đồ án tốt nghiệp nghiên cứu thiết kế chế tạo robot tham dự cuộc thi robocon

MUC LUC
LèI NOẽI ệU
PHệN I
THIT K ROBOT

1
CHặNG I
TỉNG QUAN Vệ ROBOT

1
1.1 Sồ lổồỹc quaù trỗnh phaùt trióứn

1
1.2 Mọỹt sọỳ õởnh nghộa vóử Robot

5
1.3 Phỏn loaỷi Robot

7
1.3.1 Phỏn loaỷi theo muỷc õờch sổớ duỷng

7
1.3.2 Phỏn loaỷi theo mổùc õọỹ thọng minh

7
1.3.3 Phỏn loaỷi theo daỷng hỗnh hoỹc cuớa khọng gian hoaỷt õọỹng

8
1.4 ặẽng duỷng cuớa Robot vaỡ mọỹt sọỳ Robot õióứn hỗnh

8

1.4.1 ặẽng duỷng Robot trong cọng nghióỷp

8
1.4.2 ặẽng duỷng Robot trong phoỡng thờ nghióỷm

9
1.4.3 ặẽng duỷng Robot trong caùc thao taùc cỏửn khuóỳch õaỷi lổỷc

9
1.4.4 ặẽng duỷng Robot trong nọng nghióỷp

9
1.4.5 ặẽng duỷng Robot trong khọng gian

9
1.4.6 ặẽng duỷng Robot trong taỡu lỷn

9
1.4.7 ặẽng duỷng Robot trong giaùo duỷc

9
1.4.8 ặẽng duỷng Robot trong họự trồỹ ngổồỡi taỡn tỏỷt

9
1.4.9 ặẽng duỷng Robot trong sinh hoaỷt vaỡ giaới trờ

9
1.5 Thóứ lóỷ cuọỹc thi

10

1.5.1 Sỏn thi õỏỳu

10
1.5.2 Thaỡnh vión tham gia õọỹi tuyóứn

11
1.5.3 Caùc Robot

11
1.5.4 Caùc bọỹ phỏỷn khaùc

13
1.5.5 Caùc trỏỷn õỏỳu

14
1.5.6 Phaỷm lọựi trổỡ õióứm

15
1.5.7 Truỏỳt quyóửn thi õỏỳu

15
CHặNG II
CAẽC PHặNG AẽN

17
2.1 Phổồng aùn doỡ õổồỡng theo vaỷch trừng

17
2.1.1 Muỷc õờch

17
2.1.2 Yóu cỏửu

17
2.2 Phổồng aùn laùi vaỡ caùch boớ boùng

19
2.2.1 Phỉång ạn lại

19
2.2.2 Cạch b bọng

26
2.3 Thiãút kãú cáúu trục cå khê

26
2.3.1 Âäúi våïi Robot bàòng tay

26
2.3.2 Âäúi våïi Robot tỉû âäüng

28
CHỈÅNG III
MẢCH BÀM

29
3.1 Sỉû cáưn thiãút sỉí dủng mảch bàm trong Robot

29
3.2 Så lỉåüc vãư mảch bàm

29
3.2.1 Khại quạt vãư bäü bàm

29
3.2.2 Mäüt säú phỉång phạp bàm

31
3.3 Hãû âiãưu ạp xung âäüng cå

32
3.3.1 Bọỹ bióỳn õọứi xung õióỷn aùp vaỡ sổùc õióỷn õọỹng cuớa noù

32
3.3.2 ỷc tờnh õióửu chốnh cuớa hóỷ AX -

36
3.4 Giồùi thióỷu IC LM555

40
3.5 Giồùi thióỷu maỷch bm duỡng IC LM555

42
3.6 Tờnh toaùn caùc thọng sọỳ

43
3.6.1 Maỷch bm duỡng cho õọỹng cồ khồới õọỹng cuớa Robot õióửu khióứn bũng tay

43
3.6.2 Tờnh toaùn caùc thọng sọỳ cuớa maỷch bm õọỹng cồ nỏng kờnh xe ọtọ duỡng

cho caùc Robot tổỷ õọỹng

46
CHặNG IV
CAM BIN BAẽM ặèNG

47
4.1 Giồùi thióỷu maỷch caớm bióỳn doỡ õổồỡng sổớ duỷng tia họửng ngoaỷi

47
4.1.1 Maỷch caớm bióỳn thổù nhỏỳt

47
4.1.2 Maỷch caớm bióỳn thổù hai

50
4.1.3 Maỷch caớm bióỳn thổù ba

51
PHệN II
H THNG IệU KHIỉN

54
CHặNG I
KHAO SAẽT VI IệU KHIỉN AT89C51

54
1.1 Giồùi thióỷu cỏỳu truùc phỏửn cổùng hoỹ MCS - 51 (8051)

