Đồ án bảo dưỡng công nghiệp Hệ thống Servo- Chương 2 docx

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 21

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Chương 2: SƠ ĐỒ KẾT NỐI VÀ DÂY
2.1 Kết nối đến thiết bị ngoại vi
Phần này cung cấp các ví dụ về tiêu chuẩn sản phẩm Sigma II Series kết nối thiết bị
ngoại vi.
2.1.1 Một pha (100V hoặc 200V) thông số kỹ thuật vi mạch chính



8



1
7



2





3


6

4




5




1-Máy cắt(MCCB): Bảo vệ dòng điện bằng cách đóng cửa OFF mạch khi quá dòng được
phát hiện.
2-Chống nhiễu: Được sử dụng để loại bỏ nhiễu bên ngoài từ dòng điện.
3-Công tắc tơ điện từ: (HI Series)
Thay đổi servo ON và OFF.Cài đặt một áp tăng trên contactor từ
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 22

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

4-Phanh nguồn cung cấp: Được sử dụng cho một servomotor với một phanh.
5-Điện trở tái tạo: Kết nối một điện trở bên ngoài để tái tạo thiết bị đầu cuối B1 và B2
nếu khả năng tái tạo là không đủ.
6-Cáp kết nối encoder
7- Điều hành kỹ thuật số, Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp)
Cho phép người dùng thiết lập các thông số, hoạt động tham chiếu và để hiển thị hoạt
động hoặc tình trạng báo động.
Thông tin liên lạc và kiểm soát cũng có thể với một máy tính cá nhân.
8-Máy điều khiển chủ: Kết nối servo SGDH amplifier đến máy chủ điều khiển lưu trữ.
2.1.2 Ba pha (200V) thông số kỹ thuật vi mạch chính

8




1



7

2





3



6
4




5

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 23

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

1-Máy cắt(MCCB): Bảo vệ dòng điện bằng cách đóng tiếp điểm OFF mạch khi quá dòng
được phát hiện.
2-Chống nhiễu: Được sử dụng để loại bỏ nhiễu bên ngoài từ dòng điện.
3-Công tắc tơ điện từ: (HI Series)
Thay đổi servo ON và OFF.Cài đặt một áp tăng trên contactor từ
4-Phanh nguồn cung cấp: Được sử dụng cho một servomotor với một phanh.
5-Điện trở tái tạo: Kết nối một điện trở bên ngoài để tái tạo thiết bị đầu cuối B1 và B2
nếu khả năng tái tạo là không đủ.
6-Cáp kết nối encoder
7- Điều hành kỹ thuật số, Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp)
Cho phép người dùng thiết lập các thông số, hoạt động tham chiếu và để hiển thị hoạt
động hoặc tình trạng báo động.
Thông tin liên lạc và kiểm soát cũng có thể với một máy tính cá nhân.
8-Máy điều khiển chủ: Kết nối servo SGDH amplifier đến máy chủ điều khiển lưu trữ
Yaskawa hoặc được thực hiện bởi một công ty khác.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 24

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

2.1.3 Ba pha (400V) Thông số kỹ thuật vi mạch chính

1 9

2




3 8






4




7

5





6


1-Cấp điện cho phanh: Được cung cấp bởi 100VAC hoặc 200AC
Cung cấp 24VDC cho servomotor với 24VDC phanh

2-Máy cắt(MCCB): Bảo vệ dòng điện bằng cách đóng tiếp điểm OFF mạch khi quá
dòng được phát hiện.
3-Chống nhiễu: Được sử dụng để loại bỏ nhiễu bên ngoài từ dòng điện.
4-Công tắc tơ điện từ: (HI Series)
Thay đổi servo ON và OFF.Cài đặt một áp tăng trên contactor từ
5-Phanh nguồn cung cấp: Được sử dụng cho một servomotor với một phanh.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 25

