bài giảng nguyên lý máy 2007 phần 9 ppt

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
138
9
Mođun m của bánh răng :
p
m

=

1
2
rmZ=

9
Chiều cao đỉnh răng h và chiều cao chân răng h :
h = m
h = 1,25.m
9
Chiều dài đờng sinh L :
sin
r
L

=
9
Bề dày B của bánh răng, thông thờng : B = 0,3.L
9
Bán kính vòng đỉnh :
,
cos cos

2
a
Z
rrh m



=+ = +



9
Bán kính vòng chân :
,,
cos 1,25.cos
2
f
Z
rrh m



= =

4) Bỏnh rng thay th ca bỏnh rng nún

Gọi OP là đờng sinh chung của hai nón chia (N
1
), (N
2
); O
1
, O
2
là đỉnh của hai mặt nón
phụ (N
1
), (N
2
); () là mặt phẳng vuông góc tại P với đờng thẳng OP. Mặt phẳng () tiếp
xúc với các hình nón (N
1
), (N

2
) theo đờng thẳng O
1
P O
2
(hình 11.4).


Tại lân cận tâm ăn khớp P, ta thấy sự ăn khớp của cặp bánh răng nón tơng đơng với sự ăn
khớp của cặp bánh răng hình phểu trên mặt nón phụ lớn (N
1
), (N
2
). Tuy nhiên, tại lân cận
điểm P, hai mặt nón phụ (N
1
), (N
2
) lại gần trùng với mặt phẳng (). Nh vậy có thể nói rằng
tại lân cận điểm P, sự ăn khớp của cặp bánh răng nón tơng đơng với sự ăn khớp của cặp
bánh răng trụ tròn
răng thẳng,
có vòng chia là lần lợt là C
1
(O
1
,O
1
P), C
2

(O
2
,O
2
P), có
môđun m đúng bằng môđun m của bánh răng nón.
Cặp bánh răng trụ tròn răng thẳng nói trên đợc gọi là cặp bánh răng trụ tròn răng thẳng thay
thế cho cặp bánh răng nón.


Gọi :
,,
12
,
rr
là bán kính vòng chia của cặp bánh răng thẳng thay thế ;
12
,
rr
là bán kính vòng
chia của cặp bánh răng nón.
Ta có :
,,
111 1
,
rOPrOP==



,

1
1
1
cos
r
r

=
. Tơng tự :
,
2
2
2
cos
r
r

=
.
Gọi
,,
12
,
Z
Z
là số răng của cặp bánh răng thẳng thay thế,
12
,
Z
Z

là số răng của cặp bánh răng
nón, ta có :
,
,
11
1
,
1
22
cos
rr
Z
mm

==
,
1
1
1
cos
Z
Z

=
. Tơng tự :
,
2
2
2
cos

Z
Z

=


L
B
Nún nh
Nún chia (N)
Nún chõn
Vũng chia (C)
Nún ph ln trờn ú nh ngha cỏc
thụng s ca bỏnh rng nún

h
h
Mt cu mỳt
ln (S)
O
O
Hỡnh 11.3

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
139

Ghi chú
Gọi
Z
là số răng của bánh răng nón,
,
Z
là số răng của bánh răng trụ tròn răng thẳng thay thế.
Ta có :
,
cosZZ

= . Khi bánh răng trụ tròn răng thẳng thay thế bị cắt chân răng thì bánh răng
nón cũng bị cắt chân răng. Thế mà, trong bánh răng trụ tròn răng thẳng tiêu chuẩn (x = 0), số
răng tối thiểu để không xảy ra hiện tợng cắt chân răng là 17 :
,
min
17
Z

=
. Do vậy, với bánh
răng nón tiêu chuẩn:
,
min min
cos 17.cos 17ZZ

==<, nghĩa là số răng tối thiểu của bánh răng
nón tiêu chuẩn có thể nhỏ hơn 17 mà không bị cắt chân răng.
Đ2. C cu bỏnh rng tr chộo
1) Mt ln v t s truyn

Cơ cấu bánh răng trụ chéo thực chất là một cặp bánh răng trụ tròn răng nghiêng ngoại tiếp,
có góc nghiêng không đối ứng
12



, đợc dùng để truyền chuyển động giữa hai trục quay
chéo nhau. Do vậy, hai mặt lăn
12
(),()

trong cơ cấu bánh răng trụ chéo là hai mặt trụ tròn
xoay.


Gọi P là điểm tiếp xúc của hai mặt trụ lăn
12
(),()


. Gọi
12
(),()
EE
là đờng răng trên
mặt trụ lăn của hai bánh răng. Đây là hai đờng xoắn ốc trụ tròn, giả sử đang tiếp xúc với
O
1
O
2

(N
1
)
(N
2
)
O

P

()



1

2
(S)
(N
1
)
(N
1
)
O
1

O
2

(C
1
)
(C
2
)
Hỡnh 11.4
(
1
)
(

)
(E
1
)
(I)
(II)
O
2

O
1

P

t

1

2
P
P

(
2
)
P

P

t

P


1

2
V
P2
V
P1
V
P2P1
H
ình 11.5
H
ình 11.6
(E

2
)
H


1

2

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
140
nhau tại điểm P. Gọi tt là tiếp tuyến chung tại P với
12
(),()
EE
; tt nằm trong tiếp diện chung
(PPP) tại P của
12
(),()


; góc hợp bởi tt với PP và với PP lần lợt là
1

và
2

.
Góc chéo nhau giữa hai trục :
12

(','')PP PP


==+

Gọi O
1
O
2
là đờng vuông góc chung của hai trục (I) và (II).
Khoảng cách trục của cặp bánh răng : A
w
= O
1
O
2
= O
1
P + O
2
P= r
1
+ r
2

Trong đó : r
1
, r
2
là bán kính của mặt trụ lăn

12
(),()




Gọi P
1
và P
2
lần lợt là hai điểm thuộc bánh răng (1) và (2), đang trùng nhau tại P, ta có :

2121
P
PPP
VVV=+
GGG
Với :
2
"
P
VPP
G
;
1
'
P
VPP
G
;

21
//
PP
Vtt
G

Họa đồ vận tốc trên hình 11.6 cho ta :
2211
cos cos
PP
PH V V


==
22 2 11 1
cos cosrr


=


12 2
12
21 1
cos
cos
r
i
r

==
(11.1)
Nh vậy, tỷ số truyền trong cặp bánh răng trụ chéo không chỉ phụ thuộc vào bán kính vòng lăn
12
,rr, mà còn phụ thuộc vào góc nghiêng
12
,


của đờng răng trên mặt trụ lăn.

