Điện Tử Tự Động - Tự Động Hóa Bằng Kỹ Thuật Số Phần 3 ppsx

Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương
Trang - 17 -

 


.

HÌNH 1-7. 

 e*(t).



Hình 1-7: Sơ đồ khối của một hệ điều khiển hoạt động theo nguyên lý bù trừ nhiễu
(feedforward control)

1.3.3 Bộ điều khiển nhiều xung (multi-element controller)



 
-element controller).
Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương
Trang - 18 -


Hình 1-8: Hệ điều khiển mực nước hai xung, kết hợp độ lệch và bù trừ nhiễu
xem HÌNH 1-8,  (xung chính) xung
g. N






 
 


 thêm
dhv
dhv ì
   
[e*(t) = hr* -   h].  
là  u(t) = Kp × e

(t)
]   

Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương
Trang - 19 -

HÌNH 1-9.



Hình 1-9: Sơ đồ khối thể hiện nguyên lý hoạt động của một hệ điều khiển 2 xung, kết
hợp độ lệch và bù trừ nhiễu

1.4 Phân loại bộ điều khiển
C 


. Các


 


Có 
Theo mức tự động
 Tự động.
 Bán tự động.
 Bằng tay.

Theo vị trí đặt các phần tử
 Tại chỗ.
Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương
Trang - 20 -
 Từ xa.
 Tập trung.
 Phân cụm.
Theo đại lượng được điều khiển
 Vị trí.
 Tốc độ.
 Quá trình.
Theo chức năng
 Mạch hở.
 Mạch kín.
 Liên hệ tới (bù trừ nhiễu).
 Liên hệ ngược.
 Đa biến.

 Kế tiếp.
 Tương tự.
 Số hóa.
Theo hoạt động điều khiển được sử dụng
 Tỷ lệ (P)
 Vi phân (đạo hàm) (D)
 Tích phân (I)
 Kết hợp tỷ lệ, tích phân, vi phân (đạo hàm) (PI, PD, PID)
Theo công chất đựơc sử dụng
 Khí nén.
 Thủy lực.
 Điện.
 Cơ.
 Điện tử.

Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương
Trang - 21 -
1.5 Sơ đồ khối
Sơ đồ khối
M h thng t ng i khin th bao gm nhiu phn t k ni v nhau. 
th hin các chc nng mà tng phn t thc hin trong h t ng ng ta th dùng
m s   g là

.
, u
 
 






 .
, 






Khác v biu din toán h (mô hình toán hc) c h, s  khi có u im ni b
là th hin  r thc dòng tín hiu c các h thng thc. Mi khi chc nng là ký hiu
cho m phép toán áp d i v tín hiu vào c khi  t ra tín hiu ra. Hàm truyn
c tng phn t th c t trong m khi tng ng có d hình ch nht, các
kh này c ni v nhau bng các m tên ch chiu lu chuyn c tín hiu.
M s  khi ch  các thông tin liên quan n  ng ng lc hc c h
ch không h cha  các thông tin liên quan n cu trúc v lý c h. Thông th
có nhiu h thng v lý khác nhau, chng liên quan gì v nhau l có th c biu din
bng cùng m s  khi.
C cn lu ý rng trong m s  khi thông th ngun nng l cp cho h
thng ho ng l không  th hin, và s  khi c mt h thng nh  l có
th c biu din bng nhiu d khác nhau. Ngh là có nhiu s  khi khác nhau v
cho m h thng tu thuc vào quan im phân tích c ng phân tích và lp s  kh.
Hình 1-10 


Các điểm đặc biệt trong sơ đồ khối
Trong các s  khi còn có hai im c bi
, Adding Point)
 th hin bng

m vòng tròn có d ch thp bên trong. D c (+) hoc tr (-) cho mi m tên vào
kh cho bi tín hiu  c cng vào hoc bt i khi kh. Có m im cc k quan
Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương
Trang - 22 -
tr là các tín hiu c cng vào hoc b i khi khi phi có cùng kích thc, cùng bn
ch v lý và cùng n v o.

là mt im mà t  tín hiu t m khi i ng thi
nhiu khi khác hoc các im cng tín hiu trong h thng. i
uy nhiên, t





Hình 1-10: a- Một phần tử của sơ đồ khối ; b- Điểm công tín hiệu; c- Điểm rẽ nhánh.


- 
- 
-  
-  
- 



. 


 

HÌNH 1-11.

Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương
Trang - 23 -


Hình 1-11: Sơ đồ khối đơn giản của một hệ điều khiển tự động

  kh, gii
thiu mt phng pháp xây dng s  khi t mt h v lý c th, và cui cùng là các k
thu n gi hoá s  khi thu c.
1.6 Các yêu cầu cơ bản đối với hệ thống điều khiển.

 
 Giá thành không quá cao
  
 
 
 
 
 
  

 
cho phép 
 nh 

 

Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương

Trang - 24 -
1.7 Ví dụ và bài tập
 
 


1.7.1 Ví dụ HÌNH 1-4 , hệ thống điều khiển nhiệt độ phòng
học.
Dữ liệu:
-
n 
P
bha

1-2


(


2
)
= 
@20
+
[

(

)

× 

(


2
. 
)]
;
(


2
)




= 0.1 /2. 
;




= 



 20




; 
@20
= 2 


2
;


-



= 1


2
;
-

2
);
-

-
là 1.2 (cm);

Hình 1-12: Thermostat trong động cơ