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

6-Điện trở tái tạo: Kết nối một điện trở bên ngoài để tái tạo thiết bị đầu cuối B1 và B2
nếu khả năng tái tạo là không đủ.
7-Cáp kết nối encoder
8- Điều hành kỹ thuật số, Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1
(cáp).Cho phép người dùng thiết lập các thông số, hoạt động tham khảo và để hiển thị
hoạt động hoặc tình trạng báo động.
Thông tin liên lạc và kiểm soát cũng có thể với một máy tính cá nhân.
9-Máy điều khiển chủ: Kết nối servo SGDH amplifier đến máy chủ điều khiển lưu
trữ Yaskawa hoặc được thực hiện bởi một công ty khác.
2.2 Dây mạch chính
Phần này cho thấy những ví dụ điển hình của dây mạch chính Sigma II servo Series, chức
năng của ký hiệu đầu cuối mạch chính, và tầm quan trọng về trình tự.
2.2.1 Tên và mô tả của đầu cuối mạch chính
Bảng dưới đây cho các tên và mô tả của ký hiệu đầu cuối mạch chính.
v Tên mạch chính và mô tả
Ký hiệu đầu
cuối
Tên Mô tả
L1,L2 hoặc
L,L2,L3

Đầu cuối ngõ
vào mạch chính
AC
30W đ
ến 200W
Một pha 100 đến 115V (10% -
15%) 50 / 60Hz
30W đến 400W Một pha 200 đến 230V (10% -
15%) 50 / 60Hz
500W đến
15KW 200V
Ba pha 200 đến 230V (10% -15%)
50/60Hz
500W đến
55KW 400V

Ba pha 380 đến 480V (10% -15%)
50/60Hz

U,V,W Kết nối đầu
cuối servomotor

Kết nối đến servomotor
L1C,L2C Ký hiệu đầu
cuối kiểm soát
nguồn đầu vào
30W đến 200W Một pha 100 đến 115V (10% -
15%), 50 / 60Hz
30W đến 15KW

Một pha 200 đến 230V (10% -
15%), 50 / 60Hz

24V,0V 500W đến
55KW

24VDC (± 15%) đơn vị chỉ 400V

Đầu cuối nối
đất
Kết nối với các thiết bị đầu cuối cung cấp điện nối
đất và đầu cuối đông cơ nối đất
B1,B2 hoặc
B1,B2,B3
Đầu cuối điện
trở tái tạo bên
ngoài
30W đến 400W Thông thường không kết nối.
Kết nối một điện trở bên ngoài tái
sinh (được cung cấp bởi
người sử dụng) giữa B1 và B2 nếu
khả năng tái sinh
là không đủ.
Lưu ý: Không có ký hiệu đầu cuối
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 26

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

B3.
500W đến

5.0KW
Thông thường ngắn B2 và B3 (đối
với một điện trở tái tạo nội bộ).
Hủy bỏ các dây giữa B2 và B3 và
kết nối một điện trở bên ngoài tái
sinh (được cung cấp bởi khách
hàng) giữa B1 và B2 nếu năng lực
của nội bộ tái tạo điện trở là không
đ
ủ.

B1,B2 - 6.0KW đến
55KW
Kết nối một điện trở bên ngoài tái
sinh (được cung cấp bởi người
dùng) giữa các thiết bị đầu cuối
B1 và B2.
U1, U2 DC kết nối ký
hiệu đầu cuối
cho các lò phản
ứng cung cấp
điện đối phó làn
sóng hài hòa
Thông thường ngắn và U1, U 2. Nếu
để chống sóng cấp điện hài hòa là cần thiết, kết nối
cung cấp điện DC lò phản ứng giữa U 1 và U 2.


Đầu cuối mạch
chính âm

Thông thường không kết nối


Đấu cuối mạch
chính dương

Thông thường không kết nối


2.2.2 Tổn thất Servo Amplifier
Bảng sau đây cho thấy tổn thất điện năng khuếch đại servo tại đầu ra.
v Tổn thất điện năng Servo Amplifier và tốc đô ngõ ra
Nguồn
mạch
chính
Công
suất tối
đa áp
dụng
Servomo
tor [kW]
Mô hình
servo
Amplifier
Dòng
điện
ngõ
ra(giá
trị hiệu
dụng)

A
Tổn thất
điện
năng
mạch
chính(W
)
Tổn thất
điện
năng
điện trở
tái
tạo(W)
Tổn thất
điện năng
dòng điều
khiển(W)
Tổn thất
điện năng
tổng
cộng(W)
Một
pha
100V
0.03

