệ
c
c
c
c
â
â
n
n
c
c
h
h
ỉ
ỉ
n
n
h
h
m
m
á
á
y
y
v
v
à
à
l

l
ắ
ắ
p
p
đ
đ
ặ
ặ
t
t
b
b
a
a
o
o
g
g
ó
ó
i
i
v
v
à
à
h
h
ệ

ệ
t
t
h
h
ố
ố
n
n
g
g
l
l
ú
ú
c
c
đ
đ
ầ
ầ
u
u
m
m
ỗ
ỗ
i
i
c

c
h
h
u
u
k
k
ỳ
ỳ
h
h
o
o
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
)
)
n
n
ê

ê
n
n
t
t
a
a
c
c
ầ
ầ
n
n
d
d
ù
ù
n
n
g
g
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ

ậ
n
n
t
t
h
h
a
a
y
y
đ
đ
ổ
ổ
i
i
t
t
ố
ố
c
c
đ
đ
ộ
ộ
đ
đ
ộ

ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
,
,
t
t
r
r
o
o
n
n
g
g
t
t
r
r
ư
ư
ờ
ờ
n

n
g
g
h
h
ợ
ợ
p
p
n
n
à
à
y
y
t
t
a
a
d
d
ù
ù
n
n
g
g
b
b
i

i
ế
ế
n
n
t
t
ầ
ầ
n
n
.
.
B
B
i
i
ế
ế
n
n
t
t
ầ
ầ
n
n
h
h
o

o
ạ
ạ
t
t
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
t
t
h
h
e
e
o
o
n
n
g
g
u
u
y
y
ê

ê
n
n
l
l
ý
ý
t
t
h
h
a
a
y
y
đ
đ
ổ
ổ
i
i
t
t
ầ
ầ
n
n
s
s
ố

ố
c
c
u
u
n
n
g
g
c
c
ấ
ấ
p
p
c
c
h
h
o
o
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c

c
ơ
ơ
d
d
ẫ
ẫ
n
n
đ
đ
ế
ế
n
n
l
l
à
à
m
m
t
t
h
h
a
a
y
y
đ

đ
ổ
ổ
i
i
v
v
ậ
ậ
n
n
t
t
ố
ố
c
c
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
.

.