Vận tốc
21
P
P
V
G
là vận tốc trợt tơng đối giữa hai điểm P
2
và P
1
và đợc gọi là vận tốc trợt
dọc theo đờng răng
.

Gọi m
S1

, m
S2
là mođun ngang; Z
1
, Z
2
là số răng; m
n1
, m
n2
là mođun pháp của các bánh răng,
ta có :
111
1
.
2
S
rmZ=
,
222
1
.
2
S
rmZ=
,
11 1
cos
nS
mm

=
,
22 2
cos
nS
mm

=

Từ (11.1) suy ra :
22 2
12
11 1
.cos
.cos
S
S
mZ
i
mZ


=

22
12
11
.
.

n
n
mZ
i
mZ
=

Điều kiện ăn khớp đúng của cặp bánh răng :
12nn
mm
=

Do đó :
2
12
1
Z
i
Z
=


Thực tế thờng dùng cặp bánh răng trụ chéo
có
= 90
0
, khi đó :
0
21
90

=

21
12
11
sin
cos
r
i
r


=

2
12 1
1
r
itg
r

=


Ghi chú
Khi thiết kế cặp bánh răng trụ chéo, với một
chiều quay cho trớc của bánh dẫn, có thể chọn
tuỳ ý chiều quay của bánh bị dẫn, bằng cách

chọn góc nghiêng
12
,


cho phù hợp (chứ
không cần thêm bánh răng trung gian nh trong
cặp bánh răng trụ tròn).
Thật vậy, khi muốn đổi chiều quay của bánh bị
dẫn (2), tức là muốn
2
P
V
G
trở thành
,
22
P
P
VV
=

G
G

thì tiếp tuyến chung tt trở thành tt (hình 11.7).
Muốn vậy, phải thay đổi góc nghiêng
12
,

của
hai bánh răng sao cho góc nghiêng mới
,,
12
,



thỏa mãn hệ thức:

,, 0
12 1 2
180 ( )


+= + (11.2)


P
2
tt

P


2

1
V

P1
V
P2
V
P2P1
V
P2
tt



2

1
P
1
Hỡnh 11.7


Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
141

2) Mt rng v c im tip xỳc
Mặt răng của cặp bánh răng trụ chéo là hai mặt xoắn ốc thân khai
12
(),()

. Hai mặt răng
12
(),()

trong cặp bánh răng trụ chéo chỉ tiếp xúc nhau tại một điểm.
Do tiếp xúc điểm nên phần làm việc trên mặt răng của mỗi bánh răng trụ chéo là một đờng
cong nằm vắt chéo trên mặt răng. Cũng do tiếp xúc điểm và hiện tợng trợt dọc theo đờng
răng, nên mặt răng chóng bị mòn và mòn không đều. Vì vậy cặp bánh răng trụ chéo chỉ truyền
đợc công suất không lớn.
Đ3. C cu trc vớt - bỏnh vớt tr trũn


Cơ cấu bánh vít trụ tròn
đợc dùng để truyền động
giữa hai trục chéo nhau một
góc

. Thông thờng, hai
trục trực giao với nhau:
0
90

=


Hãy xét một cặp bánh răng
trụ chéo đặc biệt (hình 11.8).
Bánh răng (1) có góc nghiêng
1

rất lớn. Bánh răng (2) có
góc nghiêng
2

rất nhỏ.
Khi đó, đờng răng
1
()E của
bánh (1) quấn nhiều vòng trên
mặt trụ lăn
1
() . Đờng răng
2
()E của bánh (2) là những
đoạn ngắn trên mặt trụ lăn
2
() .
Bánh răng (1) đợc gọi là
trục
vít trụ tròn
, răng của trục vít
đợc gọi là
ren vít
. Bánh răng
(2) đợc gọi là
bánh vít
. Đây
chính là bộ truyền bánh vít -
trục vít thân khai.
Vì là cặp bánh răng trụ chéo nên hai mặt răng
trong cặp bánh vít - trục vít thân khai tiếp xúc
nhau theo điểm.

Tỷ số truyền (giống nh cặp bánh răng trục
chéo):
12 2
12
21 1
cos
cos
r
i
r




==

Thông thờng, ngời ta dùng cặp bánh vít - trục
vít trụ tròn có góc giao nhau giữa hai trục
0
12
90

=+= nên :
2
12 1
1
r
itg
r

=

Với trục vít, thay vì dùng khái niệm góc
nghiêng
1

, ngời ta dùng khái niệm góc xoắn ốc

của ren vít trên mặt trụ lăn
1
() :
0
1
90


=
O
2
(II)

(E
2
)
O
1
(I)

P

t


1

2
(E
1
)
Hỡnh 11. 8

(

2
)
(

1
)
z
d
1
p
X

z
(
1
)
(E

1
)
Hỡnh 11.9 : Khai trin
mt tr ln (
1
)

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
142
Suy ra :
2
12
1
r
i
rtg