54

1.1.1 Giồùi thióỷu hoỹ MCS - 51

54
1.1.2 Sồ õọử khọỳi cuớa AT89C51

56
1.2 Khaớo saùt sồ õọử chỏn AT89C51

57
1.2.1 Sồ õọử chỏn AT89C51

57
1.2.2 Chổùc nng cuớa caùc chỏn

57
CHặNG II
TỉNG QUAN MAẽY IN THOAI

60
2.1 Nguyón từc cỏỳu taỷo maùy õióỷn thoaỷi

60
2.2 Chổùc nng tọứng quaùt cuớa maùy õióỷn thoaỷi

60
CHặNG III
GIẽI THIU LINH KIN

62
3.1 Opto 4N35

62
3.1.1 Mọ taớ chung

62
3.1.2 Hỗnh daỷng vaỡ mọ taớ chỏn

62
3.2 Vi maỷch thuỏỷt toaùn TL

63
3.2.1 Mọ taớ chung

63
3.2.2 Mọ taớ chỏn

63
3.2.3 Caùc tờnh nng kyợ thuỏỷt

63
3.3 IC LM567

64
3.4 IC phaùt ngổợ ỏm ISD1400

66
3.5 IC MT8870

69
3.5.1 Sồ õọử khọỳi

70
3.5.2 Chổùc nng

70
3.5.3 Cỏỳu hỗnh ngoợ vaỡo

70
3.5.4 Khọỳi Dial tone filter

70
3.5.5 Khọỳi Hight Group Filter vaỡ Low Group Filter

70
3.5.6 Khọỳi Digital Detection Argorethm

71
3.5.7 Maỷch Steering

71
3.5.8 ióửu chốnh thồỡi gian baớo vóỷ

72
3.5.9 Maỷch clock DTMF

72
CHặNG IV
THIT K CHI TIT

73

4.1 Khọỳi caớm bióỳn chuọng

73
4.1.1 Sồ õọử nguyón lyù

73
4.1.2 Nguyón lyù hoaỷt õọỹng

74
4.2 Khọỳi kóỳt nọỳi thuó bao

76
4.2.1 Sồ õọử nguyón lyù

76
4.2.2 Nguyón lyù hoaỷt õọỹng

76
4.2.3 Thióỳt kóỳ vaỡ tờnh toaùn

77
4.3 Khọỳi giaới maợ thu DTMF

78
4.3.1 Sồ õọử nguyón lyù

78
4.3.2 Nguyón lyù hoaỷt õọỹng

78

4.3.3 Thióỳt kóỳ vaỡ tờnh toaùn maỷch giaới maợ thu

79
4.4 Khọỳi giaới maợ vaỡ hióứn thở

79
4.4.1 Sồ õọử nguyón lyù

79
4.4.2 Nguyón lyù hoaỷt õọỹng

80
4.4.3 Thióỳt kóỳ vaỡ tờnh toaùn

80
4.5 Khọỳi õióửu khióứn õọỹng lổỷc

80
4.5.1 Sồ õọử nguyón lyù

80
4.5.2 Nguyón lyù hoaỷt õọỹng

81
4.5.3 Thiãút kãú vaì tênh toaïn

81
4.6 Khäúi xæí lyï trung tám duìng vi âiãöu khiãøn AT89C51

82

CHÆÅNG V
THIÃÚT KÃÚ PHÁÖN MÃÖM

84
Lồỡi noùi õỏửu
Trổồùc khi trỗnh baỡy õóử taỡi, em xin chỏn thaỡnh caớm ồn caùc thỏửy cọ trong
khoa ióỷn õaợ tỏỷn tỗnh daỷy baớo em trong suọỳt 5 nm hoỹc vổỡa qua, õỷc bióỷt laỡ thỏửy
LM TNG ặẽC ngổồỡi õaợ trổỷc tióỳp hổồùng dỏựn õóử taỡi tọỳt nghióỷp cho em.
Sau õỏy em xin õổồỹc trỗnh baỡy õóử taỡi cuớa mỗnh:
Chuùng ta õaợ õổồỹc bióỳt nhióửu vóử Robot trón thóỳ giồùi nhổng ồớ Vióỷt Nam
vỏỳn õóử naỡy vỏựn coỡn rỏỳt mồùi meớ. Cho nón, vióỷc õổa cọng nghóỷ Robot vaỡo nổồùc ta
õaợ thổỷc sổỷ trồớ thaỡnh nhu cỏửu bổùc xuùc ồớ tỏỳt caớ caùc mỷt nghión cổùu, õaỡo taỷo vaỡ
ổùng duỷng. Mỷc duỡ chổa coù nhổợng thaỡnh tổỷu õaùng kóứ nhổng coù thóứ noùi Robot
Vióỷt Nam õaợ coù bổồùc khồới õọỹng ỏỳn tổồỹng. Trong vaỡi nm gỏửn õỏy, caùc nọỹi dung
vóử Robot õaợ õổồỹc giaớng daỷy ồớ nhióửu trổồỡng õaỷi hoỹc vaỡ cao õúng trong caớ nổồùc.
Xuỏỳt phaùt tổỡ muỷc tióu õoù õaỡi truyóửn hỗnh Vióỷt Nam õaợ tọứ chổùc thaỡnh cọng
cuọỹc thi Robocon haỡng nm, õaợ thu huùt haỡng trm õọỹi tổỡ caùc trổồỡng õaỷi hoỹc vaỡ
cao õúng trong caớ nổồùc, õaợ khồi dỏỷy nhổợng yù tổồớng saùng taỷo vaỡ loỡng say mó cuớa
caùc nhaỡ khoa hoỹc tổồng lai. Vồùi nhổợng thaỡnh cọng lión tióỳp ồớ ba cuọỹc thi, sinh
vión Vióỷt Nam õaợ khúng õởnh trổồùc baỷn beỡ quọỳc tóỳ yù tổồớng saùng taỷo khọng chố
trong khoa hoỹc cồ baớn maỡ caớ trong cọng nghóỷ vaỡ yù tổồớng.
Hổồớng ổùng cuọỹc thi saùng taỷo Robot - Robocon 2005 do õaỡi truyóửn hỗnh
Vióỷt nam tọứ chổùc. Chuùng em laỡ caùc sinh vión khoa ióỷn, õổồỹc sổỷ õóử cổớ cuớa
khoa, õaợ thaỡnh lỏỷp nón õọỹi Robot AMBK (Baùch Khoa aỡ Nụng), tióỳn haỡnh
nghión cổùu, thióỳt kóỳ, chóỳ taỷo Robot tham dổỷ cuọỹc thi naỡy . Qua cuọỹc thi naỡy,
chuùng em õaợ coù dởp ổùng duỷng caùc kióỳn thổùc õaợ hoỹc vaỡo thổỷc tóỳ vaỡ hoỹc tỏỷp thóm
nhióửu kióỳn thổùc mồùi bọứ ờch . Vỗ thóỳ, chuùng em õaợ choỹn õóử taỡi Robot õóứ laỡm õóử
taỡi tọỳt nghióỷp. ọử aùn õổồỹc mang tón: Nghión cổùu, thióỳt kóỳ chóỳ taỷo Robot
tham dổỷ cuọỹc thi ROBOCON 2005
aỡ Nụng ngaỡy 30 thaùng 05 nm 2005