SGDH-
A3BE

0.66

3.5

_





13

16.5

0.05

SGDH-
A5BE
0.95
5.2

18.2

0.10

SGDH-
01BE
2.4
12

25

0.20

SGDH-
02BE
3.0
16.4

29.4

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 27

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


Một
pha
200V
0.03

SGDH-
A3AE

0.44
3.1



—
13

16.1

0.05

SGDH-
A5AE
0.64
4.6

17.6

0.10

SGDH-
A5AE
0.91
6.7

19.7

0.20

SGDH-
02AE

2.1
13.3

26.3

0.40

SGDH-
04AE
2.8
20

33

0.75

SGDH-
08AE-S
4.4
47

12
15


74

1.50

SGDH-
15AE-S
7.5
60

14


89





Ba pha
200V
0.45

SGDH-
05AE

3.8
27


12

15


54

0.75

SGDH-

08AE
5.7 41
68

1.0

SGDH-
10AE

7.6
55

82

1.5

SGDH-
15AE
11.6
92

14
152

2.0

SGDH-
20AE
18.5
120

28

163

3.0

SGDH-
20AE
24.8
155

198

5.0

SGDH-
3
0AE

32.9
240

56
311

6.0

SGDH-
50AE

46.9
290


—


27
317

7.5

SGDH-
60AE
54.7
330

357

11.0

SGDH-
75AE

58.6
360

30
390

15.0

SGDH-
1AAE
78.0
490

520





Ba pha
400V
0.45

SGDH-
1EAE
1.9
19

14






15

48

1.0

SGDH-
05DE

3.5
35

64

1.5

SGDH-
15DE
5.4
53

82

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 28

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

2.0

SGDH-
20DE

8.4
83


28

126

3.0

SGDH-
30DE
11.9
118

161

5.0

SGDH-
50DE
16.5
192

36

243

6.0

SGDH-
60DE

20.8
232


—

247

7.5

SGDH-
75DE
25.4
264

279

11.0

SGDH-
1ADE
28.1 288
303

15.0 SGDH-
1EDE
37.2 392 407

Lưu ý : năng lượng tổn thất điện trở tái tạo là tổn thất cho phép.Làm theo hướng dẫn sau
đây nếu giá trị này được vượt quá:
• Ngắt kết nối nội bộ điện trở tái tạo trong mạch khuếch đại servo bằng cách loại bỏ các
dây giữa các thiết bị đầu cuối B2 và B3.
• Cài đặt bên ngoài một điện trở tái tạo giữa các thiết bị đầu cuối B1 và B2.
• Một điện trở bên ngoài tái tạo phải được kết nối với bộ khuếch đại công suất 6kW hoặc
cao hơn.
2.3 Tín hiệu I / O
Phần này mô tả tín hiệu I / O cho servo SGDH amplifier
2.3.1 Ví dụ điển hình kết nối tín hiệu I / O


















ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 29

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ



Mã báo
động tối đa
Điện áp hoạt
động:30VDC
Điều h
ành
hiện tại:20
mADC
PG tỷ lệ phân chia
ngõ ra
Tham chiếu vị trí Áp dụng dòng
Máy thu
SN75175 hoặc
MC3486



2 pin dự phòng 0,8-4 0,5 V
(Khi sử dụng một bộ mã hóa
tuyệt đối).
SEN tín hiệu đầu vào
(Khi sử dụng một bộ mã
hóa tuyệt đối).
Servo ON
(Servo ON khi ON )

P kiểm soát
(P kiểm soát khi ON)
Chạy ngược bị cấm
(Cấm khi OFF)
Chạy thuận bị cấm
(Cấm khi OFF)
Báo động thiết lập lại
(Thiết lập lại khi ON)
Giới hạn hiện tại ngược
(Không quá khi ON)
Giới hạn hiện tại thuận
(Không quá khi ON)

Thời gian không thay đổi trong bộ lọc chính là 47µs


ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 30

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

2.3.2 Danh sách các đầu cuối CN1
Bảng dưới đây cho thấy cách bố trí và chi tiết kỹ thuật của ký hiệu đầu cuối CN1
v Giao diện đầu cuối CN1
2
SG
GND 1 SG GND 27

/TGON+

TGON
tín hiệu
ngõ ra
26

/V-
CMP-
(/COI
N-)
Tốc
độ
trùng
hợp
ngẫu
nhiên
phát
hiện
ngõ
ra
4 SEN Tín
hiệu
ngõ
ra
SEN
3 PL1 Mở dữ
liệu
tham
chiếu
cấp
điện