=


Gọi p
X
là bớc xoắn ốc của đờng ren (E
1
) trên mặt trụ lăn
1
()

của trục vít, d
1

là đờng
kính của mặt trụ lăn
1
() (hình 11.9), ta có :
1
2
X
p
tg
r


=
(11.2)
Gọi p là bớc ren theo chiều trục của trục vít, Z
1
là số răng của trục vít (Z
1
đợc gọi là số mối
ren), ta có : p
X
= Z
1
.p (11.3)
Mặt khác, bớc ren p theo chiều trục của trục vít bằng bớc răng p
S2
trên mặt đầu (bớc răng
ngang) của bánh vít :
p = p
S2

=.m
S2
(11.4)

Với m
S2
là mo đun mặt đầu của bánh vít.
Từ (11.2), (11.3), (11.4) suy ra :
12
11
11
s
Zm
Z
m
tg
dd

==

Trong đó : m
1
= m
S2
đợc gọi là mođun của trục vít.
Để hạn chế số lợng dao cắt bánh vít, ứng với mỗi giá trị của mođun m
1
, ngời ta quy định
một số giá trị nhất định của
1

1
d
q
m
=
. Suy ra :
1
Z
tg
q

=
và :
11
dmq
=

Cặp bánh vít - trục vít trụ tròn trong đó bánh vít là một bánh răng thân khai răng nghiêng có
nhợc điểm là tiếp xúc điểm (do đó mặt răng chóng mòn và mòn không đều).
Để khắc phục nhợc điểm này, ngời ta thay đổi cấu tạo mặt răng bánh vít : Mặt răng của
bánh vít đợc cắt bằng dao phay lăn có hình dạng giống hệt nh trục vít sẽ ăn khớp với nó và
quá trình chuyển động khi cắt giống hệt nh quá trình chuyển động khi ăn khớp sau này giữa
trục vít và bánh vít. Khi đó mặt chân răng của bánh vít bây giờ là một mặt xuyến chân răng
(chứ không còn là mặt trụ nh trong bánh răng thân khai); tiếp xúc giữa bánh vít và trục vít
bây giờ là tiếp xúc đờng. Để tăng chất lợng ăn khớp, phần giữa của mặt trụ đỉnh răng của
bánh vít cũng đợc chế thành mặt xuyến đỉnh răng (hình11.10).



Hỡnh11.10
p
X

p
Mt xuyn
nh rng
Mt xuyn
chõn rng

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
143

Chng XII
H BNH RNG

Đ1. i cng
1) t vn
9
Mỗi cặp bánh răng chỉ thực hiện một tỷ số truyền i không lớn lắm, thông thờng
5i

.
Nếu dùng một cặp bánh răng để thực hiện một tỷ số truyền lớn sẽ dẫn đến bất hợp lý về kích
thớc, trọng lợng, kết cấu của bộ truyền và lãng phí về vật liệu chế tạo. Do đó, để thực hiện
một tỷ số truyền i lớn, phải dùng
hệ bánh răng
, gồm nhiều cặp bánh răng phối hợp nhau.
9
Ngoài ra, hệ bánh răng có những công dụng khác nh thực hiện nhiều tỷ số truyền (hộp
tốc độ ), truyền động với nhiều bậc tự do (hộp vi sai ô tô ) thực hiện các chuyển động có
yêu cầu đặc biệt (cơ cấu máy bện cáp, cơ cấu máy tiện trục khuỷu, cơ cấu máy trộn hỗn hợp
bê tông )
2) Cỏc loi h bỏnh rng
a) H bỏnh rng thng
9 Hệ bánh răng thờng
là hệ bánh
răng trong đó các bánh răng đều có
đờng trục cố định (trong một hệ quy
chiếu gắn liền với giá).
9
Hệ gồm nhiều cặp bánh răng nối
tiếp nhau trên hình 12.1 là một hệ

bánh răng thờng. Bậc tự do của hệ :
54
32Wnpp= với :
5
6p = ;
4
5p = ; 6n = 1W
=

b) H bỏnh rng vi sai
9
Hệ bánh răng vi sai là hệ bánh răng mà trong đó mỗi cặp bánh răng có ít nhất một bánh
răng có đờng trục di động (không cố định trong hệ quy chiếu gắn liền với giá).
Bánh răng có đờng trục cố định gọi là bánh răng
trung tâm
, bánh răng có đờng trục di động
gọi là bánh răng
vệ tinh
. Khâu động mang trục của bánh vệ
tinh gọi là
cần
.
9
Hệ bánh răng cho trên hình 12.2 là một hệ bánh răng vi
sai. Bậc tự do của hệ:
54
32Wnpp= với :
5
4p
=

;
4
2p =
; 4n = 2W
=
. Bánh trung tâm là bánh (1) và bánh
(3), bánh vệ tinh là bánh (2) và (2'). Cần là khâu động (C)
mang hai bánh vệ tinh (2), (2').
Khi cố định cần (C), hệ vi sai nói trên trở thành hệ thờng.
9
Trong chơng này, chúng ta chỉ xét các
hệ vi sai có hai
bậc tự do.
c) H bỏnh rng hnh tinh
9
Hệ bánh răng hành tinh là hệ bánh răng vi sai (có W = 2) trong đó có một bánh răng trung
tâm cố định.
Khi cố định bánh trung tâm (3) của hệ vi sai trên hình 12.2 thì hệ này trở thành một hệ hành
tinh (hình 12.3). Bậc tự do của hệ :
54
32Wnpp
=
với :
5
3p
=
;
4
2p = ;
3n =

1W
=
.
Hình 12.4, 12.5 mô tả một số hệ hành tinh trong đó có sử dụng cặp bánh răng nội tiếp.
9
Trong hệ vi sai và hành tinh phẳng (hình 12.2, 12.3, 12.4, 12.5), đờng trục của các bánh
trung tâm (1), (3), và đờng trục của cần (C) phải nằm trên cùng một đờng thẳng. Điều kiện
này đợc gọi là
điều kiện đồng trục
của hệ.
Hỡnh 12.2 : H vi sai
1
Z
2
Z
,
2
Z
3
Z
C
1
Z
2
Z
,
2
Z
,