Sinh vión thổỷc hióỷn
TrỏửnVn Chay
PHÁƯN I
THIÃÚT KÃÚ ROBOT
CHỈÅNG I : TÄØNG QUAN VÃƯ ROBOT
1.1 . SÅ LỈÅÜC VÃƯ QUẠ TRÇNH PHẠT TRIÃØN
Cng våïi sỉû phạt triãøn khoa hc v k thût, ngnh âiãưu khiãøn hc v tỉû
âäüng hoạ â cọ nhỉỵng bỉåïc tiãún quan trng. Quạ trçnh âọ gọp pháưn khäng nh
vo viãûc tàng nàng sút lao âäüng, gim giạ thnh, tàng cháút lỉåüng v âäü âäưng
âãưu vãư cháút lỉåüng, âäưng thåìi tảo âiãưu kiãûn ci thiãûn mäi trỉåìng lm viãûc ca con
ngỉåìi, âàûc biãût trong mäüt säú cäng viãûc cọ âäü an ton lao âäüng tháúp hồûc cọ tênh
âäüc hải cao. Ngy nay, cạc khại niãûm " Dáy chuưn sn xút tỉû âäüng " hay "
Robot" - "Ngỉåìi mạy" - "Tay mạy" â tråí nãn quen thüc våïi mi ngỉåìi. Thãú
nhỉng cạch âáy khäng láu, trong nhỉỵng tháûp niãn âáưu thãú k 20 nhỉỵng khại
niãûm áúy måïi chè l nhỉỵng tỉåíng så khai trong trê tỉåíng tỉåüng phong phụ ca
con ngỉåìi.
Nàm 1920 láưn âáưu tiãn thût ngỉỵ Robot xút hiãûn trong tạc pháøm khoa hc viãùn
tỉåíng ca nh soản këch Kapek. Våïi cạc máùu thiãút kãú ban âáưu, cng ngy robot
cng âỉåüc náng cao vãư tênh nàng hoảt âäüng : linh hoảt hån, chênh xạc hån,
thäng minh hån v âạp ỉïng nhanh hån. Tỉì Robot âáưu tiãn vo âáưu tháûp niãn 60
theo máùu Versatran ca cäng ty AMF (American Machine Foundry) hoảt âäüng
theo chỉång trçnh âënh trỉåïc, cho âãún cạc dảng Robot tỉû thêch nghi, â thäng
minh âãø tỉû gii quút nhiãûm vủ m con ngỉåìi âàût ra cho nọ trong âiãưu kiãûn thay
âäøi ca mäi trỉåìng hoảt âäüng xung quanh. Nhåì âọ Robot ngy cng cọ vai tr
quan trng trong sn xút cäng nghiãûp, âàûc biãût trong cạc hãû thäúng sn xút linh
hoảt v hãû thäúng sn xút têch håüp mạy tênh.
Hiãûn nay, åí ráút nhiãưu nỉåïc Robot phạt triãøn khäng chè theo hỉåïng phủc vủ sn
xút cäng nghiãûp m cn theo hỉåïng phủc vủ trong sinh hoảt v gii trê trong
gia âçnh. Robot gia âçnh hay robot cạ nhán âỉåüc phạt triãøn nhàòm thay thãú giụp
viãûc nh. Ngy nay, khi thiãút kãú cạc loải robot ny, cạc nh thiãút kãú â thãm vo

