Trang 1
Ngân hàng câu hi
Môn: Robot công nghip (Mã MH: 1229130)
MÃ S MÔN HC: 1229130
S TÍN CH (VHT): 1
TRÌNH : I HC
S LNG CÂU: 14
GIÁO VIÊN SON : Th.S VÕ LÂM CHNG
GIÁO VIÊN PHN BIN : Th.S V QUANG HUY
Ngân hàng câu hi thi này đã đc thông qua b môn và nhóm cán b ging dy hc phn.
Tp.HCM, ngày _____ tháng _____ nm ______
T TRNG B MÔN:___________________________________
CÁN B GING DY 1: ___________________________________
CÁN B GING DY 2: ___________________________________
Trang 2
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ MÁY
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
Tp. Hồ Chí Minh, ngày…… tháng…… năm 2007
NGÂN HÀNG CÂU HỎI
TÊN MÔN HỌC: ROBOT CÔNG NGHIỆP MÃ MH:1229130
Câu 1:
Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có 2 khớp quay, 1 khớp tònh tiến như hình vẽ.
φ
1
d
2
l
3
l
2
θ
3
θ
a. Vẽ các hệ trục lên tay máy.
b. Tính ma trận chuyển vò từ đầu công tác về hệ toạ độ gốc.
c. Tìm vò trí của đầu công tác khi biết
)(10
1
cmd
=
, 0
2
=
θ
,
4/
3
π
θ
=
.
Câu 2:
Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút
Nội dung câu hỏi:
Nếu hệ toạ độ gốc được đặt như hình vẽ:
Trang 3
φ
1
d
2
l
3
l
2
θ
3
θ
x
y
Tìm các biến khớp d
1
,
2
θ
,
3
θ
biết vò trí của đầu công tác là (x
c
, y
c
) và
0
60=
φ
Câu 3:
Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có 2 khớp quay, 1 khớp tònh tiến; hệ tọa độ gốc được đặt như hình vẽ.
o
z
x
1
d
2
d
3
d
3
θ
1
θ
a
a. Đặt các hệ trục lên tay máy.
b. Tìm ma trận chuyển vò từ đầu công tác về gốc toạ độ.
c. Tìm vò trí của đầu công tác khi biết
)(5
2
cmd
=
,
0
1
=
θ
,
4/
3
π
θ
=
.
Câu 4:
Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có hệ toạ độ gốc được đặt như hình vẽ:
Trang 4
o
z
x
1
d
2
d
3
d
3
θ
1
θ
a
Tìm giá trò các biến khớp biết vò trí đầu công tác là (x
c
,y
c
, z
c
)
Câu 5:
Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có 2 khâu quay, 1 khâu tònh tiến như hình vẽ. Kích thước các khâu lần lượt là
d
1
, d
2
. Các góc quay của các khớp là
1
θ
,
2
θ
, khớp tònh tiến là
3
d
1
d
2
d
3
d
1
θ
2
θ
a. Vẽ các hệ trục lên tay máy.
b. Tính ma trận chuyển vò từ hệ trục toạ độ tham chiếu đến đầu công tác.
c. Tính vò trí của đầu công tác khi biết
4/
1
π
θ
=
, 0
2
=
θ
,
)(10
3
cmd
=
.
Câu 6:
Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có hệ toạ độ gốc được đặt như hình vẽ:
Trang 5
1
d
2
d
3
d
1
θ
2
θ
x
z
O
Tìm giá trò các biến khớp biết vò trí đầu công tác là (x
c
, y
c
, z
c
)
Câu 7:
Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có 2 khâu quay, 1 khâu tònh tiến như hình vẽ.
1
θ
2
θ
1
d
2
d
3
d
a. Vẽ các hệ trục lên tay máy
b. Tính ma trận chuyển vò từ hệ trục toạ độ tham chiếu đến đầu công tác.
c. Tính vò trí của đầu công tác khi biết
4/
1
π
θ
=
, 0
2
=
θ
,
)(10
3
cmd
=
.
Câu 8:
Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có hệ toạ độ gốc được đặt như hình vẽ:
Trang 6
x
1
θ
2
θ
1
d
2
d
3
d
y
Tìm giá trò các biến khớp biết vò trí đầu công tác là (x
c
, y
c
, 0
) và
1
0
θ
=
.
Câu 9:
Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có 2 khớp quay, 1 khớp tònh tiến như hình vẽ, trong đó đế tònh tiến trên thanh
ray theo phương Oz của hệ trục tọa độ góc.
o
z
x
1
d
2
d
3
d
4
d
3
θ
4
θ
a
a. Vẽ các hệ trục lên tay máy theo quy tắc D-H
b. Tính ma trận chuyển vò từ đầu công tác về hệ toạ độ gốc.
c. Tìm vò trí của đầu công tác khi biết
)(10
1
cmd
=
,
3
0
θ
=
,
4
/4
θ
π
=
.
Câu 10:
Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có hệ tọa độ góc như hình vẽ:
Trang 7
o
z
x
1
d
2
d
3
d
4
d
3
θ
4
θ
a
Biết
3
0
θ
=
, tìm các biến khớp biết vò trí của đầu công tác là (x
c
, 0, z
c
).
Câu 11:
Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có 2 khớp quay và 1 khớp tònh tiến, tònh tiến trên trục thẳng đứng theo phương
Oz của hệ trục tọa độ góc.
o
1
d
2
d
3
d
4
d
3
θ
4
θ
a
x
z
a. Vẽ các hệ trục lên tay máy theo quy tắc D-H
b. Tính ma trận chuyển vò từ đầu công tác về hệ toạ độ gốc.
c. Tìm vò trí của đầu công tác khi biết )(10
1
cmd
=
,
3
0
θ
=
,
4
/4
θ
π
=
.
Câu 12:
Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có hệ tọa độ góc như hình vẽ:
Trang 8
o
1
d
2
d
3
d
4
d
3
θ
4
θ
a
x
z
Biết
3
0
θ
=
, tìm các biến khớp biết vò trí của đầu công tác là (x
c
, 0, z
c
).
Câu 13:
Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có 3 khâu quay như hình vẽ. Kích thước các khâu lần lượt là d
1
, d
2
, d
3
. Các góc
quay của các khớp là
1
θ
,
2
θ
,
3
θ
.
0
x
0
z
1
d
2
d
3
d
1
θ
2
θ
3
θ
a. Vẽ các hệ trục lên tay máy.
b. Tính ma trận chuyển vò từ hệ trục toạ độ tham chiếu đến đầu công tác.
c. Tính vò trí của đầu công tác khi biết
4/
1
π
θ
=
, 0
2
=
θ
,
4/
3
π
θ
=
.
Câu 14:
Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút
Nội dung câu hỏi:
Cho tay máy có hệ tọa độ góc như hình vẽ:
Trang 9
0
x
0
z
1
d
2
d
3
d
1
θ
2
θ
3
θ
Biết
1
0
θ
=
, tìm các biến khớp biết vò trí của đầu công tác là (x
c
, 0, z
c
).