3
Z
Hỡnh 12.1 : H thng
3
Z
4
Z
,
4
Z
5
Z
6
Z

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
144

d) H vi sai kớn
Hệ vi sai kín là hệ vi sai trong đó các bánh trung tâm đều không cố định, nhng hai bánh trung
tâm hoặc một bánh trung tâm và cần đợc nối với nhau bằng một hệ thờng.
Ví dụ hệ trên hình 12.6 là một hệ vi sai kín. Đây là một hệ hỗn hợp gồm một hệ vi sai (Z
1
, Z
2
,
cần C) và một hệ thờng (Z
3
, Z
4
, Z

4
, Z
5
). Hệ thờng nối bánh trung tâm Z
1
và cần C của hệ vi
sai. Bậc tự do của hệ vi sai kín : W = 1.
Đ2. Phõn tớch ng hc h bỏnh rng
1) T s truyn trong h bỏnh rng thng
a) H thng phng (hỡnh 12.1)


Tỷ số truyền của hệ :
1
16
6
i


=

Với
16
,


là giá trị
đại số
của vận tốc góc trục vào (1) và trục ra (6) của hệ.
Ta có:

35112 4
16
623456

i






==

Suy ra:
16 12 2'3 3'4 4'5 56
i iiiii=
Tỷ số truyền của mỗi cặp bánh răng có thể tính theo số răng:
2
12
1
Z
i
Z
=

; ,
4
3'4
,
3

Z
i
Z
=+
Dấu
(-) ứng với cặp bánh răng ngoại tiếp, dấu (+) ứng với cặp bánh răng nội tiếp.
Hỡnh 12.3 : H hnh tinh
1
Z
2
Z
,
2
Z
3
Z
C
Hỡnh 12.4
1
Z
C
2
Z
,
2
Z
3
Z
C
Hỡnh12.5

,
2
Z
2
Z
1
Z
3
Z
1
Z
2
Z
3
Z
4
Z
'
4
Z
3 C
5
Z
Hỡnh 12.6 : H vi sai kớn

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
145
Do đó:
356
12 4

16
,,,,
612345
Z
ZZ
ZZ
i
Z
ZZZZ




==+





Hay:
()
36
124
16
,,'
61234
1
k
Z
Z

ZZ
i
Z
ZZZ


==

Trong đó k là số cặp bánh răng ngoại tiếp.


Ghi chú
Trong hệ bánh răng thờng hình 12.1, bánh răng (5) ăn khớp đồng thời với hai bánh răng trên
trục trớc và trục liền sau nó nên số răng của nó không có mặt trong công thức tỷ số truyền i
16
.
Bánh răng (5) đợc gọi là bánh răng
nối không
. Bánh răng nối không không có ý nghĩa đối với
giá trị tuyệt đối của tỷ số truyền, mà chỉ có ý nghĩa đối với chiều quay của trục ra. Ngoài ra
còn có ý nghĩa về kết cấu.
b) H thng khụng gian
Do các trục quay không song song với nhau nên
dấu của vận tốc góc và của tỷ số truyền không còn
ý nghĩa nữa, vì vậy ta chỉ dùng giá trị tuyệt đối.
Tỷ số truyền i
13
:
112
13

323
.
i




==

Suy ra:
3
12
13
,
312
.
Z
Z
i
Z
Z


==

Chiều quay của trục ra (bánh răng Z
3
) đợc xác
định dựa trên chiều quay của trục vào (bánh răng
Z

1
) nhờ phơng pháp đánh dấu nh trên hình 12.7.
2) Quan h vn tc gúc trong h vi sai
Hệ vi sai có 2 bậc tự do đó vận tốc góc khâu bị dẫn
cuối cùng phụ thuộc vào vận tốc góc của hai khâu dẫn. Do vậy ở đây, ta không tính tỷ số
truyền mà tìm quan hệ vận tốc góc của khâu bị dẫn cuối cùng và hai khâu dẫn.
a) H vi sai phng
Hãy xác định quan hệ giữa các vận tốc góc
13
;;
C


của bánh (1), (3) và cần (C) trong hệ vi
sai trên hình 12.2.

Xét chuyển động
tơng đối
của hệ đối với cần (C).
Trong chuyển động tơng đối này, đờng trục của các bánh răng đều cố định, do đó hệ trở
thành hệ thờng, vận tốc góc của các khâu (1), (3) trở thành:
11
C
C


=

;
33

C
C


=
.
Tỷ số truyền giữa khâu (1) và (3) trong chuyển động tơng đối :

11
13
33
C
C
C
C
C
i






==


Thế nhng trong chuyển động tơng đối, hệ trở thành hệ thờng, tỷ số truyền
13
C
i

có thể tính
theo các số răng:
3
2
13
,
12
C
Z
Z
i
Z
Z

=



Tóm lại :
13
2
13
,
312
C
C
C
Z
Z
i

Z
Z




==



(12.1)

Tơng tự nh trên, ta cũng có :
12
12
21
C
C
C
Z
i
Z



==


Hỡnh 12.7 :
H thng khụng gian

1
Z
3
Z
2
Z
,
2
Z

:
2
Z

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
146
b) H vi sai khụng gian


Điều kiện đồng trục
trong hệ vi sai không gian: Mọi bánh trung tâm và cần đều đồng trục,
mọi mặt nón lăn phải có chung một đỉnh (hình 12.8).