cạc cm biãún nháûn dảng, cạc gii thût âiãưu khiãøn thêch nghi v fuzzy logic våïi
mủc âêch âãø Robot thỉûc hiãûn nhiãưu nhiãûm vủ âa dảng v khạc nhau trong gia
âçnh nhỉ giàût qưn ạo, chi rỉía phng tàõm, âäø rạc, càõt c. Âàûc biãût l chụng di
chuøn ráút linh hoảt âãø phủc vủ trong lénh vỉûc gii trê.
K thût Robot l mäüt khoa hc liãn quan âãún nhiãưu phảm tr kiãún thỉïc ca
nhiãưu nghnh khoa hc khạc nhau, trong säú âọ dãù nháûn tháúy nháút l cạc nghnh
cå hc, cå khê chãú tảo chênh xạc, k thût âiãûn tỉí, cäng nghãû thäng tin v âiãưu
khiãøn hc. Chênh vç váûy m khọ cọ mäüt ti liãûu no bao gäưm tháût âáưy â v
hon chènh vãư táút c nhỉỵng váún âãư cọ liãn quan âãún Robot.
Thût ngỉỵ Robot xút hiãûn vo nàm 1923, nhỉng sỉû phạt triãøn Robot
cäng nghiãûp chè thỉûc sỉû bàõt âáưu vo nàm 1940. Robot cäng nghiãûp ban âáưu
âỉåüc dng âãø chuøn ti cạc loải váût liãûu nguy hiãøm, âỉåüc dng trong thạm
hiãøm khäng gian, v sau âọ âỉåüc dng trong tỉû âäüng hoạ linh hoảt. Cúi nàm
1940, cå cáúu cháúp hnh chênh - phủ xút hiãûn âãø chuøn ti cạc váût liãûu phọng
xả. Cå cáúu chênh âỉåüc ngỉåìi hỉåïng dáùn thao tạc, cå cáúu phủ thao tạc chuøn
âäüng ca cå cáúu chênh tải vë trê xa. Sỉû häưi tiãúp lỉûc cọ thãø phäúi håüp âãø cäng nhán
cọ thãø nháûn biãút cạc tên hiãûu ti ca cå cáúu phủ.
Vo cúi nhỉỵng nàm 1950, cå cáúu láûp trçnh bàõt âáưu xút hiãûn v âỉåüc ci
tiãún liãn tủc. Âàûc tênh quan trng ca Robot cäng nghiãûp l phäúi håüp bäü âiãưu
khiãøn dỉûa trãn mạy tênh hồûc bäü vi xỉí l våïi cạc cm biãún häưi tiãúp âãø âảt âỉåüc
kh nàng láûp trçnh âa chỉïc nàng. Vo nhỉỵng nàm 1960, cå cáúu cháúp hnh Robot
âỉåüc trang bë hãû thäúng thë giạc v cạc bäü cm biãún âàûc biãût cọ tênh nàng mä
phng cạc giạc quan ca con ngỉåìi, chụng cọ kh nàng thỉûc hiãûn cạc cäng âoản
làõp rạp âån gin.
Trong nhỉỵng nàm 80, Robot cäng nghiãûp â cọ bỉåïc phạt triãøn mảnh m,
do cạc u cáưu cao vãư tỉû âäüng hoạ linh hoảt v kinh tãú trong thạm hiãøm khäng
gian v cäng nghiãûp ätä. Vo âáưu nhỉỵng nàm 90, nhiãưu cäng ty åí Bàõc M, Nháût
Bn v cháu Áu â sỉí dủng räüng ri Robot trong nhiãưu lénh vỉûc cäng nghiãûp.
Kãø tỉì khi sn pháøm Robot âáưu tiãn trãn thãú giåïi cọ màût trãn thë trỉåìng
vo nàm 1961 âãún nay â hån 40 nàm. Våïi nhỉỵng thnh cäng k diãûu â âảt

âỉåüc v nhỉỵng triãøn vng âáưy hỉïa hẻn nọ â âỉåüc khàóng âënh nhỉ l mäüt sn
pháøm tiãu biãøu ca nãưn kinh tãú tri thỉïc. Trãn thãú giåïi Robot â âỉåüc sỉí dủng âãø
thay thãú con ngỉåìi åí táút c cạc lénh vỉûc sn xút, nghiãn cỉïu khoa hc v dëch
vủ. Khäng chè dỉìng lải åí nhỉỵng thao tạc lao âäüng âån gin làûp lải trong cäng
xỉåíng m Robot cn thỉûc hiãûn âỉåüc c nhỉỵng k xo tinh vi ca cạc bạc sé
pháùu thût, tháûm chê nhỉỵng Robot siãu nh (Nanorobot) cọ thãø chui vo cå thãø
con ngỉåìi âãø thay âäøi gen, loải b nhỉỵng nhiãùm sàõc thãø bë hng ca tãú bo.
Robot cng â tçm âỉåìng âãún nhỉỵng hnh tinh xa xäi giụp con ngỉåìi tçm hiãøu
v chinh phủc khong khäng gian vä táûn. Robot thäng minh âang âỉåüc táûp
trung nghiãn cỉïu. Hàón chụng ta khäng qn sỉû kiãûn Âải kiãûn tỉåïng cåì vua thãú
giåïi â bë Robot hả th. Váún âãư cn âang tranh ci l liãûu Robot cọ thãø thäng
minh hån con ngỉåìi? V nãúu hån thç nhỉỵng âiãưu gç s xa ra sau âọ?
Chụng ta â âỉåüc biãút nhiãưu vãư Robot trãn thãú giåïi nhỉng åí Viãût Nam
váún âãư ny váùn cn måïi m. Tuy nhiãn, viãûc âỉa cäng nghãû Robot vo nỉåïc ta
â thỉûc sỉû tråí thnh nhu cáưu bỉïc xục åí táút c cạc màût nghiãn cỉïu, âo tảo v
ỉïng dủng. Màûc d chỉa cọ nhỉỵng thnh tỉûu âạng kãø nhỉng cọ thãø nọi Robot
Viãût Nam â cọ bỉåïc khåíi âäüng áún tỉåüng. Trong vi nàm gáưn âáy, cạc näüi dung
vãư Robot â âỉåüc ging dảy åí nhiãưu trỉåìng âải hc v cao âàóng trong c nỉåïc.
Trong chỉång trçnh cáúp Nh Nỉåïc " Nghiãn cỉïu khoa hc v phạt triãøn cäng
nghãû tỉû âäüng hoạ" giai âoản 2001-2005 â chênh thỉïc âỉa vo cạc âãư ti nghiãn
cỉïu chãú tảo Robot phủc vủ an ton lao âäüng v Robot thäng minh, â táûp håüp
âỉåüc nhiãưu nh khoa hc tham gia. Nhiãưu sn pháøm v âãư ti âang âỉåüc ỉïng
dủng thỉí nghiãûm trong sn xút v khàóng âënh hỉåïng âi l âụng âàõn, cáưn tiãúp
tủc âãø hon thiãûn. Hiãûn nay, nỉåïc ta â cọ 1 säú phng thê nghiãûm trng âiãøm âảt
mỉïc hiãûn âải ngang táưm cạc nỉåïc trong khu vỉûc, trong âọ cạc váún âãư vãư Robot
cng âỉåüc quan tám thêch âạng. Trong cäng nghiãûp, viãûc sỉí dủng Robot khäng
chè âån thưn l thay thãú sỉïc ngỉåìi m âiãưu quan trng hån l åí nhiãưu cäng
âoản Robot tảo ra nàng sút v cháút lỉåüng hån hàón lao âäüng th cäng, tàng sỉïc
cảnh tranh trãn thỉång trỉåìng âáưy biãún âäüng v thạch thỉïc. Mäüt låüi thãú ráút cå
bn ca Robot trong cảnh tranh l nọ cọ tênh linh hoảt, nhåì âọ m Robot cọ thãø