29

/S-
RDY+
Đọc ngõ
ra servo
28

/TGO
N
TGO
N tín
hiệu
ngõ
ra
6 SG GND 5 V-REF Tham
chiếu
tốc đô
ngõ
vào

31

ALM+ Báo động
đầu ra
servo
30

/S-
RDY

Đọc
ngõ
ra
servo
8 /PULS

Tham
chiếu
xung
đầu
vào

7 PULS Tham
chiếu
xung
đầu
vào

33

PAO PG chia
ngõ ra A-
pha
32

ALM Báo
động
đầu
ra
servo

10 SG GND 9 T-REF Tham
chiếu
momen
xoắn
ngõ
vào
35

PBO PG chia
ngõ ra B-
pha
34

/PAO PG
chia
ngõ
ra A-
pha
12 /SIGN Ký
hiệu
tham
chiếu
đầu
vào

11

SIGN Tham
chiếu

tín
hiệu
vào
37

ALO1 Mã đầu ra
báo động
36

/PBO PG
chia
ngõ
ra B-
pha
14 /CLR Xóa
gõ
13

PL2 Mở dữ
liệu
39

ALO3 Mở thu
ngõ ra
38

ALO2 Mã
đầu
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 31

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

vào tham
chiếu
cấp
điện
ra
báo
động
16 - - 15

CLR Xóa gõ
vào
41

P-CON P hoạt
động đầu
vào
40

/S-ON Servo
ON
đầu
vào
18 PL3 Mở
dữ
liệu
tham
chiếu
cấp

điện
17



-


-
43

N-UI Đảo đầu
vào
overtravel

42

P-OT Chuy
ển
tiếp
overtr
avel
đầu
vào
20 /PCO PG
chia
ngõ
ra C-
pha
19

PCO PG
chia
ngõ ra
C-pha
45

/P-CL Chuyển
tiếp hiện
hành về
giới hạn
đầu vào
44

/ALM-
RST
Báo
động
thiết
lập
lại
đầu
vào

22 BAT(-
)
Pin (-
)
21

BAT(+) Pin(+) 47

+24V
-IN
Đầu vào
nguồn
cung cấp
bên ngoài


46

/N-CL Đảo
giới
hạn
hiện
tại về
đầu
vào

24 - - 23

- - 49

/PSO S-pha tín
hiệu đầu
ra
48

PSO S-pha

tín
hiệu
ngõ
vào

25

/VCMB
(/CONI)

Tốc độ
trùng
hợp
ngẫu
nhiên
phát
hiện
ngõ ra
50





-




-

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 32

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ


v Thông số kỹ thuật CN1
Thông số kỹ thuật
cho kết nối
Amplifier Servo
Áp dụng
Loại hàn Case Nhà sản xuất
10.250-52A2JL
hoặc tương đương
50-pin Right Angle
Plug


10.150-3000VE

10.350-52A0-008
Công ty TNHH
Sumitomo 3M
2.3.3 Tên và chức năng tín hiệu I / O
Phần sau đây mô tả các bộ khuếch đại servo tên tín hiệu I / O và chức năng
v Tín hiệu đầu vào
Tên tín hi
ệu

Chân

Ch
ức năng







Chung
/S-ON 40 Servo ON: Thay đổi ON các servomotor khi tiếp điểm
trong biến tần đóng.



/P-
CON



41
Ch
ức năng lựa chọn thông qua tha
m s
ố

Cân đôi hoạt
động tham chiếu

Công tắc điều khiển tốc độ vòng lặp từ
PI (tỷ lệ / tách rời) để P (tỷ lệ) kiểm
soát khi ON.
Tham chiếu
hướng
Với tốc độ được lựa chọn tham chiếu
nội bộ: thiết bị chuyển mạch theo
hướng xoay vòng.
Chuyển đổi chế
đ
ộ kiểm soát

Cho phép chuyển đổi chế độ kiểm soát
Giữ liệu tham
chiếu Zero kẹp
Kiểm soát tốc độ với chức năng zero-
kẹp: tham chiếu
t
ốc độ l
à s
ố không khi ON.