Quan hệ giữa các vận tốc góc
12
,,
C


G

GG
:
Xét chuyển động tơng đối của hệ đối với cần (C) trong hệ vi sai không gian (hình 12.8).
Trong chuyển động tơng đối này, hệ vi sai không gian trở thành hệ thờng không gian, vận
tốc góc của khâu (1), khâu (2):
11
C
C


=

GGG
,
22
C
C


=

G
GG

Tỷ số truyền giữa khâu (1) và khâu (2) trong chuyển động tơng đối đối với cần C :
11
12
22
C
C

C
C
C
i





==

GGG
GGG

Do trong chuyển động tơng đối, hệ trở thành hệ thờng nên :
2
12
1
C
Z
i
Z
=

Suy ra:
1
2
12
1
2

C
C
C
Z
i
Z



==

GG
GG
(12.2)
Ta có:
2
22
222
2
CCC


=+
GG GG

Do
2 C

GG


2
0
C

=
GG

2
22
22CC


=+
GG

Do
1
//
C


GG

11CC


=

GG

Tóm lại :
11
12
22
2
2
C
C
C
C
C
i






==
+
G
G
với
12
C
i đợc tính toán nh trong hệ thờng không gian.

Quan hệ giữa các vận tốc góc
13
,,
C


G
GG
:















Tơng tự nh trên, khi xét chuyển động tơng đối của hệ đối với cần C, ta có:
11
3
2
13
,

12
33
C
C
C
C
C
Z
Z
i
Z
Z



== =

GGG
GGG

Vì
13
,,
C


GGG
cùng phơng nên có thể dùng các giá trị đại số
13
,,

C


của vận tốc góc và có
thể xét đến dấu của tỷ số truyền
13
C
i .
Hỡnh 12.8 :
H vi sai khụng gian
3
Z
1

Cần
C

1
Z
,
2
Z
3

2
Z
Hỡnh 12.9 :
H thng tng ng
3
Z

1

1
Z
,
2
Z
3

2
Z

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
147
Bằng phơng pháp đánh dấu trong hệ thờng tơng ứng (hình 12.9) ta thấy
1
C

G
và
3
C

G
ngợc
chiều nhau. Suy ra :
3
12
13
,

312
C
C
C
Z
Z
i
Z
Z


==

Tóm lại:
13
2
13
,
312
C
C
C
Z
Z
i
Z
Z

==


3) T s truyn trong h hnh tinh
Hệ hành tinh có một bậc tự do. Từ quan hệ vận tốc góc trong hệ vi sai, dễ dàng suy ra tỷ số
truyền trong hệ hành tinh.
Xét hệ hành tinh phẳng nh trên hình 12.3, trong đó bánh trung tâm (3) cố định:
3
0

=

Từ (12.1) suy ra :
1
13
C
C
C
i



=

.
Hay:
1
113
1
C

C
C
ii


==
với:
32
13
,
12
C
Z
Z
i
Z
Z

=



Tơng tự, ta có:
2
223
1
C
C
C
ii

==
với :
3
23
,
2
C
Z
i
Z

=



Lu ý bánh (3) là bánh trung tâm cố định.
Từ đó suy ra:
3
2
,
12
1
1
12
22
3
,
2

1
1
C
C
Z
Z
Z
Z
i
i
i
Z
Z






===





Đ5. Chn s rng cỏc bỏnh rng trong h hnh tinh
ắ
Số răng trong hệ hành tinh đợc chọn dựa trên yêu cầu về tỷ số truyền, đồng thời phải thỏa
mãn các điều kiện:

Điều kiện đồng trục
Trong hệ hành tinh phẳng trên hình 12.3, 12.4, 12.5, đờng trục của các bánh trung tâm (1),
(3), và đờng trục của cần (C) phải nằm trên cùng một đờng thẳng.

Điều kiện lắp
Trong hệ hành tinh, khi chuyển động, các
bánh vệ tinh (hay các khối bánh vệ tinh)
gây nên các lực ly tâm. Để cân bằng các
lực ly tâm, cần (C) có dạng một chạc gồm
nhiều nhánh phân bố đều, mỗi nhánh mang
ổ trục của một bánh vệ tinh (hay một khối
bánh vệ tinh) (hình 12.10). Dùng nhiều
bánh vệ tinh phân bố đều, lực tác dụng sẽ
phân bố cho các bánh vệ tinh, nhờ đó
mođun các bánh răng có thể nhỏ, kích
thớc hớng kính của hệ hành tinh sẽ nhỏ
gọn. Đồng thời, lực hớng tâm tác dụng lên
trục của bánh trung tâm và cần (C) gần nh
bằng không.
Vấn đề đặt ra là phải
lắp đợc
các bánh vệ
tinh lên các nhánh của cần (C), sao cho các
Hỡnh 12.10
()C
3
Z
1
Z
2

Z
3
Z
1
Z
2
Z
2
Z
2
Z

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
148
bánh vệ tinh đồng thời ăn khớp với các bánh trung tâm. Đây chính là điều kiện lắp của hệ
hành tinh.

ắ
Xét hệ hành tinh hình 12.10. Cần phải xác định các số răng của hệ để đồng thời bảo đảm
đợc tỷ số truyền, điều kiện
đồng trục
và điều kiện
lắp.
Giả sử các bánh răng đều tiêu chuẩn
và cùng môđun.

1) iu kin ng trc
Để các bánh trung tâm
13
,

Z
Z và cần (C) đồng trục với nhau, phải có :
31 2
2rr r
=+
(12.3)
Trong đó
123
,,
rrr là bán kính vòng lăn của các bánh 1, 2, 3.
Do các bánh răng ăn khớp với nhau phải có cùng môđun m, hệ thức (12.3) trở thành:

31 2
11 1
2.
22 2
mZ mZ mZ
=+



31 2
2
Z
ZZ
=+

Hay:
31
2

2
Z
Z
Z

=
.
Do
2
Z
là số nguyên nên các số răng
31
,
Z
Z
phải đều cùng là số lẻ hay đều cùng là số chẵn.
2) iu kin lp
Để có thể lắp đợc, cung in đậm
()
t trên hình
12.11 phải bằng số nguyên lần bớc răng p trên
vòng lăn của các bánh.
Do đó:
31
2
ZZ
Z
k
nn
++ =

phải là số nguyên, với n
là số bánh răng vệ tinh hay số chạc của cần C).
Suy ra :
13 2
()
Z
ZnkZ
+=

Nh vậy
13
Z
Z
+
phải là bội số của n.