lm âỉåüc nhỉỵng cäng viãûc ráút khạc nhau, chè viãûc thay âäøi chỉång trçnh âiãưu
khiãøn m khäng cáưn âáưu tỉ täún kẹm vãư tiãưn väún v thåìi gian âãø ci tảo dáy
chuưn thiãút bë cäng nghãû nhàòm këp thåìi âạp ỉïng cạc nhu cáưu âa dảng v khäng
ngỉìng thay âäøi ca thë trỉåìng. Vç thãú, Robot âỉåüc sỉí dủng ráút ph håüp våïi cạc
quy mä sn xút khạc nhau, kãø c cạc quy mä vỉìa v nh, åí nỉåïc ta â cọ
nhiãưu cå såí sn xút trong cạc lénh vỉûc âiãûn tỉí, cå khê, âäư nhỉûa, váût liãûu xáy
dỉûng sỉí dủng Robot nháûp tỉì nỉåïc ngoi vãư. Trong quạ trçnh måí cỉía v häüi
nháûp, cạc doanh nghiãûp åí mi thnh pháưn kinh tãú nỉåïc ta cọ nhu cáưu bỉïc xục vãư
hiãûn âải hoạ cäng nghãû. Âọ l mủc tiãu cáưn âạp ỉïng v cng l cå såí cho sỉû
phạt triãøn ca cäng nghãû Robot åí nỉåïc ta.
Mäüt âiãưu ráút âạng chụ l giåïi bạo chê våïi låüi thãú väún cọ â ch âäüng täø
chỉïc, giåïi thiãûu v cäø v mäüt cạch sinh âäüng vãư Robot cho qung âải qưn
chụng, âàûc biãût l tøi tr sinh viãn v hc sinh. Âi truưn hçnh Viãût Nam â täø
chỉïc thnh cäng cüc thi qúc tãú Robocon hng nàm, â thu hụt hng tràm âäüi
tỉì cạc trỉåìng âải hc v cao âàóng trong c nỉåïc, â khåi dáûy nhỉỵng tỉåíng
sạng tảo v lng say mã ca cạc nh khoa hc tỉång lai. Våïi nhỉỵng thnh cäng
liãn tiãúp åí hai cüc thi, sinh viãn Viãût Nam â khàóng âënh trỉåïc bản b qúc tãú
tỉåíng sạng tảo khäng chè trong khoa hc cå bn m c trong cäng nghãû. Váún
âãư l phi tảo âỉåüc âiãưu kiãûn cå såí váût cháút täút hån âãø biãún nhỉỵng ỉåïc må âọ
thnh hiãûn thỉûc trong sn xút v âåìi säúng.
Trong nhỉỵng nàm gáưn âáy, Robot cäng nghiãûp â cọ bỉåïc tiãún mảnh m
nhåì sỉû phạt triãøn ca cäng nghãû thäng tin v trê tû nhán tảo. Ngoi cạc cäng
viãûc thỉåìng gàûp nhỉ chuøn ti váût tỉ, xãúp dåỵ cạc chi tiãút mạy, làõp rạp cạc bäü
pháûn thnh củm mạy v cạc ỉïng dủng thỉåìng l trong mäi trỉåìng nguy hiãøm
bao gäưm chuøn ti váût liãûu phọng xả thạm hiãøm khäng gian v âạy biãøn, hn
âiãøm, sån phun, M cạc Robot cn âỉåüc dng trong xáy dỉûng, cạc thiãút bë bay
v di chuøn khäng ngỉåìi lại tải nhỉỵng âëa hçnh phỉïc tảp, cạc mạy khai thạc
m, cạc củm gia cäng thäng minh. Trong nhỉỵng nàm gáưn âáy, xu hỉåïng måïi l
chãú tảo cạc robot thäng minh v thán thiãûn våïi con ngỉåìi, kãø c robot gii phá
y khoa, giụp viãûc nh, giụp ngỉåìi tn táût, Màûc d cọ nhiãưu näø lỉûc âãø phạt

