Bài tập lớn môn FMS_CIM "Robot công nghiệp" docx

1
BÀI TẬP LỚN MÔN FMS_CIM
BÀI TẬP LỚN MÔN FMS_CIM
Đề Tài
Đề Tài
Robot công nghiệp
Robot công nghiệp


(Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt)
(Thao tác và lắp ráp tự động linh hoạt)

Sinh viên thực hiện : Phạm Quốc Điệp

Lớp Cơ Khí CTM: K3

2
1. Con người hóa cho công việc
(Nóng, tiếng ồn, độc hại, nặng nhọc…)
2. Giảm giá thành
(Giảm giá sản phẩm mặc dù tăng giá cố
định)
3. Cải thiện chất lượng
(Nâng cao chất lượng, tái sản xuất, khả
năng dây chuyền)
4. Tăng năng suất
(Yêu cầu cao, thị trường lớn, chi phí cố
định)
5. Kéo dài thời gian chạy máy
(Nghỉ, 2/3 ca, vận hành ít phải để ý)
Lý do sử dụng Robot công nghiệp

3
• Động học
• Nguồn vận hành
• Hệ thống đo đường đi
• Hiệu ứng kết thúc
• Cảm biến
• Điều khiển
• Lập trình
• Thiết bị an toàn
• Chiếm phôi
Các bộ phận Robot công nghiệp
4
Một số loại robot lắp ráp
Một số loại robot lắp ráp
5
Robot tự hành
Robot tự hành
6
Robot
Robot
khoa
khoa


học
học


giải
giải

trí
trí
VIETNAM
USA JAPAN
7
Các robot này có thể cầm nắm được những vật khác nhau về
hình dáng và kích thước là do cảm biến lực gắn với ngón tay điều khiển.
8

…trên các robot chuyên dùng thì
phầncông tác cũng là thiết bị chuyên
dùng.
Ví dụ mỏ hàn, mỏ cắt,súng phun sơn,
chìa vặn vít, bàn kẹp
.
9


Trên các loại robot vạn năng thường là robot lắp ráp,vận
Trên các loại robot vạn năng thường là robot lắp ráp,vận
chuyển,xếp dỡ thì phần công tác có chức năng nắm giữ và
chuyển,xếp dỡ thì phần công tác có chức năng nắm giữ và
thực hiện các thao tác khác nhau với đối tượng (xoay, nhấc, lật,
thực hiện các thao tác khác nhau với đối tượng (xoay, nhấc, lật,
thả ), nếu không đề cập đến sự khác biệt về kết cấu mà căn cứ
thả ), nếu không đề cập đến sự khác biệt về kết cấu mà căn cứ
vào chức năng chính của chúng, ta gọi chung là tay kẹp.
vào chức năng chính của chúng, ta gọi chung là tay kẹp.

Các hình ảnh sau minh họa các kết cấu từ đơn giản đến phức tạp
Các hình ảnh sau minh họa các kết cấu từ đơn giản đến phức tạp
của bộ phận này.
của bộ phận này.
10
11
12
Khả năng công nghệ robot
Khả năng công nghệ robot
Có thể nói robot công nghiệp
là một máy có khả năng tự
động
linh hoạt, thay thế từng phần
hoặc
toàn bộ các hoạt động cơ bắp
và
động chí tuệ của con người
trong nhiều khả năng thích
nghi khác nhau
13
Robot dạng cần trục
Chuyển động:
• Phù hợp với di chuyển dọc theo
cần trục
• Di chuyển lên xuống
• Quay
Đặc điểm
• Quãng đường dài, tải lớn
• Độ chính xác rất cao
• Động học ổn định, cứng vững

Phạm vi ứng dụng
• Tháo lắp dỡ công cụ trong hệ
thống sản xuất linh hoạt
• Chất và tháo phôi khi vận
chuyển
Robot dạng cần
trục AMEDEO
Robot dạng cần
trục FLEXTER
14
Robot tay lắc
Chuyển động:
• Hai trục quay cho di chuyển tay
ngang
• Một trục tịnh tiến cho di chuyển
tay đứng
• Không gian làm việc dạng xi lanh
Đặc điểm
• Lập trình đơn giản
• Di chuyển chính xác và xử lý
hướng ngang theo hình phức tạp
• Động học cứng vững khi di chuyển
Phạm vi ứng dụng
• Tháo lắp các chi tiết điện tử khỏi
đĩa dẫn
• Tháo lắp các linh kiện điện, điện
tử ở các thiết bị
• Tháo lắp bàn phím máy tính cũng
như toàn bộ máy tính
15

Robot tay tự do
Chuyển động:
• Theo khớp quay
• Có thể di chuyển theo đường
cong bất kỳ trong không gian
• Di chuyển vòng quanh
Đặc điểm
• Nhu cầu diện tích cũng như
không gian làm việc nhỏ
• Lực thao tác nhỏ, chuyển
động
nhanh
Phạm vi ứng dụng
• Sơn,Mạ
• Hàn
• Rà bề mặt phôi phức tạp
• Kiểm tra
• …….
16
Ứng dụng Robot trong công nghiệp ô tô
Lắp ráp phía bên trong
17
Ví dụ ứng dụng trong công nghiệp ô tô
Tháo lắp khung
),( OxAB
a
=
θ
18
THE END

THE END