Tóm lại để thỏa mãn cả hai điều kiện đồng trục và
điều lắp, cần phải có điều kiện:
13
Z
Z
+
phải là bội
số của n nếu n chẵn; bội số của 2n nếu n lẻ.
Đ3. Cụng dng ca h bỏnh rng
1) Cụng dng ca h thng

Hệ bánh răng thờng đợc dùng để thực hiện các tỷ
số truyền lớn mà một cặp bánh răng không thể thực
hiện đợc (hệ đợc gọi là hộp giảm tốc nếu trục ra

quay chậm hơn trục vào, hộp tăng tốc nếu trục ra quay
nhanh hơn trục vào); dùng để thực hiện nhiều tỷ số
truyền khác nhau (hộp số, hộp biến tốc).
Ví dụ hộp số (hình 12.12) có hai khối bánh răng:
Khối (1) có ba bánh răng gắn cứng trên trục (I). Khối
(2) có 3 bánh răng có thể di động dọc trục (II) (và
đợc gọi là khối bánh răng di trợt). Bán kính vòng
lăn của các bánh thoả mãn điều kiện:
,,,
11 22 3 3
rr rr rr
+=+=+


1
Z
2
Z
3
Z
,
1
Z
,
2
Z
,
3
Z
()

I
()
I
I
Khi bỏnh rng c nh
Khi bỏnh rng di trt
Hỡnh 12.12
3
Z
2
Z
1
Z
()t
Hỡnh 12.11

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
149
Mặt khác, khoảng cách giữa các vành răng của các bánh răng trên trục (I) và (II) đợc tính
toán sao cho khi cho khối bánh răng di trợt di chuyển dọc theo trục (II), chỉ có thể có 1 cặp
trong 3 cặp bánh răng là ăn khớp với nhau thôi.
Khi cho cặp bánh răng (2,2) ăn khớp với nhau, tỷ số truyền giữa hai trục (I) và (II) bằng :
,
2
,
2
III
Z
i
Z

=
. Khi cho cặp bánh răng (1,1) ăn khớp với nhau (gạt khối bánh răng di trợt sang
bên trái) thì :
,
1
,
1
III
Z
i
Z
=
. Khi cho cặp bánh răng (3,3) ăn khớp với nhau (gạt khối bánh răng
di trợt sang bên phải) thì :
,
3
,
3
III
Z
i
Z
=
. Nghĩa là hộp số nói trên thực hiện đợc ba tỷ số
truyền khác nhau giữa hai trục (I) và trục (II).

Hệ bánh răng thờng đợc dùng
để truyền động giữa hai trục xa nhau
với một tỷ số truyền chính xác (hình
12.13). Nếu dùng một cặp bánh răng

để truyền động từ trục (I) sang trục
(II) sẽ dẫn đến không hợp lý về mặt
kích thớc và chế tạo. Nếu dùng bộ
truyền đai hay xích thì tỷ số truyền
không chính xác.

Hệ bánh răng thờng còn dùng để
đảo chiều quay trục bị dẫn (hình 12.14). Khi kéo chạc A xuống, trục bị dẫn (II) sẽ đổi chiều
quay.
2) Cụng dng ca h vi sai
Hệ vi sai có hai bậc tự do, do đó nó đợc
sử dụng trong các trờng hợp cần
tổng hợp
hai chuyển động quay độc lập thành một
chuyển động quay hay
phân tích
một
chuyển động quay thành hai chuyển động
quay độc lập.
Phần này giới thiệu hộp vi sai trong ô tô,
dùng để phân tích một chuyển động quay
thành hai chuyển động quay độc lập.
Hp vi sai trong ụ tụ
Gọi
13
,,
VVV
GGG
lần lợt là vận tốc ô tô và vận tốc
của tâm bánh xe sau (1) và (3);

13
,


lần lợt
là vận tốc các bánh (1) và (3) (hình 12.15).
9
Khi xe chạy trên đờng thẳng:
13
VVV==
GGG



13


=

9
Khi xe chạy trên đờng vòng:
13
VV<

Do đó, để xe đi vòng dễ dàng, không bị trợt
trên mặt đờng, phải có
13


<

.
Thế mà, bánh (1) và bánh (3) cùng nhận
chuyển động từ trục động cơ (thông qua trục
các đăng), lại phải có hai vận tốc góc khác
nhau, do đó cần phải sử dụng hộp vi sai để phân tích một chuyển động quay thành hai chuyển
động quay độc lập.
()
I
()
I
I
Bỏnh rng ni khụng
Hỡnh 12.13
1
V
G
V
G
3
V
G
Bỏnh (1)
Bỏnh (3)
1
V
G
V
G
3
V

G
Hỡnh 12.15
Hỡnh 12.14
: C cu o chiu trc b dn (II)
()
I
()
I
I
A

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
150
Cu to hp vi sai
Hộp vi sai ô tô gồm hai cặp bánh răng nón (1,2) và (2,3) với Z
1
= Z
3
. Bánh vệ tinh (2) có trục
vuông góc với trục các bánh trung tâm (1) (3) và cần C. Chuyển động từ trục động cơ đợc
truyền tới cần C thông qua khớp các đăng và cặp bánh răng nón (4,5).

