Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 61
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyqu
Biểu đồ Bode Biểu đồ Nyqu
ist
ist
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 62
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
 Hàm truyền:
 Đặc tính tần số:
 Biên độ:
KsG
=
)(
KjG
=
)(
ω
KM
=
)(
ω
KL lg20)(
=
ω
0)(
=
ω
ϕ

⇒
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản:
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ
 Pha:
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 63
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản:
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 64
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
 Hàm truyền:
 Đặc tính tần số:
 Biên độ:
s
sG
1
)( =
ωω
ω
11
)( j
j
jG −==
ω
ω
1
)( =M
ω

ω
lg20)(
−
=
L
0
90)( −=
ωϕ
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản:
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng
 Pha:
⇒
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 65
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản:
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 66
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
 Hàm truyền:
 Đặc tính tần số:
 Biên độ:
ssG
=
)(
ω
ω
jjG
=

)(
ω
ω
=
)(M
ω
ω
lg20)(
=
L
0
90)( =
ωϕ
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản:
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu vi phân lý tưởng
 Pha:
⇒
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 67
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản:
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu vi phân lý tưởng
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 68
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
 Hàm truyền:
 Đặc tính tần số:
 Biên độ:
1
1

)(
+
=
Ts
sG
)()(
1
ωωϕ
Ttg
−
−=
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản:
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1
 Pha:
⇒
22
1
)1(
1
1
)(
ω
ω
ω
ω
T
TjK
Tj
jG
+

−
=
+
=
22
1
1
)(
ω
ω
T
M
+
=
22
1lg20)(
ωω
TL +−=
 Vẽ gần đúng biểu đồ Bode biên độ:
 : đường thẳng nằm ngang trùng trục hoành
 : đường thẳng có độ dốc −20dB/dec
T
1
<
ω
T
1
>
ω
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69

Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản:
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1
tần số gãy
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 70
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
Tiêu chuẩn ổn đònh tần số
 Hàm truyền:
 Đặc tính tần số:
 Biên độ:
1)(
+
=
TssG
)()(
1
ωωϕ
Ttg
−
=
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản:
Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu sớm pha bậc 1
 Pha:
⇒
1)(
+
=
ω
ω

TjjG
22
1)(
ωω
TM +=
22
1lg20)(
ωω
TL +=
 Vẽ gần đúng biểu đồ Bode biên độ:
 : đường thẳng nằm ngang trùng trục hoành
 : đường thẳng có độ dốc +20dB/dec
T
1
<
ω
T
1
>
ω