triãøn Robot thäng minh, nhỉng cạc loải Robot cọ thãø mä phng nhiãưu chỉïc nàng
ca con ngỉåìi váùn cn nhỉỵng hản chãú nháút âënh do âi hi sỉû phạt triãøn ca
cäng nghãû vãư trê tû nhán tảo.
1.2. MÄÜT SÄÚ ÂËNH NGHÉA VÃƯ ROBOT:
Vãư k thût, Robot âỉåüc âënh nghéa mäüt cạch täøng quạt l “
cå cáúu cháúp hnh âa
chỉïc nàng tại láûp trçnh, âỉåüc thiãút kãú âãø chuøn ti váût tỉ, cäng củ, hồûc cạc
thiãút bë chun biãût, thäng qua cạc chuøn âäüng âỉåüc láûp trçnh âãø thỉûc hiãûn cạc
tạc vủ khạc nhau
”. Âënh nghéa ny bao gäưm cạc cå cáúu cháúp hnh, cạc mạy
âiãưu khiãøn säú, cạc mạy di chuøn, v ngỉåìi mạy ca khoa hc viãùn tỉåíng. Màûc
d, nhiãưu ngỉåìi coi Robot l ngỉåìi mạy, nhỉng Robot cäng nghiãûp ngy nay cọ
hçnh thỉïc ráút khạc våïi con ngỉåìi.
Viãûn nghiãn cỉïu Robot Hoa K âỉa ra mäüt säú âënh nghéa vãư Robot nhỉ sau: “
Robot l mäüt tay mạy nhiãưu chỉïc nàng, thay âäøi âỉåüc chỉång trçnh hoảt âäüng,
âỉåüc dng âãø di chuøn váût liãûu, chi tiãút mạy, dủng củ hồûc dng cho nhỉỵng
cäng viãûc âàûc biãût thäng qua nhỉỵng chuøn âäüng khạc nhau â âỉåüc láûp trçnh
nhàòm mủc âêch hon thnh nhỉỵng nhiãûm vủ âa dảng
” (Schlusel, 1985).
Âënh nghéa Robot cn âỉåüc Mikell P. Groover, mäüt nh nghiãn cỉïu hng âáưu
trong lénh vỉûc Robot, måí räüng hån nhỉ sau:”
Robot cäng nghiãûp l nhỉỵng mạy,
thiãút bë täøng håüp hoảt âäüng theo chỉång trçnh cọ nhỉỵng âàûc âiãøm nháút âënh
tỉång tỉû nhỉ åí con ngỉåìi
”
Âënh nghéa ca M. P. Groover vãư Robot khäng dỉìng lải åí tay mạy m måí räüng
ra cho nhiãưu âäúi tỉåüng khạc cọ nhỉỵng âàûc tênh tỉång tỉû nhỉ con ngỉåìi l suy
nghé, cọ kh nàng âỉa ra quút âënh v cọ thãø nhçn tháúy hồûc cm nháûn âỉåüc
âàûc âiãøm ca sỉû váût hay âäúi tỉåüng m nọ thao tạc hay xỉí l.
Khäng láu sau khi xút hiãûn Robot âỉåüc âiãưu khiãøn theo chỉång trçnh, ngỉåìi ta

â thỉûc hiãûn âỉåüc nhỉỵng Robot tỉû hnh. Hån nỉỵa, våïi nhỉỵng bỉåïc phạt triãøn
nhanh chọng ca k thût vi âiãûn tỉí v tin hc, hiãûn nay, ngỉåìi ta â sạng tảo
nhiãưu Robot cọ cm xục v cọ kh nàng xỉí l thäng tin. Do âọ âënh nghéa
Robot cng cọ nhỉỵng thay âäøi bäø sung.
Nháût Bn hiãûn nay l nỉåïc cọ säú lỉåüng Robot dng trong sn xút cäng nghiãûp
låïn nháút thãú giåïi, v quan niãûm vãư Robot ca ngỉåìi Nháût cọ pháưn dãù di hån:
theo h”
Robot l báút cỉï thiãút bë no cọ thãø thay thãú cho lao âäüng con ngỉåìi
”.
Trong cäng nghiãûp Nháût Bn, nhỉỵng Robot hay tay mạy âiãưu khiãøn bàòng cam
cng âỉåüc liãût vo hng ng Robot. Theo giạo sỉ Masahiro Mori (Viãûn cäng
nghãû Tokyo) thç Robot cäng nghiãûp phi cọ cạc âàûc âiãøm sau:
- Cọ kh nàng thay âäøi chuøn âäüng.
- Cọ kh nàng xỉí l thäng tin (biãút suy nghé).
- Cọ tênh vản nàng.
- Cọ nhỉỵng âàûc âiãøm ca ngỉåìi v mạy.
Cạc Robot âọng gọp vo sỉû nghiãûp phạt triãøn cäng nghiãûp dỉåïi nhiãưu dảng khạc
nhau: tiãút kiãûm sỉïc ngỉåìi, tàng nàng sút lao âäüng, náng cao cháút lỉåüng sn
pháøm, an ton lao âäüng v gii phọng con ngỉåìi ra khi nhỉỵng cäng viãûc cỉûc
nhc v t nhảt. Táút nhiãn trong tỉång lai cn nhiãưu váún âãư ny sinh khi Robot
ngy cng thay thãú cạc hoảt âäüng ca con ngỉåìi, nhỉng trong viãûc âem lải låüi
êch cho con ngỉåìi, khạm phạ v trủ, khai thạc cạc ngưn låüi âải dỉång, Robot
â thỉûc sỉû lm cho cüc säúng chụng ta täút âẻp hån.
1.3. PHÁN LOẢI ROBOT:
Cọ nhiãưu cạch âãø phán loải Robot, åí âáy chụng ta phán loải theo mäüt säú hỉåïng
chênh nhỉ sau:
1.3.1. Phán loải theo mủc âêch sỉí dủng:
Âa säú Robot hiãûn nay trãn thãú giåïi l Robot cäng nghiãûp phủc vủ trong cäng
nghiãûp våïi cạc cäng viãûc thỉåìng gàûp nhỉ l: chuøn ti váût tỉ, xãúp dåỵ cạc chi
tiãút mạy, làõp rạp cạc bäü pháûn thnh củm mạy