Nguyờn lý lm vic
Ta có :
133
2
13
3121
1
C
C
C
ZZ
Z
i
ZZ Z



====


(Dấu của tỷ số truyền đợc xác định bằng phơng pháp đánh dấu trong hệ thờng tơng ứng
trên hình 12.17)
Suy ra:

13
2
C


+=
= hằng số (12.4)
9
Khi xe chạy trên đờng thẳng, sức cản lăn trên hai bánh (1) và (3) nh nhau, do đó vận tốc
góc hai bánh (1) và (3) nh nhau :
13


=


13C


==
.
9
Khi xe chạy trên đờng vòng, sức cản lăn trên bánh (1) lớn hơn trên bánh (3), vì vậy bánh
(1) quay chậm lại,
1

giảm xuống. Từ (12.4) suy ra rằng vận tốc góc
3

của bánh (3) tăng

lên, nhờ đó xe đi vòng dễ dàng, không bị trợt trên mặt đờng.
3) Cụng dng ca h hnh tinh

Hệ hành tinh cho phép thực hiện một tỷ số
truyền lớn, có thể rất lớn. Ví dụ xét hệ hành tinh
trên hình 12.3.
Ta có:
3
12
113
,
12
11
C
C
C
Z
Z
ii
Z
Z


===

Nếu chọn hợp lý số răng của các bánh răng, ví dụ
chọn:
,
23 12
99, 101, 100

ZZ ZZ
== ==
thì :
1
1
10000
C
i
=

Tuy nhiên, khi chọn tỷ số truyền và khâu dẫn cần
chú ý sao cho hiệu suất của hệ không quá thấp và
đặc biệt phải tránh hiện tợng tự hãm.

Ngay cả khi tỷ số truyền nhỏ và vừa, ngời ta
cũng dùng hệ hành tinh vì nó có một số u điểm
sau đây về kết cấu và tải trọng: Cần C thờng có nhiều chạc phân bố đều, trên đó lắp các khối
bánh vệ tinh giống nhau, vì vậy phản lực trên trục của cần C và trên trục các bánh trung tâm
C
Hỡnh 12.18:
1T
R
G
1
2
3
T
2T
R
G

3T
R
G
123
0
TTT
RRR
++
GGG
Bỏnh (1)
2
Z
Ni vi trc cỏc ng
Hỡnh 12.16 :
Hp vi sai ụtụ
Bỏnh (3)
3
Z
5
Z
4
Z
Cn C
1
Z
,
2
Z
2
Z

Hỡnh 12.7 :
H thng tng ng
3
Z
1
Z

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
151
gần nh bằng 0 (hình 12.18). Mỗi bánh răng chỉ chịu
một phần tải trọng nên có thể làm nhỏ, nhờ đó kích
thớc khuôn khổ của hệ thống nhỏ gọn. Mặt khác,
trong hệ hành tinh, thờng dùng các cặp bánh răng nội
tiếp có nhiều u điểm về mặt sức bền so với cặp bánh
răng ngoại tiếp.

Hệ hành tinh đợc dùng để tạo những chuyển động đặc biệt cần thiết cho một số quá trình
công nghệ.
Ví dụ xét hệ hành tinh trên hình 12.19. Bánh (1) là bánh trung tâm cố định.
Ta có:
3
21 1
331
32 3
11 1
C
C
C
Z
ZZ
ii
Z
ZZ


=== =

9
Nếu lấy

13
Z
Z=
thì
3
0
C
i
=


khi cần C quay đều thì
3
0

=
: bánh (3) chuyển động tịnh
tiến tròn. Trong trờng hợp này, hệ hành tinh đợc sử dụng trong cơ cấu máy tiện trục khuỷu,
dùng để tiện cổ biên (hình 12.20).
Để tiện cổ biên của trục khuỷu, ta gá trục khuỷu lên máy tiện sao cho tâm O
1
của cổ chính
trùng với tâm trục chính máy tiện. Dao tiện đợc gá trên bánh răng (3). Khi cho trục khuỷu và
cần C của hệ hành tinh quay với cùng vận tốc góc, do bánh (3) và dao tiện chuyển động tịnh
tiến tròn, dao tiện sẽ luôn luôn đuổi theo cổ biên và có một chuyển động tơng đối trên chu vi
cổ biên, thực hiện chuyển động cắt cần thiết.
9
Nếu lấy
13
Z

Z
thì hệ hành tinh này đợc sử dụng trong cơ cấu máy bện cáp hay cơ cấu
máy bện xơ dừa (hình 12.21). Các dây cáp đợc bện lại từ các nhánh cáp, các nhánh cáp lại
đợc bện từ các sợi thép. Nếu chiều bện các nhánh cáp trong cùng một dây cùng chiều với
chiều bện các sợi thép trong cùng một nhánh, ta gọi là cáp bện xuôi. Ngợc lại, ta có cáp bện
ngợc.
Trong cơ cấu máy bện cáp, các sợi thép đợc mắc trên các bánh (3), (3) và (3). Khi cần C
quay thì các bánh (3), (3) và (3) cũng quay theo, các sợi thép đợc bện lại thành các nhánh,
đồng thời các nhánh cũng đợc bện thành dây cáp.
Khi chọn
13
Z
Z<

3
0
C
i
>



3

cùng chiều
C

: ta đợc cáp bện xuôi. Khi
13
Z

Z>

3
0
C
i
<



3

ngợc chiều
C

: ta đợc cáp bện ngợc

3
2
1
C
3
2
1
C
Hỡnh 12.19
(3)
(2)
(1)
C

3

D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
Hỡnh 12.21:
C cu mỏy bn cỏp
Cỏc si thộp
(3)
(3
Dao tin
C biờn
Hỡnh 11.20:
C cu mỏy tin trc khuu
Truc khuu
1
O
3
O
(3)

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
152
Chng XIII
C CU PHNG TON KHP THP

