Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (1.23 MB, 36 trang )
Đề tài:
Ứng dụng kỹ thuật stereo vision cho robot
GVHD: PGS.TS Hoàng Đình Chiến
SVTH: Nguyễn Văn Đức
Nguyễn Hồng Đức
NỘI DUNG
Giới thiệu
1
Hệ thống Stereo Vision
2
Kết quả đạt được
3
Hướng phát triển
4
Giới thiệu
Các phương pháp phát hiện vật cản
Dùng công tắc hành trình
Dùng cảm biến siêu âm
Giới thiệu
Các phương pháp phát hiện vật cản
Phương pháp optical flow
Giới thiệu
Các phương pháp phát hiện vật cản
Phương pháp dò biên (Edge detection)
Giới thiệu
Các phương pháp phát hiện vật cản
Phương pháp dò nền
Giới thiệu
Các phương pháp phát hiện vật cản
Phương pháp Stereo Vision
Hệ thống Stereo Vision
Lấy ý tưởng từ hoạt động thị giác của người
Hệ thống Stereo Vision
Sơ đồ khối
Thu
hình
Hiệu chỉnh
ảnh
Hiệu chỉnh
Camera
Tính toán bản đồ độ
chênh lệch
Xử lý bản đồ độ
chênh lệch
Điều khiển ứng dụng
Trái
Phải
Phải *
Trái *
Hệ thống Stereo Vision
Thu
hình
Hiệu chỉnh
ảnh
Hiệu chỉnh
Camera
Tính toán bản đồ độ
chênh lệch
Xử lý bản đồ độ
chênh lệch
Điều khiển ứng dụng
Trái
Phải
Phải *
Trái *
Khối thu hình
Hệ thống Stereo Vision
rl
rl
xx
fT
Z
Z
T
fZ
xxT
−
=⇒=
−
−− )(
Hệ thống Stereo Vision
Khối hiệu chỉnh camera
Thu
hình
Hiệu chỉnh
ảnh
Hiệu chỉnh
Camera
Tính toán bản đồ độ
chênh lệch
Trái
Phải
Phải *
Trái *
Xử lý bản đồ độ
chênh lệch
Điều khiển ứng dụng
Khối hiệu chỉnh camera
1. Đặc tính của camera (Camera Model)
q = M * Q
Đặc tính của camera (Camera Model)
Đặc tính của camera (Camera Model)
Đặc tính của camera (Camera Model)
Đặc tính của camera (Camera Model)
Radial distorsions :
Tangential distorsions :
Khối hiệu chỉnh camera
2. Hiệu chỉnh
Mục đích chính của hiệu chỉnh camera là tìm ra ma trận cần thiết E (Essential matrix) và ma trận cơ sở F
(Fundamental matrix)
Hệ thống Stereo Vision
Khối hiệu chỉnh ảnh
Thu
hình
Hiệu chỉnh
ảnh
Hiệu chỉnh
Camera
Tính toán bản đồ độ
chênh lệch
Xử lý bản đồ độ
chênh lệch
Điều khiển ứng dụng
Trái
Phải
Phải *
Trái *
Khối hiệu chỉnh ảnh
Hiệu chỉnh
ảnh
Tìm đường epipolar
Canh ảnh (Image rectification)
Tìm đường epipolar
Canh ảnh
Hệ thống Stereo Vision
Khối tính toán bản đồ độ chênh lệch
Thu
hình
Hiệu chỉnh
ảnh
Hiệu chỉnh
Camera
Tính toán bản đồ độ
chênh lệch
Xử lý bản đồ độ
chênh lệch
Điều khiển ứng dụng
Trái
Phải
Phải *
Trái *
Tính toán bản đồ độ chênh lệch
Tìm điểm tương quan
d
fT
xx
fT
Z
rl
=
−
=
d