Cạc Robot phủc vủ trong cạc lénh vỉûc chun biãût: Vê dủ nhỉ Robot gii pháùu y
khoa, nghiãn cỉïu khoa hc, Robot cỉïu ho, Robot thạm hiãøm âải dỉång, Robot
thạm hiãøm v trủ
Mäüt säú Robot âỉåüc thiãút kãú âãø giụp âåỵ ngỉåìi tn táût, mäüt säú khạc âỉåüc
chãú tảo nhàòm mủc âêch gii trê, giụp viãûc nha,ì vê dủ nhỉ Robot chọ AIBO ca
hng Sony.
1.3.2. Phán loải theo mỉïc âäü thäng minh:
Theo cạch phán loải ny ta cọ thãø phán loải cạc Robot ra lm 5 thãú hãû:
1.3.2.1. Robot thãú hãû thỉï nháút:
Bao gäưm cạc dảng Robot hoảt âäüng làûp lải theo mäüt chu trçnh khäng thay
âäøi (playback Robots ), theo chỉång trçnh âënh trỉåïc.
1.3.2.2.Robot thãú hãû thỉï hai
Lục ny Robot âỉåüc trang bë cạc bäü cm biãún (sensors) cho phẹp cung
cáúp cạc tên hiãûu phn häưi tråí lải hãû thäúng âiãưu khiãøn vãư trảng thại, vë trê khäng
gian ca Robot cng nhỉ nhỉỵng thäng tin vãư mäi trỉåìng bãn ngoi nhỉ trảng
thại, vë trê ca âäúi tỉåüng thao tạc, ca cạc mạy cäng nghãû m cạc mạy phäúi håüp,
nhiãût âäü mäi trỉåìng v.v nhỉỵng Robot ny cọ thãø tảo âỉåüc nhỉỵng vng âiãưu
khiãøn kên kiãøu servo.
1.3.2.3. Robot thãú hãû thỉï ba
Âáy l dảng phạt triãøn cao nháút ca Robot tỉû cm nháûn. Cạc Robot åí âáy
âỉåüc trang bë nhỉỵng thût toạn xỉí l cạc phn xả logic thêch nghi theo nhỉỵng
thäng tin v tạc âäüng ca mäi trỉåìng lãn chụng; nhåì âọ Robot tỉû biãút tỉû lm gç
âãø hon thnh âỉåüc cäng viãûc â âàût ra cho chụng.
1.3.2.4. Robot thãú hãû thỉï tỉ:
Bao gäưm cạc Robot sỉí dủng cạc thût toạn v cå chãú âiãưu khiãøn thêch
nghi âỉåüc trang bë bỉåïc âáưu kh nàng lỉûa chn cạc âạp ỉïng tn theo mäüt mä
hçnh tênh toạn xạc âënh trỉåïc nhàòm tảo ra nhỉỵng ỉïng xỉí ph håüp våïi âiãưu khiãøn
ca mäi trỉåìng thao tạc.
1.3.2.5. Robot thãú hãû thỉï nàm:
L táûp håüp nhỉỵng Robot âỉåüc trang bë trê tû nhán tảo ( artificially

intelligent Robot ).
1.3.3. Phán loải theo dảng hçnh hc ca khäng gian hoảt âäüng:
Âãø dëch chuøn kháu tạc âäüng cúi ca Robot âãún vë trê ca âäúi tỉåüng thao tạc
âỉåüc cho trỉåïc trong khäng gian lm viãûc cáưn phi cọ 3 báûc chuøn dåìi hay
chuøn âäüng âënh vë. Robot âỉåüc phán loải theo sỉû phäúi håüp giỉỵa 3 trủc chuøn
âäüng cå bn räưi sau âọ âỉåüc bäø sung âãø måí räüng thãm báûc chuøn âäüng nhàòm
tàng thãm âäü linh hoảt. Vng giåïi hản táưm hoảt âäüng ca Robot âỉåüc gi l
khäng gian lm viãûc. Theo cạch phán loải ny Robot cọ cạc dảng cå bn sau:
- Robot toả âäü vng gọc: Robot loải ny cọ 3 báûc chuøn âäüng cå bn gäưm 3
chuøn âäüng tënh tiãún dc theo 3 trủc vng gọc.
- Robot toả âäü trủ: 3 báûc chuøn âäüng cå bn gäưm 2 trủc chuøn âäüng tënh tiãún
v 1 trủc quay.
- Robot toả âäü cáưu: 3 báûc chuøn âäüng cå bn gäưm 1 trủc chuøn âäüng tënh tiãún
v 2 trủc quay.
- Robot khåïp bn lãư: : 3 báûc chuøn âäüng cå bn gäưm 3 trủc quay.
1.4. ỈÏNG DỦNG CA ROBOT V MÄÜT SÄÚ ROBOT ÂIÃØN HÇNH
1.4.1. ỈÏng dủng Robot trong cäng nghiãûp
Robot âỉåüc ỉïng dủng räüng ri trong cạc nghnh cäng nghiãûp. Nhỉỵng ỉïng
dủng ban âáưu bao gäưm gàõp âàût váût liãûu, hn âiãøm v phun sån. Nhỉỵng ỉïng dủng
ca Robot trong cäng nghiãûp âảt hiãûu qu cao cọ thãø kãø âãún nhỉ Robot hn
âỉåìng, Robot làõp rạp v trong nhỉỵng nh mãy tỉû âäüng hoạ hon ton sỉí dủng
Robot nhỉ nghnh cäng nghiãûp ätä.
1.4.2. ỈÏng dủng Robot trong phng thê nghiãûm
Robot cng âỉåüc sỉí dủng nhiãưu trong phng thê nghiãûm. Chụng âỉåüc
dng âãø thỉûc hiãûn tỉû âäüng cạc cäng viãûc th cäng, vê dủ chøn bë máùu thỉí, cán,
pha chãú, ly tám
1.4.3. ỈÏng dủng Robot trong cạc thao tạc cáưn khúch âải lỉûc
ỈÏïng dủng ny âỉåüc dng nhiãưu trong cäng nghiãûp hảt nhán våïi sỉû phạt
triãøn ca âiãưu khiãøn qua mn hçnh âãø xỉí l váût liãûu phọng xả.
1.4.4. ỈÏng dủng Robot trong näng nghiãûp