Đ1. i cng
1) Khỏi nim v c cu phng ton khp thp
Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp là cơ cấu phẳng trong đó chỉ dùng các
khớp quay và khớp
trợt
với điều kiện các khớp quay trong cơ cấu phải có đờng trục song song nhau với nhau,
các khớp trợt trong cơ cấu phải có phơng trợt nằm trong các mặt phẳng song song với nhau
và vuông góc với đờng trục của các khớp quay.
Điều kiện nói trên đợc gọi là
điều kiện phẳng
của cơ cấu.
2) Cỏc c cu phng ton khp thp thụng dng
9
Các cơ cấu phẳng toàn khớp thấp thông dụng là các cơ cấu có bốn khâu và sáu khâu.
Cơ cấu phẳng toàn khớp thấp có 4 khâu đợc gọi là cơ cấu 4 khâu phẳng gồm có các cơ cấu
hạng II.
Cơ cấu 4 khâu phẳng toàn khớp quay gọi là cơ cấu 4 khâu bản lề.

9
Các cơ cấu
bốn khâu phẳng
thông dụng đợc cho trên hình 13.1, 13.2, 13.3, 13.4.
Hình 13.1 : Cơ cấu bốn khâu bản lề.
Hình 13.2 và 13.3: Cơ cấu tay quay con trợt.
Hình 13.4 : Cơ cấu culít.
9
Mỗi cơ cấu 4 khâu phẳng có một khâu cố định là
giá
, một khâu không nối giá gọi là
thanh

truyền
và hai khâu nối với giá gọi là các
khâu nối giá.

Trong các cơ cấu 4 khâu phẳng thông dụng, có ít nhất một khâu đợc nối với giá bằng khớp
bản lề. Nếu khâu nối giá này quay đợc liên tục quanh giá của nó thì đợc gọi là
tay quay
, nếu
không đợc gọi là
cần lắc
.
9 Cơ cấu 4 khâu bản lề
là dạng cơ bản nhất của cơ cấu 4 khâu phẳng.
Các cơ cấu 4 khâu phẳng khác đều có thể xem là biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề.
e
A
1
B
2
C

Hình 13.2:
Cơ cấu tay quay con trợt
lệch tâm, độ lệch tâm : e

3
C
Hình 13.4:
Cơ cấu cu lít

A
B
A
1
B
2
C
3
D
4
D
Hình 13 .1:
Cơ cấu
4 khâu bản lề
A
1
B
2
C

Hình 13.3 :
Cơ cấu tay quay
con trợt chính tâm

3
x
4

Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật
153

Ví dụ : Xét cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD (hình 13.1). Khi cho khớp quay D tiến tới vô cùng
trên phơng CD thì chuyển động quay của khâu 3 quanh tâm D biến thành chuyển động tịnh
tiến với phơng trợt vuông góc với CD, do đó khớp quay D giữa khâu 3 và giá sẽ biến thành
khớp trợt có phơng trợt vuông góc với CD. Cơ cấu trở thành c
ơ cấu tay quay con trợt lệch
tâm
(hình 13.2).
Khoảng cách e từ tâm quay A đến giá
trợt của con trợt C đợc gọi là độ
lệch tâm của cơ cấu.
Khi e = 0, cơ cấu trở thành
cơ cấu tay
quay con trợt chính tâm
(hình 13.3).
Thay vì chọn khâu 4 trong cơ cấu tay
quay con trợt chính tâm là giá, ta
chọn giá là khâu AB (khâu 1), cơ cấu
trở thành
cơ cấu culít
(hình 13.4).
9
Các cơ cấu phẳng hạng II đều có
thể xem là
biến thể hay phát triển
của
cơ cấu 4 khâu bản lề. Ví dụ cơ cấu máy sàng lắc hạng II trên hình 13.5 có thể xem là tổ hợp
của một cơ cấu bốn khâu bản lề ABCD và một cơ cấu tay quay con trợt DEF.
9
Các cơ cấu phẳng toàn khớp thấp nói chung đợc dùng để
biến đổi và truyền chuyển động

.
Bên cạnh đó còn dùng để tạo ra các quỹ đạo chuyển động đặc biệt.
Đ2. C cu bn khõu bn l
1) T s truyn trong c cu 4 khõu bn l













Hãy xác định tỷ số truyền
1
13
3
i


=
giữa khâu 1 và khâu 3 trong cơ cấu 4 khâu bản lề, với
1

và
3

là vận tốc góc của các khâu nối giá 1 và 3.
Ta có thể dùng
phơng pháp tâm vận tốc tức thời
để xác định i
13
nh sau :
Xét chuyển động tơng đối của cơ cấu đối với khâu 3. Trong chuyển động này, khâu 4 và
khâu 2 quay xung quanh các khớp bản lề C và D (hình 13.6). Gọi
1
/(3)
B
V
G
và
1
/(3)
A
V
G
lần lợt
là vận tốc của điểm B và A trên khâu 1 trong chuyển động tơng đối này, ta có :
1
/(3)
B
VBC

G

và

1
/(3)
A
VAD

G
.
Nh vậy điểm P, giao điểm của BC và AD, chính là tâm vận tốc thức thời của khâu 1 trong
chuyển động tơng đối đối với khâu 3.
Trong chuyển động tuyệt đối của cơ cấu, ta có :
13PP
VV=
G
G
, với P
1
và P
3
là hai điểm lần lợt
thuộc khâu 1 và khâu 3 hiện đang trùng với điểm P.
Suy ra :
11 33PP
VAPVDP


===



1

13
3
DP
i
AP


==

B
1

2
Hỡnh 13.6 :
C cu bn khõu bn l
C
D
A
P
13
3
4
1
3

1
/(3)
B
V
G

1
/(3)
A
V
G
13
P
P
VV
G
G
Hình 13.5:
Cơ cấu máy sàng
1
2
3
4
5
6
A
B
C
E
D
F