đồ án môn học tự động hóa sản xuất, chương 5 pps

C
C
h
h
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
5
5
:
:
L
L
ự
ự
c
c
m
m
a
a
s
s
á
á
t

t
t
t
ạ
ạ
i
i
c
c
á
á
c
c
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
t
t
r

r
ê
ê
n
n
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
đ
đ
ỡ
ỡ
c
c
u
u
ộ
ộ
n
n
b
b
a
a
o

o
,
,
c
c
á
á
c
c
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
t
t
r
r
u
u
n
n
g
g
g
g
i

i
a
a
n
n
(
(
7
7
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
)
)
,
,
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c

c
á
á
n
n
m
m
é
é
p
p
(
(
2
2
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
)
)
v
v
à
à
t

t
r
r
ụ
ụ
c
c
h
h
à
à
n
n
b
b
a
a
o
o
C
C
á
á
c
c
l
l
ự
ự
c

c
n
n
à
à
y
y
t
t
a
a
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
c
c
ầ
ầ
n
n
t
t
í

í
n
n
h
h
m
m
à
à
c
c
h
h
ỉ
ỉ
c
c
ầ
ầ
n
n
d
d
ự
ự
a
a
v
v
à

à
o
o
h
h
i
i
ệ
ệ
u
u
s
s
u
u
ấ
ấ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
á
á
c

c
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
(
(

o
o
l
l
=
=
0
0
,
,
9
9

9
9
)
)
đ
đ
ể
ể
t
t
ă
ă
n
n
g
g
t
t
h
h
ê
ê
m
m
l
l
ự
ự
c
c

k
k
é
é
o
o
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
.
.
Ở
Ở
đ
đ

â
â
y
y
t
t
a
a
t
t
h
h
ấ
ấ
y
y
c
c
ó
ó
1
1
1
1
c
c
ặ
ặ
p
p

ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
n
n
h
h
ư
ư
l
l
ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
s
s
ẽ
ẽ

t
t
ă
ă
n
n
g
g
t
t
h
h
ê
ê
m
m
1
1
/
/
0
0
,
,
9
9
9
9
1
1

1
1
=
=
1
1
,
,
1
1
1
1
7
7
l
l
ầ
ầ
n
n
.
.
3
3
.
.
L
L
ự
ự

c
c
m
m
a
a
s
s
á
á
t
t
t
t
ạ
ạ
i
i
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
t
t
r
r

ư
ư
ợ
ợ
t
t
t
t
r
r
ê
ê
n
n
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n

T
T
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
t
t
ự
ự
n
n
h
h
ư
ư
t
t
r
r
ê
ê
n
n
t
t

a
a
c
c
ũ
ũ
n
n
g
g
k
k
h
h
ô
ô
n
n
g
g
t
t
í
í
n
n
h
h
l
l

ự
ự
c
c
n
n
à
à
y
y
m
m
à
à
c
c
h
h
ỉ
ỉ
d
d
ự
ự
a
a
v
v
à
à

o
o
h
h
i
i
ệ
ệ
u
u
s
s
u
u
ấ
ấ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
ổ
ổ
t
t
r
r

ư
ư
ợ
ợ
t
t
(
(

o
o
t
t
=
=
0
0
,
,
9
9
8
8
)
)
đ
đ
ể
ể
t

t
ă
ă
n
n
g
g
t
t
ư
ư
ơ
ơ
n
n
g
g
ứ
ứ
n
n
g
g
l
l
ự
ự
c
c
k

k
é
é
o
o
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
.
.
N
N
h
h
ư

ư
v
v
ậ
ậ
y
y
l
l
ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
s
s
ẽ
ẽ
p
p
h
h
ả
ả
i

i
t
t
ă
ă
n
n
g
g
t
t
h
h
ê
ê
m
m
1
1
/
/
0
0
,
,
9
9
8
8
=

=
1
1
,
,
0
0
2
2
l
l
ầ
ầ
n
n
.
.
4
4
.
.
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g

g
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
c
c
ủ
ủ
a
a
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
ă
ă
n

n
g
g
b
b
a
a
o
o
b
b
ằ
ằ
n
n
g
g
t
t
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư

ư
ợ
ợ
n
n
g
g
T
T
r
r
ọ
ọ
n
n
g
g
l
l
ư
ư
ợ
ợ
n
n
g
g
c
c
ủ

ủ
a
a
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
đ
đ
ề
ề
u
u
h
h
ò
ò
a
a
l
l
ự
ự
c
c
c

c
ă
ă
n
n
g
g
t
t
í
í
n
n
h
h
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c
c
n
n
h
h
ư
ư
s

s
a
a
u
u
:
:
Q
Q
2
2
=
=
7
7
0
0
,
,
4
4
N
N
K
K
í
í
c
c
h

h
t
t
h
h
ư
ư
ớ
ớ
c
c
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
n
n
h
h
ư
ư
s
s
a
a
u

u
:
:
5
5
.
.
L
L
ự
ự
c
c
m
m
a
a
s
s
á
á
t
t
s
s
i
i
n
n
h

h
r
r
a
a
g
g
i
i
ữ
ữ
a
a
b
b
a
a
o
o
v
v
à
à
c
c
á
á
c
c
b

b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
a
a
)
)
Đ

Đ
ố
ố
i
i
v
v
ớ
ớ
i
i
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h

h
ì
ì
n
n
h
h
b
b
a
a
n
n
đ
đ
ầ
ầ
u
u
L
L
ự
ự
c
c
c
c
ă
ă
n

n
g
g
b
b
a
a
o
o
t
t
á
á
c
c
d
d
ụ
ụ
n
n
g
g
l
l
ê
ê
n
n
b

b
a
a
o
o
t
t
ạ
ạ
i
i
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h

h
ì
ì
n
n
h
h
b
b
a
a
n
n
đ
đ
ầ
ầ
u
u
c
c
ũ
ũ
n
n
g
g
l
l
à

à
l
l
ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g
c
c
ơ

ơ
l
l
ê
ê
n
n
c
c
á
á
c
c
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
r
r
ư

ư
ớ
ớ
c
c
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h

h
(
(
g
g
ồ
ồ
m
m
c
c
ó
ó
7
7
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
)

)
:
:
F
F
2
2
=
=
(
(
F
F
1
1
+
+
Q
Q
)
)
/
/
(
(
0
0
,
,
9

9
9
9
7
7
)
)
=
=
7
7
6
6
,
,
3
3
N
N
.
.
L
L
ự
ự
c
c
m
m
a

a
s
s
á
á
t
t
s
s
i
i
n
n
h
h
r
r
a
a
t
t
r
r
ê
ê
n
n
b
b
ộ

ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t
ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
b
b
a
a
n
n
đ

đ
ầ
ầ
u
u
:
:
F
F
m
m
s
s
1
1
=
=
k
k
×
×
F
F
2
2
×
×
c
c
o

o
s
s
7
7
1
1
,
,
3
3
=
=
9
9
,
,
8
8
N
N
T
T
r
r
o
o
n
n
g

g
c
c
ô
ô
n
n
g
g
t
t
h
h
ứ
ứ
c
c
t
t
r
r
ê
ê
n
n
k
k
=
=
0

0
,
,
4
4
l
l
à
à
h
h
ệ
ệ
s
s
ố
ố
m
m
a
a
s
s
á
á
t
t
g
g
i

i
ữ
ữ
a
a
b
b
a
a
o
o
v
v
à
à
i
i
n
n
o
o
x
x
đ
đ
ư
ư
ợ
ợ
c

c
x
x
á
á
c
c
đ
đ
ị
ị
n
n
h
h
q
q
u
u
a
a
t
t
h
h
í
í
n
n
g

g
h
h
i
i
ệ
ệ
m
m
.
.
N
N
h
h


v
v


y
y
l
l


c
c
k

k
ộ
ộ
o
o
b
b
a
a
o
o
c
c


n
n
c
c
ú
ú
s
s
a
a
u
u
b
b

p
p
h
h


n
n
t
t


o
o
h
h
ỡ
ỡ
n
n
h
h
b
b
a
a
n
n

u
u
l
l


F
F
3
3
=
=
F
F
2
2
+
+
F
F
m
m
s
s
1
1
=

=
7
7
6
6
,
,
3
3
+
+
9
9
,
,
8
8
=
=
8
8
6
6
,
,
1
1
N
N
b

b
)
)




i
i
v
v


i
i
b
b


p
p
h
h


n
n
t
t

o
o
h
h
ỡ
ỡ
n
n
h
h
c
c
h
h
ớ
ớ
n
n
h
h
Boọ phaọn taùo hỡnh
chớnh
Boọ phaọn taùo hỡnh
ban ủau
L
L


