Tieu luan mon Dieu khien chuyen dong_xay dung cau truc dieu khien cho Robot docx

Tiểu luận môn học: Điều khiển chuyển động
Đề Tiểu luận Điều khiển chuyển động
Cho một robot hai khâu có cấu trúc động học như hình vẽ, thông số như bảng
kê và phương trình trạng thái mô tả hệ như sau:
Thông số
Ký
hiệu
Giá trị
Đơn vị
tính
Chiều dài khâu 1 l
1
0,26 m
Chiều dài khâu 2 l
2
0,26 m
Khoảng cách đến trọng tâm của khâu 1 l
c1
0,0983 m
Khoảng cách đến trọng tâm của khâu 2 l
c2
0,0229 m
Khối lượng khâu 1 m
1
6,5225 kg
Khối lượng khâu 2 m
2
2,0458 kg
Mô men quán tính của khâu thứ nhất J
1
0,1213 kg.m

2
Mô men quán tính của khâu thứ hai J
2
0,1213 kg.m
2
Gia tốc trọng trường g 9,81 m/s
2
2
1
11 12 1
1 1 1 2
2
21 22 2
2
2 1
2 2 2 2 2
11 1 1 1 2 1 1 1 2 2 2 1 2 1 2 2
2 2
12 21 2 2 1 2 2 2 2
2
22 2 2
( )
. 2 .
( )
D = l ( l 2 l ) ( ) 2
D = D = (l l )
D = l
t t t
t t
M t

D D G
H H
D D G
M t
H
J m c m l c l c C J J m l l m l l C
m c l c C J J m l
m c
θ θ θ θ
θ θ
   
  +
   
= × + +
   
 
   
   
 
   
+ + + + + + + + +
+ + + +
+
&& & &&
&& &
2
2 2 2 1 2 1 2 2
1 1 1 1 2 1 1 2 12 1 1 2 12
2 2 2 12 2 12 1 1 1 1
1 2 2 2 12 1 2 12 1 2

;H = ( lg )
= l ( l ) ( )
= l ) ); ;
; ; ( ); ( )
t t t
t
t
J J m l m l m l l S
G m g c C m g l C c C m g l C l C
G m g c C m gl C C cos S sin
C cos S sin C cos S sin
θ θ
θ θ θ θ θ θ
+ + − +
+ + + +
+ = =
= = = + = +
Yêu cầu: Xây dựng cấu trúc điều khiển vị trí cho robot nói trên (giả thiết không tải)
M ỤC L ỤC
Học viên thực hiện: Nguyễn Thị Dương. Lớp K12-TĐH 1
Tiểu luận môn học: Điều khiển chuyển động
Trang
Lời nói đầu
3
Phần 1. Tổng quan về điều khiển robot
4
1.1. Điều khiển chuyển động
4
1.2. Điều khiển Robot
4

Phần 2. Xây d-ng cấu trúc điều khiển vị trí cho robot hai khâu
9
2.1. Động lực học Robot
10
2.2. Mô phỏng trên Matlab/simulink
12
Phần 3. Kết luận
18
Tài liệu tham khảo.
19
Lời nói đầu
Học viên thực hiện: Nguyễn Thị Dương. Lớp K12-TĐH 2
Tiểu luận môn học: Điều khiển chuyển động
Điều khiển chuyển động là môn mới xuất hiện gần đây tập hợp các tri thức thuộc
lĩnh vực điều khiểu (VD: Lý thuyết điều khỉên tuyến tính, Lý thuyết điều khiển phi
tuyến, Tay máy và tự động san xuất linh hoạt,…) phối hợp nhiều động cơ tạo thành
các chuyển động đã định để các đại lượng như vận tốc, gia tốc, mô men, quĩ đạo thành
các đại lượng có hướng.
Với sự phát triển không ngừng của khoa học kỹ thuật, các máy móc thiết bị công
nghiệp càng ngày càng phải đáp ứng những yêu cầu phức tạp hơn, đạt năng suất cao
hơn và làm việc một cách chính xác hơn. Trong thế kỷ 20 và bước sang thế kỷ 21, sự
phát triển công nghệ chế tạo, điều khiển Robot là một trong những bước tiến mạnh mẽ
của khoa học kỹ thuật. Robot là một cơ cấu cơ khí có thể lập trình được và có thể thực
hiện được những công việc có ích một cách tự động không cần sự giúp đỡ trực tiếp của
con người.
Ngày này Robot đã trở thành một trong những công cụ không thể thiếu trong các
nhà máy, xí nghiệp có mức độ tự động hoá cao. Robot đảm nhận các công việc khó
khăn thay thế con người như làm việc trong các môi trường độc hại, nguy hiểm, các
môi trường phóng xạ hay nhiệt độ cao. Hơn nữa, Robot còn được ứng dụng trong
nhiều lĩnh vực khoa học như y tế, sinh học, thăm dò địa chất, thám hiểm ngoài không