Tham chiếu xung
khối
Vị trí kiểm soát với xung tham chiếu
dừng: dừng đầu vào tham chiếu khi
xung ON.
P-OT
N-OT
42

43
Chạy thuận bị
cấm
Chạy nghịch bị
cấm

/P-CL
/N-CL

45


46
Ch
ức năng lựa chọn thông qua tham số

Giới hạn hiện tại
thuận
Giới hạn hiện tại
ngược ON
Hiện chức năng giới hạn sử dụng khi
ON.
Tốc độ chuyển
mạch nội bộ
Với tham chiếu tốc độ nội bộ được lựa
chọn: cài đặt thiết bị chuyển mạch tốc
độ nội bộ.
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 33

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

/ALM
-
RST

44 Báo động thiết lập lại: báo động trạng thái servo
+24V
IN
47 Kiểm soát đầu vào cung cấp điện cho các tín hiệu : người
sử dụng phải cung cấp nguồn điện 24V +.
SEN 4(2) Dữ liệu ban đầu yêu cầu tín hiệu khi sử dụng một bộ mã
hóa tuyệt đối
BAT(+)

21
22
Kết nối các chân cho các pin dự phòng bộ mã hóa tuyệt đối

BAT(
-
)

Tham
chiếu tốc
độ
V-REF

5
(6)
Tham chiếu tốc độ đầu vào: ± 2 đến ± 10V/vòng tốc độ

động cơ (đầu vào đạt được có thể được sửa đổi với một
tham số.)
Tham
chiếu
Mômen
xoắn

T-REF 9
(10)
Tham chiếu Mô-men xoắn đầu vào: ± 1 tới ± 10V/vòng tốc
độ động cơ (đầu vào đạt được có thể được sửa đổi với một
tham số.)
Tham
chiếu vị
trí

PULS
/PULS
SIGN
/SIGN
7
8
11
12
Tương ứng với
xung tham chiếu
đầu vào Đường
điều khiển
M
ở thu

Hình thức đầu vào
• Mã + xung chuỗi
• CCW/ CW xung
• Hai pha xung (90 ° giai đoạn khác
bi
ệt)

CLR
/CLR
15
14
Lỗi truy cập : Xóa lỗi truy cập trong thời gian kiểm soát vị
trí.
P1
P2
P3
3
13
18
+ 12V kéo lên cấp điện khi PULS,SIGN và tín hiệu tham
chiếu CLR là đầu ra thu mở (12 V cung cấp điện được cho
các bộ khuếch đại servo).

Lưu ý :
1. Các chức năng phân bổ cho / S-ON, / P-CON. P-OT, N-OT, / ALM-RST, / P-
CL, và / N-CL tín hiệu đầu vào có thể được thay đổi với các thông số.
2. Pin con số trong ngoặc () là căn cứ tín hiệu.
3. Phạm vi điện áp đầu vào cho tham chiếu tốc độ và mô-men xoắn tối đa là ±
12V.

v Tín hiệu đầu ra

Tên tín hiệu Chân Chức năng



Chung
AML+
ALM-
31
32
Servo báo động: Thay đổi OFF khi lỗi được phát hiện.
/TGON+
/TGON-
27
28
Phát hiện trong quá trình chuyển động servomotor: phát
hiện liệu các servomotor quay ở tốc độ cao hơn thiết lập
tốc độ động cơ. Motor phát hiện tốc độ có thể được đặt
thông qua tham s
ố.

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 34

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

/S-
RDY+
/S-RDY-
9

30
Servo sẵn sàng: ON nếu không có báo động servo khi
sự kiểm soát / mạch chính cung cấp điện được bật.
PAO
/PAO
PBO
/PBO
PCO
/PCO

33(1)
34
35
36
19
20


Tín hiệu pha A
Tín hiệu pha B
Tín hiệu pha C
Hai giai đoạn chuyển đổi xung (A và
pha B) giai đoạn mã hóa tín hiệu đầu
ra tín hiệu và xuất xứ xung C ( giai
đoạn) tín hiệu: RS-422 giai đoạn tín
hiệu hoặc tương đương.
PSO
/PSO
48
49

S pha tín hiệu Với một bộ mã hóa tuyệt đối: dữ liệu
đầu ra nối tiếp tương ứng với số lượng
các vòng (RS-422 hoặc tương đương).
ALO1
ALO2
ALO3
37
38
39(1)
Mã báo động đầu ra: Đầu ra báo động mã 3-bit.
Mở thu: 30V và 20mA đánh giá tối đa
FG Shell Kết nối với khung mặt đất nếu dây lá chắn của cáp tín
hiệu I / O được nối với vỏ nối.
Tốc độ /V-
CMP+
/V-
CMP-
25
26
Tốc độ trùng hợp ngẫu nhiên (số lượng tại chế độ điều
khiển tốc độ ): phát hiện hay không
tốc độ động cơ nằm trong phạm vi thiết lập và nếu nó
phù hợp với giá trị tham chiếu tốc độ.
Vị trí /COIN+
/COIN-
25
26
Định vị hoàn thành (số lương tại chế độ kiểm soát vị
trí): lượt về khi số lượng các xung lỗi đạt giá trị thiết
lập.