c

c
m
m
a
a
s
s
ỏ
ỏ
t
t
s
s
i
i
n
n
h
h
r
r
a
a
t
t
r
r
ờ
ờ
n

n
b
b


p
p
h
h


n
n
t
t


o
o
h
h
ỡ
ỡ
n
n
h
h
b
b
a

a
n
n




u
u
:
:
F
F
m
m
s
s
2
2
=
=
k
k
ì
ì
F
F
3
3
ì

ì
c
c
o
o
s
s
8
8
5
5
,
,
7
7
5
5
=
=
2
2
,
,
6
6
N
N
N
N
h

h


v
v


y
y
l
l


c
c
k
k
ộ
ộ
o
o
b
b
a
a
o
o
c
c

n
n
c
c
ú
ú
s
s
a
a
u
u
b
b


p
p
h
h


n
n
t
t


o

o
h
h
ỡ
ỡ
n
n
h
h
c
c
h
h
ớ
ớ
n
n
h
h
l
l


:
:
F
F
4
4
=

=
F
F
3
3
+
+
F
F
m
m
s
s
2
2
=
=
8
8
6
6
,
,
1
1
+
+
2
2
,

,
6
6
=
=
8
8
8
8
,
,
7
7
N
N
6
6
.
.
L
L


c
c
m
m
a
a
s

s
ỏ
ỏ
t
t
s
s
i
i
n
n
h
h
r
r
a
a
g
g
i
i


a
a
b
b
a
a
o

o
v
v


p
p
h
h


u
u
c
c


p
p
l
l
i
i


u
u
Pheãu caáp lieäu
L
L

ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
c
c
ầ
ầ
n
n
c
c
ó
ó
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ

n
n
g
g
c
c
ơ
ơ
s
s
a
a
u
u
c
c
ặ
ặ
p
p
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
t
t

ạ
ạ
o
o
n
n
ế
ế
p
p
:
:
F
F
5
5
=
=
F
F
4
4
/
/
η
η
o
o
l
l

2
2
=
=
9
9
0
0
,
,
5
5
N
N
L
L
ự
ự
c
c
m
m
a
a
s
s
á
á
t
t

s
s
i
i
n
n
h
h
r
r
a
a
t
t
r
r
ê
ê
n
n
p
p
h
h
ễ
ễ
u
u
c
c

ấ
ấ
p
p
l
l
i
i
ệ
ệ
u
u
:
:
F
F
m
m
s
s
3
3
=
=
k
k
×
×
F
F

5
5
×
×
c
c
o
o
s
s
8
8
4
4
,
,
9
9
2
2
=
=
3
3
,
,
2
2
N
N

N
N
h
h
ư
ư
v
v
ậ
ậ
y
y
l
l
ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o
b
b
a
a
o
o

c
c
ầ
ầ
n
n
c
c
ó
ó
s
s
a
a
u
u
b
b
ộ
ộ
p
p
h
h
ậ
ậ
n
n
t
t

ạ
ạ
o
o
h
h
ì
ì
n
n
h
h
c
c
h
h
í
í
n
n
h
h
l
l
à
à
:
:
F
F

6
6
=
=
F
F
5
5
+
+
F
F
m
m
s
s
3
3
=
=
9
9
0
0
,
,
5
5
+
+

3
3
,
,
2
2
=
=
9
9
3
3
,
,
7
7
N
N
L
L
ự
ự
c
c
k
k
é
é
o
o

c
c
ầ
ầ
n
n
t
t
h
h
i
i
ế
ế
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
đ
đ
ộ
ộ
n
n
g
g

c
c
ơ
ơ
s
s
a
a
u
u
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n
(
(
t
t

r
r
ừ
ừ
đ
đ
i
i
h
h
a
a
o
o
p
p
h
h
í
í
t
t
r
r
ê
ê
n
n
c
c

ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
t
t
r
r
ư
ư
ợ
ợ
t
t
c
c
ủ
ủ
a
a
c
c
ặ
ặ
p
p
c
c

o
o
n
n
l
l
ă
ă
n
n
d
d
ẫ
ẫ
n
n
b
b
a
a
o
o
t
t
r
r
ư
ư
ớ
ớ

c
c
e
e
n
n
c
c
o
o
d
d
e
e
r
r
,
,
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
t
t
r
r

ư
ư
ợ
ợ
t
t
t
t
r
r
ê
ê
n
n
t
t
r
r
ụ
ụ
c
c
h
h
à
à
n
n
b
b

a
a
o
o
,
,
c
c
ặ
ặ
p
p
ổ
ổ
l
l
ă
ă
n
n
t
t
r
r
ê
ê
n
n
t
t

r
r
ụ
ụ
c
c
c
c
u
u
ố
ố
n
n
b
b
a
a
o
o
)
)
F
F
7
7
=
=
F
F

6
6
/
/
(
(
η
η
o
o
l
l
×
×
η
η
o
o
t
t
2
2
)
)
=
=
9
9
8
8

,
,
6
6
N
N