gian… và ngay cả trong đời sống như bán hàng, làm việc nhà…
Trong quá trình học tập môn Điều khiển chuyển động, dưới sự hướng dẫn của thầy
PGS.TS. Nguyễn Như Hiển em được giao đề tài “Xây dựng cấu trúc điều khiển vị
trí cho robot hai khâu” (với cấu trúc và các số liệu cho trước). Do trình độ nhận thức
và thời gian học tập, nghiên cứu có hạn chế nên bài tiểu luận của em không tránh khỏi
những thiếu sót cần được bổ xung và hoàn chỉnh. Em rất mong nhận được những ý
kiến đóng góp, chỉ bảo của các thầy cô giáo để bài tiểu luận của em được hoàn thiện
hơn.
Em xin chân thành cảm ơn sự giảng dạy nhiệt tình của thầy giáo PGS.TS.Nguyễn
Như Hiển và sự quan tâm giúp đỡ của các thầy cô giáo trường Đại học Kỹ thuật công
nghiệp Thái Nguyên, các bạn trong nhóm đã giúp đỡ em hoàn thiện bài tiểu luận này.
Thái Nguyên, ngày 17 tháng 5 năm 2011
Học viên
Nguyễn Thị Dương
PHẦN 1
Học viên thực hiện: Nguyễn Thị Dương. Lớp K12-TĐH 3
Tiu lun mụn hc: iu khin chuyn ng
TNG QUAN V IU KHIN CHUYN NG
V IU KHIN ROBOT
1.1. iu khin chuyn ng
iu khin chuyn ng (KC) l mụn hc mi xut hin gn õy, tp hp
cỏc tri thc thuc lnh vc iu khin phi hp nhiu ng c, to thnh cỏc
chuyn ng ó nh
Nhim v ca iu khin chuyn ng:
S dng thit b in - t (ụi khi: thy lc, khớ nộn) to mụmen, to
lc cho cỏc C
K mụmen, lc thụng qua K dũng, ỏp nh thit b in t cụng sut
K tng nhỏnh truyn ng (T) riờng r
K tng nhúm T di cỏc iu kin ng b, ng tc
1.2. iu khin Robot

Rôbôt là một hệ thống phức tạp, tính phi tuyến rất cao. Ngay từ khi ra đời hệ
điều khiển rôbôt đã ứng dụng những kỹ thuật mới nhất để tạo ra đợc khả năng
thao tác chính xác nhất có thể. Lịch sử phát triển rôbốt đã ứng dụng rất nhiều kỹ
thuật điều khiển khác nhau. đáp ứng đợc khả năng thay đổi tham số, tính phi
tuyến cao chỉ có kỹ thuật điều khiển thích nghi . Trong đó kỹ thuật điều khiển
thích nghi cũng đợc ứng dụng theo các thuật toán khác nhau: Kỹ thuật điều
khiển thích nghi theo mô hình chuẩn; điều khiền thích nghi động lực học ngợc;
điều khiển thích nghi theo sai lệch,
Phơng pháp điều khiển động lực học ngợc là chọn luật điều khiển sao
cho khử đợc các thành phần phi tuyến của phơng trình động lực học và phân ly
đặc tính động lực học của các thanh nối tiếp đó chọn các tham số bộ điều chỉnh
PI theo điều kiện ổn định Lyapunov để khử sai số giữa quỹ đạo chuyển động
chuẩn và quỹ đạo chuyển động thực. Phơng pháp này có thể cho phép các đặc
tính tĩnh và đặc tính động cao, tuy nhiên khối lợng tính toán lớn thời gian tính
toán lâu do vậy nó bị hạn chế ứng dụng trong thực tế với những hệ yêu cầu độ
tác động nhanh.
Sơ đồ Hình 1.1 là sơ đồ điển hình của hệ thống điều khiển vị trí, trên sơ đồ thể
hiện các vị trí và tốc độ của khớp thờng đợc đo bởi các sensor nh chiết áp, máy
phát tốc, các thiết bị mã hoá. Các tín hiệu ra đợc đa đến khối điều khiển và khối
điều khiển này tạo ra tín hiệu điều khiển, điều khiển các khớp các cơ cấu dẫn
động làm cho tay máy chuyển động theo quỹ đạo mong muốn
Hc viờn thc hin: Nguyn Th Dng. Lp K12-TH 4
Tiu lun mụn hc: iu khin chuyn ng
Sơ đồ tổ chức kỹ thuật của Robot.
Tổ chức kỹ thuật của Rôbôt đợc chia thành 4 khối chức năng chính đợc
ninh hoạ nh Hình 1.2.
Khối A:
Gồm hai thành phần :
Teach pendant : Có nhiệm vụ thực hiện các quá trình dạy học cho Rôbốt
Record buttum: Lu trữ và chuyển giao các dữ liệu cảm nhận vật lý trong quá

