Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc

26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP.HCM
Email:
Homepage: />Môn học
Môn học
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2
THIẾT KẾ HỆ THỐNG
THIẾT KẾ HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
Chương 5
Chương 5
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3
 Khái niệm
 Ảnh hưởng của các khâu hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ
thống
 Thiết kế hệ thống dùng phương pháp QĐNS
 Thiết kế hệ thống dùng phương pháp biểu đồ Bode
 Thiết kế hệ thống dùng phương pháp phân bố cực
 Thiết kế bộ điều khiển PID
Nội dung chương 5
Nội dung chương 5
26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4
Khaùi nieäm
Khaùi nieäm
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5

 Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bò phần cứng
cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ
mới thỏa mãn yêu cầu về tính ổn đònh, độ chính xác, đáp ứng
quá độ,…
Khái niệm
Khái niệm
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6
 Bộ điều khiển nối tiếp với hàm truyền của hệ hở.
Hiệu chỉnh nối tiếp
Hiệu chỉnh nối tiếp
R(s)
G(s)
+
−
C(s)
G
C
(s)
 Các bộ điều khiển: sớm pha, trể pha, sớm trể pha,P, PD, PI,
PID,…
 Phương pháp thiết kế: QĐNS, biểu đồ Bode
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7
Điều khiển hồi tiếp trạng thái
Điều khiển hồi tiếp trạng thái
 Tất cả các trạng thái của hệ thống được phản hồi trở về ngõ vào
 Phương pháp thiết kế: phân bố cực, LQR,…
+
−
r(t)
K

 Bộ điều khiển:
)()()( ttrtu Kx
−
=
[
]
n
kkk K
21
=
K
u(t)
C
c(t)
)()()( tutt B
A
x
x
+
=
&
x(t)
26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 8
Ảnh hưởng của các khâu
Ảnh hưởng của các khâu
hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ thống
hiệu chỉnh đến chất lượng của hệ thống