Thiết lập số lượng các xung lỗi thiết lập trong các đơn
vị tham chiếu (các đơn vị xung đầu vào được xác định
bởi gear điện tử).
Không
sử dụng

16
17
23
24
50
Các thiết lập ký hiệu cuối không được sử dụng.
Không kết nối chuyển tiếp đến các ký hiệu đầu cuối

Lưu ý :1. Pin con số trong ngoặc () là căn cứ tín hiệu.
2. Các chức năng phân bổ cho / TGON, / S-RDY, và / V-CMP (/ COIN) có thể
được thay đổi thông qua các thông số. Chức năng / CLT, / VCT, / BK, / cảnh báo, và các
tín hiệu NEAR / cũng có thể được thay đổi.
2.3.4 Giao diện Mạch
Mục này cho ví dụ về các bộ khuếch đại servo kết nối tín hiệu I / O đến máy chủ điều
khiển.
v Giao diện cho các mạch đầu vào tham chiếu

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 35

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

v Tín hiệu ngõ vào Analog
Tín hiệu Analog hoặc là tín hiệu tham chiếu tốc độ hay mô-men xoắn tại trở
kháng dưới đây.

• Tham chiếu tốc độ đầu vào: khoảng 14kΩ
• Tham chiếu Momen xoắn đầu vào: khoảng14kΩ
Điện áp tối đa cho phép tín hiệu đầu vào là ± 12V.


Servo Amplifier


1.8k Ω (½ W) tối thiểu








Tham chiếu vị trí đầu vào vi mạch
Một mạch đầu ra cho các xung tham chiếu và tín hiệu lỗi truy cập vào máy chủ điều
khiển có thể là dòng-driver hoặc thu-mở đầu ra.
• Ví dụ đầu ra Line-driver

Đầu cuối máy chủ điều khiển Đầu cuối Servo amplifier




Áp dụng đường-driver
SN75174 sản xuất bởi
TI, hoặc tương đương 2.8V ≤ (cấp cao ) - (cấp thấp) ≤ 3,7 V

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 36

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

• Ví dụ 1:đầu ra thu-mở: cung cấp điện ngoài

Đầu cuối máy chủ điều khiển
Đầu cuối Servo amplifier









Các ví dụ sau đây cho thấy làm thế nào để chọn điện trở R1 kéo đầu vào hiện thời (I) lên
nằm giữa 7 và 15mA.
Các ví dụ ứng dụng

R 1 = 2. 2kΩ với
VCC = 24V ± 5%
R 1 = 1kΩ với
VCC = 12V ± 5%
R1 = 180 Ω với
VCC = 5V ± 5%

• Đầu ra thu-mở .
Ví dụ 2: Sử dụng một bộ khuếch đại servo với 12V nội bộ cấp điện
Mạch này sử dụng nguồn điện 12V được cung cấp vào bộ khuếch đại servo, đầu vào
không phải là cô lập trong trường hợp này.



Đầu cuối Servo amplifier
PL1, PL2, PL3 ký hiệu đầu cuối

Đầu cuối máy chủ điều khiển






1.5V tối đa
khi ON



ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 37

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

v Giao diện trình tự đầu vào vi mạch
Các đầu vào chuỗi giao diện kết nối thông qua một mạch relay hoặc mạch thu-
mở transistor. Chọn một relay thấp , nếu không sẽ bị lỗi một số kết quả liên lạc


v Giao diện đầu ra vi mạch
Bất kỳ trong ba loại sau đây của đầu ra mạch khuếch đại servo có thể được sử
dụng.
Kết nối đầu vào một mạch điều khiển máy chủ lưu trữ tại sau một trong những
loại.
• Kết nối với một đầu ra Line driver vi mạch
Encoder dữ liệu nối tiếp chuyển đổi sang giai đoạn hai (giai đoạn A và B) xung tín
hiệu đầu ra (PAO, / PAO, PBO, / PBO), nguồn gốc xung tín hiệu (PCO, / PCO) và
giai đoạn luân chuyển tín hiệu S (PCO, / PCO) là số lượng thông qua các mạch, số
lượng đường dây trình điều khiển thường bao gồm các hệ thống điều khiển vị trí ở
bộ điều khiển máy chủ. Kết nối số lượng dòng mạch điều khiển thông qua một
mạch đường dây thu tại bộ điều khiển máy chủ.
• Kết nối với một đầu ra thu mở vi mạch
Tín hiệu báo động mã số lượng được thu từ thu mở số lượng mạch transistor.
Kết nối một mạch ra thu mở thông qua một photocoupler, relay, hoặc nhận mạch dòng.




ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 38

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

Lưu ý: điện áp tối đa cho phép và năng lực hiện tại cho các mạch thu mở là:
• Điện áp: 30VDC
• Dòng điện: 20mADC
• Kết nối đến một vi mạch đầu ra Photocoupler
Photocoupler mạch đầu ra được sử dụng để báo động servo, servo đã sẵn sàng, và trình tự
tín hiệu đầu ra mạch khác.
Kết nối một mạch đầu ra photocoupler thông qua một mạch relay hoặc nhận dòng.

Lưu ý: Dung lượng tối đa cho phép mạch photocoupler đầu ra là:
• Điện áp: 30VDC
• Dòng điện: 50mADC
2.4 Dây mã hóa (Chỉ đối với SGMGH và Motors SGMSH)
Những phần sau đây mô tả các thủ tục để lắp đặt một bộ mã hóa khuếch đại servo
2.4.1 Kết nối encoder
Các sơ đồ sau đây cho thấy các hệ thống dây điện của đầu ra bộ mã hóa từ động cơ đến
CN2 của bộ khuếch đại servo, và tín hiệu đầu ra PG từ CN1 để điều khiển. Điều này
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 39

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ

áp dụng cho cả bộ mã hóa tương đối và bộ mã hóa tuyệt đối của động cơ SGMGH và
SGMSH.
Encoders tương đối
Servo amplifier

Encoder tương đối

Ngõ ra dòng driver
SN751LS194 Áp dụng
Dòng
SN75175




Shield dây

Encoders tuyệt đối

Encoder tuyệt đối servo amplifier






Ngõ ra dòng Áp dụng dòng
Driver SN751 MC4386 hoặc
LS194NS SN75175

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Trang 40

GVHD: Ths ĐỖ CHÍ PHI SVTH: LÊ BỬU VINH- ĐÀO VĂN VŨ



2.4.2 CN2 các loại giao diện kết nối đầu cuối encoder
Các bảng sau đây mô tả cách kết nối ký hiệu đầu cuối CN2.
v Giao diện kết nối đầu cuối CN2
Chân

Tín hiệu Chức năng Chân Tín hiệu Chức năng
1

PG 5V

PG c
ấp điện 5 V

2

PG0V

PG c

ấp điện 0V

3 BAT(+) Pin (+)
(Đối với một bộ mã
hóa tuy
ệt

đ
ối)

4 BAT(-) Pin (-)
(Đối với một bộ
mã hóa tuy
ệt đối)

5 PS PG tiếp nối tín hiệu
đầu vào
6 /PS PG tiếp nối tín
hiệu đầu vào

v Kiểu kết nối CN2
Kết nối servo
amplifier
Áp dụng Plug (hoặc Socket)
Plug hàn
(Kết nối Servo
Amplifier)

Plug hàn
(Kết Servomotor)

Sản xuất
53460-0611 55100-0600
(Yaskawa số:
JZSP
-
CMP9
-
1)

54280 - 0600
(Yaskawa số: JZSP-
CMP9
-
2)

Công ty TNHH
Molex Nhật Bản

Lưu ý: 1. FA1394 là số sản phẩm cho các plug cuối servo amplifier và đầu cuối
servomotor các bộ socket từ Công ty TNHH Molex Nhật Bản
2. Các ổ cắm relay kết nối đầu cuối servomotor đến kết nối mã hóa cho SGMAH
và servomotor SGMPH.
3. Các kết nối bộ mã hóa sau đây cho servomotor SGMGH và SGMSH:
L-shaped plug: MS3108B20-29
Straight: MS3106B20-29
Cáp kẹp: MS3057-12A
Lưu ý: Encoder cáp có sẵn từ Yaskawa. Để biết chi tiết về các loại cáp, xem Sigma II
Series bổ sung danh mục hệ thống Servo (G-MI # 99.001).