trình học gọi là Bộ cảm nhận vật lý thông qua khối này tín hiệu đặc trng cho
Hc viờn thc hin: Nguyn Th Dng. Lp K12-TH 5
Hình 1.1 .Sơ đồ hệ thống điều khiển vị trí
Quỹ đạo đặt
Bộ điều
khiển
Hệ thống đo
(Các sensor)
Robot
Vị trí tay tại
thời điểm t
Tốc độ
của
khớp
Tín hiệu điều
khiển

Teach
Pendent
Record
buttum
Forward
Kinematic
Inverts
Kinematic
Cartesianpo
nt
storage
Trajectory
Phaner

Control
Motor
Dymanic
Rôbốt
Dynamic
Physical
Postion
Computer
Block A
Block B
Block D
Block C
Hình 3.3 .Sơ đồ tổ chức kỹ thuật củRôbốt
Hỡnh 1.2
Tiu lun mụn hc: iu khin chuyn ng
độ dài và toạ độ góc của vị trí đầu và vị trí cuối của quỹ đạo chuyển động đợc
cảm nhận
Ví dụ :Giá trị [(
0
,h
0
);(
f
,h
f
)]
Khối B:
Là khối xử lý của Rôbốt gồm các cụm vi xử lý để giải quyết các vấn đề sau :
Nhóm Forword Kinematic :Thiết lập và giải các bài toán động học trên cơ sở
thông số vào (

s
,h
s
). Tức là giải quyết Bài toán động học thuận
Nhóm Cartesian Point Storage: Lu trữ và chuyển giao các kết quả của quá
trình giải Bài toán động học thuận
Nhóm Trajectory Planer:Lập trình quỹ đạo đi qua các điểm đã hoặc cha
Dạy để hình thành bộ quỹ đạo chuyển động cần có [X
d
(t);Y
d
(t)] của cơ cấu
chấp hành cuối
Nhóm Invers Kinematic: Giải bài toán động học ngợc tìm ra các thông số
điều khiển [
đ
(t),h
đ
(t)]
Khối C :
Là khối điều khiển bao gồm bộ so sánh cặp giá trị Đặt Thực qua các bộ biến
đổi, khuyếch đại và tín hiệu đầu ra là tín hiệu điều khiển (Theo nguyên tắc NC)
Khối D:
Là cơ cấu chấp hành, bao gồm khối nguồn động lực (Mortor Dymanic) các cơ
cấu chấp hành (Rôbốt Dymanic) và khối cảm nhận vật lý vị trí trên chúng
(Physical position)
Thông qua sự chia ra từng khối theo tổ chức kỹ thuật cho thấy có ba bộ
thông số chủ yếu sau :
Bộ thông số cảm nhận vị trí
Bộ thông số hình học

Bộ thông số điều khiển
Nó đợc biến đổi và chuyển liên tục từ nhóm chức năng này sang nhóm chức
năng khác (Đợc thể hiện bằng ký hiệu trên hệ thống ). Do đó nhiệm vụ chủ yếu
của quá trình thiết kế động học Rôbốt là thiết lập giải bài toán động học thuận và
bài toán động học ngợc. Kết quả tìm đợc sẽ đóng vai trò quan trọng trong việc đa
ra tín hiệu điều khiển chính xác theo mong muốn.
Phơng trình động lực học.
Để giải quyết bài toán quan hệ giữa lực và vị trí thì cần giải quyết bài toán
động lực học, nói chung bài toán động lực học là rất phức tạp. Mọi phơng trình
động học đợc xuất phát từ hai phơng trình cơ sở sau:
Hc viờn thc hin: Nguyn Th Dng. Lp K12-TH 6
Tiu lun mụn hc: iu khin chuyn ng
Phơng trình động lực học
Đối với biến khớp quay
i
i
i
LL
.
t
M







=

Đố với biến khớp tịnh tiến
i
i
i
r
L
r
L
.
t
F






=

L :Là hàm Lagrange của hệ thống
L=K-P
K: Là tổng động năng của hệ
P: Là tổng thế năng của hệ
Xuất phát từ phơng trình Lagrange đối với từng loại khớp ta có một phơng
trình trạng thái cho biến khớp riêng, về tổng quát ta gọi biến chung là q, thì khi
đó ta có véc tơ mô men lực là
( )
( )
( )
qgqqhqqHF

++=

Hệ thống thống điều khiển Robot.
Bài toán điều khiển trong Robot.
Bài bài toán điều khiển Rôbốt trong thực tế gặp hai loại bài toán chính là
bài toán điều khiển thô và bài toán điều khiển tinh.
a) Bài toán điều khiển thô: Là bài toán điều khiển Rôbốt lắp giáp chi tiết
trong giai đoạn Rôbốt chuyển động tự do trong không gian, thời kỳ Rôbốt không
tiếp xúc động lực.
b) Bài toán điều khiển tinh : Là bài toán điều khiển trong giai đoạn lắp
ghép. Đây là bài toán điều khiển đồng thời vị trí và lực.
Trong điều khiển qũy đạo tay Rôbốt thì có hai phơng pháp chính là điều
khiển quỹ đạo khớp và điều khiển quỹ đạo tay hai phơng pháp này có những u
nhợc điểm sau:
a) Phơng pháp điều khiển quỹ đạo khớp có u điểm là điều khiển trực tiếp
đợc hệ truyền động của khớp, nh điều khiển , udo vậy có thể đảm bảo đợc
các giới hạn của hệ thống truyền động. Ngoài ra còn có liên quan đến giải bài
toán động lực học ngợc đơn giản. Nhợc điểm chính của phơng pháp này là vì
điều khiển gián tiếp vị trí của tay lên điều khiển có độ chính xác không cao.
Hc viờn thc hin: Nguyn Th Dng. Lp K12-TH 7
Tiu lun mụn hc: iu khin chuyn ng
b) Điều khiển quỹ đạo tay: Có u điểm nổi bật là cho phép điều khiển
chính xác quỹ đạo tay nhng có nhợc điểm là khối lợng tính toán lớn, đôi khi khó
đảm bảo một số điềm kiện nh về gia tốc mômen
Mô hình toán học của Robot.
1. Mô hình toán học của Robot.
Để giải bài toán điều khiển rôbốt cần phải xây dựng mô hình toán học của
Rôbốt. Mô hình toán học dạng tổng quát của Robot có dạng sau:
( )

GHDM +






+






=

2
121
,.,
Trong đó :
:M
Véc tơ mô men của lực khớp
[ ]
n21
M MMM =
q
:Véc tơ biến khớp
[ ]
n

21
=
( )








,, HD
:Các ma trận tham số
( )

G
:Ma trận mô men trọng lực
2. Mô hình toán học của hệ thống truyền động.
Hệ thống truyền động của Robot phổ biến hiện nay gồm hai dạng chính
sau:
Hệ truyền động thuỷ lực ,khí nén
Hệ truyền động điện (Dùng động cơ xoay chiều hoặc động cơ một chiều làm
nguồn động lực )
Sơ đồ cấu trúc của một khớp Rôbốt đợc mô tả dạng đơn giản nh hình 3.5
Trong đó :
J
Đ
:Mô men quán tính của động cơ
J

T
:Mô men quán tính của khớp
Hc viờn thc hin: Nguyn Th Dng. Lp K12-TH 8
Hình 3.4. Sơ đồ cấu trúc của một khớp Rôbốt

Đ
M
T
,
T
J
T
J
Đ
M
Đ
Tiu lun mụn hc: iu khin chuyn ng
i:Tỷ số truyền hộp tốc độ
:Hiệu suất bộ truyền
Bài toán điều khiển vị trí là một bài toán quan trọng điều khiển Rôbốt để
giải quyết bài toán này thì cần giải hai bài toán cơ bản là bài toán thiết kế quỹ
đạo và bài toán xác định luật điều khiển sẽ dùng trong đó. Trong điều khiển
Rôbốt thờng sử dụng các luật điều khiển (bộ điều khiển có phản hồi P, PI, PID,
và luật điều khiển theo mô men tính toán
PHN 2
XY DNG CU TRC IU KHIN V TR
CHO ROBOT HAI KHU
Hc viờn thc hin: Nguyn Th Dng. Lp K12-TH 9
Tiu lun mụn hc: iu khin chuyn ng
2.1. Động lực học robot hai khâu

Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần thiết khi phân tích cũng
nh tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Việc nghiên cứu động lục học
rôbôt thờng giảI quyết hai nhiệm vụ sau đây:
1. Xác định mô men và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động khi
đó quy luật biến đổi của biến khớp coi nh đã biết.
2. Xác định các sai số động tức là sai lệch so với quy luật chuyển động theo
chơng trình. Lúc này cần khảo sát phơng trình chuyển động của rôbôt có
tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu.
đối với các khâu khớp của rôbôt, với các nguồn động lực và kênh điều khiển
riêng biệt chúng ta phảI kể đến các hiệu ứng trọng trờng, hiệu ứng quán tính,
hiệu ứng tơng hỗ, hiệu ứng ly tâm
Vị trí robot hai khâu là đối tợng có nhiều đầu vào đầu ra (Hệ MIMO) có
tính phi tuyến mạnh vì vậy cần xây dựng cấu trúc điều khiển vị trí. Thông thờng
điều ta biết là các vị trí và hớng mà ta muốn robot phải dịch chuyển tới và điều ta
cần biết là nối quan hệ giữa các hệ t trung gian

trung gian
để
phối hợp tạo ra
chuyển động
của robot, hay
nói
cách khác
đó
chính là
giá
trị
của các
biến
khớp ứng với mỗi toạ

độ và
h ớng của khâu
chấp
hành cuối
hoặc
công cụ
gắn
lên
khâu chấp
hành cuối, muốn
vậy
ta phải giải
hệ
ph ơng trình động
học của robot.
Sơ đồ động học robot đợc minh họa nh hình 2.1, phơng trình động học vào ra hai
khâu có dạng nh sau:
2
1
11 12 1
1 1 1 2
2
21 22 2
2
2 1
2 2 2 2 2
11 1 1 1 2 1 1 1 2 2 2 1 2 1 2 2
2 2
12 21 2 2 1 2 2 2 2
2

22 2 2
( )
. 2 .
( )
D = l ( l 2 l ) ( ) 2
D = D = (l l )
D = l
t t t
t t
M t
D D G
H H
D D G
M t
H
J m c m l c l c C J J m l l m l l C
m c l c C J J m l
m c



+

= ì + +

+ + + + + + + + +
+ + + +
+
&& & &&
&& &
2
2 2 2 1 2 1 2 2
1 1 1 1 2 1 1 2 12 1 1 2 12
2 2 2 12 2 12 1 1 1 1
1 2 2 2 12 1 2 12 1 2
;H = ( lg )
= l ( l ) ( )
= l ) ); ;
; ; ( ); ( )
t t t
t
t
J J m l m l m l l S
G m g c C m g l C c C m g l C l C
G m g c C m gl C C cos S sin
C cos S sin C cos S sin


+ + +
+ + + +
+ = =
= = = + = +
Hc viờn thc hin: Nguyn Th Dng. Lp K12-TH 10
Tiu lun mụn hc: iu khin chuyn ng
Hình 2.1 sơ đồ động học robot hai khâu

Trong đó : là vị trí của khâu thứ nhất và khâu thứ hai; G
1
,G
2
là
mômen điều khiển khâu thứ nhất và khâu thứ hai; J
t
,m
t
mô men quán tính và
khối lợng của phụ tải nhng yêu cầu không tải nên J
t
= 0,m
t
= 0. Do đó:












Hc viờn thc hin: Nguyn Th Dng. Lp K12-TH 11
Tiểu luận môn học: Điều khiển chuyển động
• Bảng thông số DH của tay máy này như sau:

Khâu
i
l
i
α
i
d
i
θ
1
1
l
0 0
1
θ
2
2
l
0 0
2
θ













−
=
1000
0100
cos0cossin
cos0sincos
)(
1111
1111
11
θθθ
θθθ
θ
l
l
A













−
=
1000
0100
cos0cossin
cos0sincos
)(
2222
2222
22
θθθ
θθθ
θ
l
l
A












==

1000
)()(
22112
xzzz
yyyy
xxxx
paon
paon
paon
AAT
θθ












++++
+++−+
=
1000
0100
)sin(sin0)cos()sin(
)cos(cos0)sin()cos(

212112121
212112121
2
θθθθθθθ
θθθθθθθ
ll
ll
T




2.2. M« pháng trªn matlab/simulink
Học viên thực hiện: Nguyễn Thị Dương. Lớp K12-TĐH 12
Tiểu luận môn học: Điều khiển chuyển động
Thùc hiÖn m« pháng víi c¸c gi¸trÞ ban ®Çu cña c¸c th«ng sè robot hai kh©u
trªn Matlab matlab/simulink: m
1
= 6,5225Kg, m
2
=2,0458Kg, l
1
= 0,26m, lc
1
=
0,0983m, l
2
= 0,26m, J
1
= 0,1213Kg.m

2
, J
2
= 0,1213Kg.m
2
, lc
2
= 0,0983m,
g=9,81m/s.
S¬ ®å m« pháng G
1
, G
2
, D
11
, D
22
, D
12
, H nh sau:
 Mô phỏng
 Mô phỏng
Học viên thực hiện: Nguyễn Thị Dương. Lớp K12-TĐH 13
H×nh 2.2. S¬ ®å m« pháng G1 trªn matlab/simulink
Tiểu luận môn học: Điều khiển chuyển động
 Mô phỏng

Học viên thực hiện: Nguyễn Thị Dương. Lớp K12-TĐH 14
H×nh 2.3. S¬ ®å m« pháng G2 trªn matlab/simulink
H×nh 2.4. s¬ ®å m« pháng H trªn matlab/simulink

Tiểu luận môn học: Điều khiển chuyển động
 Mô phỏng
Học viên thực hiện: Nguyễn Thị Dương. Lớp K12-TĐH 15
H×nh 2.5. s¬ ®å m« pháng D
11
trªn matlab/simulink
Tiểu luận môn học: Điều khiển chuyển động
 Mô phỏng

 Mô phỏng
Học viên thực hiện: Nguyễn Thị Dương. Lớp K12-TĐH 16
H×nh 2.6. s¬ ®å m« pháng D
22
trªn matlab/simulink
Tiểu luận môn học: Điều khiển chuyển động
PHẦN 3
KẾT LUẬN
Học viên thực hiện: Nguyễn Thị Dương. Lớp K12-TĐH 17
H×nh 2.7. s¬ ®å m« pháng D
12
trªn matlab/simulink
Tiểu luận môn học: Điều khiển chuyển động
Trên đây em đã trình bày khái quát về điều khiển chuyển động như khái niệm về
điều khiển chuyển động, nhiệm vụ của điều khiển chuyển động, và giới thiệu tổng
quan về điều khiển robot
Trong phần hai em đã xây dựng được bảng thông số D-H và các ma trận T1,T2
cho cấu trúc điều khiển vị trí của Robot. Trên cơ sở sử dụng phần mềm Matlab-
Similink em đã mô phỏng các phương trình động học của Robot
Do trình độ nhận thức của em còn những hạn chế nhất định nên bài viết không
tránh khỏi những thiếu sót cần được bổ xung và hoàn chỉnh. Em rất mong nhận được

sự hướng dẫn, đóng góp ý kiến chỉ bảo của thầy giáo PGS.TS. Nguyễn Như Hiển để
em tiếp tục nâng cao nhận thức về đề tài này.
Em xin chân thành cảm ơn!
Thái Nguyên, Ngày 17 tháng 05 năm 2011.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Học viên thực hiện: Nguyễn Thị Dương. Lớp K12-TĐH 18
Tiểu luận môn học: Điều khiển chuyển động
[1]. Nguyễn Như Hiển - Bài giảng điều khiển chuyển động - Đại học kỹ thuật
công nghiệp Thái Nguyên.
[2]. Phạm Đăng Phước – Robot công nghiêp. Đại học Bách khoa TP Hồ Chí
Minh.
[3]. Nguyễn Doãn Phước – Lý thuyết điều khiển phi tuyến. NXB Khoa học kỹ
thuật Hà Nội (2003).
[4]. Nguyễn Phùng Quang – Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự
động.
[5]. Hoàng Minh Sơn- [2] Bela G. Liptak: Instrument Engineer’s Handbook:
Process Control.
[6] . Michael L. Luyben, William L. Luyben - Essentials of Process Control.
[7]. Và một số trang web: -
- .
-
Học viên thực hiện: Nguyễn Thị Dương. Lớp K12-TĐH 19