Cạc Robot s tham gia gieo hảt hay vun träưng, mäüt trong säú cạc dỉû ạn
thnh cäng nháút cho âãún nay l sỉû phạt triãøn ca Robot càõt läng cỉìu åí Ục.
1.4.5. ỈÏng dủng Robot trong khäng gian:
Thạm hiãøm khäng gian l mäüt lénh vỉûc chun dng ỉïng dủng Robot.
Cạc ỉïng dủng thỉåìng gàûp l xe tỉû hnh trang bë tay mạy linh hoảt, cạc Robot
cäng dủng trong cạc trảm khäng gian, cạc Robot bo trç vãû tinh.
1.4.6. ỈÏng dủng Robot trong tu làûn:
Cäng viãûc thỉåìng gàûp l d tçm dỉåïi âạy biãøn, kiãøm tra v bo trç cạc
gin khoan ngoi khåi, làõp âàût v kiãøm tra cạp truưn xun âải dỉång, kho sạt
âëa cháút ca thãưm âải dỉång.
1.4.7. ỈÏng dủng Robot trong giạo dủc:
Cạc chỉång trçnh giạo dủc s dng Robot lm phỉång tiãûn ging dảy.
Robot ra Tasman âỉåüc sỉí dủng kãút håüp våïi ngän ngỉỵ LOGO âãø ging dảy vãư
sỉû nháûn thỉïc vãư mạy tênh. Ngoi ra chụng ta cọ thãø tảo ra phng hc Robot,
trong âọ phäúi håüp cạc mạy sn xút khạc nhau nhỉ bàng ti mạy gia cäng CNC,
kho hng tỉû âäüng
1.4.8. ặẽng duỷng Robot trong họự trồỹ ngổồỡi taỡn tỏỷt:
Mọỹt sọỳ ngổồỡi bở baỷi lióỷt hay mỏỳt tay chỏn seợ õổồỹc cỏỳy mọỹt vi maỷch dổồùi
da vaỡ mọỹt kóỳt cỏỳu cồ khờ seợ giuùp cho ngổồỡi taỡn tỏỷt coù khaớ nng õi laỷi, cỏửm nừm
õọử vỏỷt. Trong tổồng lai khọng xa, Robot phuỷc vuỷ ngổồỡi taỡn tỏỷt seợ ngaỡy caỡng
hoaỡn haớo hồn.
1.4.9. ặẽng duỷng Robot trong sinh hoaỷt vaỡ giaới trờ:
Mọỹt loaỷi Robot maỡ treớ em coù thóứ chồi vồùi chuùng, coù thóứ giuùp chuùng ta
trong caùc cọng vióỷc hũng ngaỡy. Vờ duỷ Robot Asimo cuớa haợng Honda coù thóứ õi
bũng hai chỏn, vỏựy tay, bỏỷt cọng từc, khióu vuợ, nổồùng baùnh
1.5 THỉ L CUĩC THI
1.5.1 Sỏn thi õỏỳu
1. Sỏn thi õỏỳu laỡ mọỹt khu vổỷc hỗnh vuọng coù kờch thổồùc laỡ 14.000 mm x 14.000
mm
2. Mỷt saỡn sỏn thi õỏỳu õổồỹc laỡm bũng caùc tỏỳm nhổỷa Vinyl coù õọỹ daỡy 2mm

nhổợng phỏửn tióỳp nọỳi trón bóử mỷt caùc tỏỳm nhổỷa coù thóứ õổồỹc daùn bũng bng
dờnh khọng boùng (non-shiny vinyl tape).
3. Sỏn thi õỏỳu õổồỹc bao quanh bũng mọỹt raỡo caớn gọự cao 100mm daỡy 30 mm
4. Sỏn thi õỏỳu bao gọửm :Vuỡng robot bũng tay;aỡi lổớa;Vuỡng robot tổỷ õọỹng
vaỡ gọửm caớ vuỡng thaùp baùo hióỷu.Baớn veớ sỏn thi õỏỳu
5. Vuỡng tổỷ õọỹng:
a. Vuỡng tổỷ õọỹng laỡ mọỹt hỗnh vuọng coù kờch thổồùc 9000mm x 9000 mm
b. Vuỡng tổỷ õọỹng õổồỹc bao quanh bũng rao caớn gọự cao 100mm,daỡy 30 mm
c. Khu xuỏỳt phaùt cho maùy tổỷ õọỹng coù kờch cồớ 1000mm x 1000mm õổỷoc
õỷt ồớ vuỡng tổỷ õọỹng vaỡ hai khu xuỏỳt phaùt naỡy cuớa hai õọỹi õọỳi dióỷn nhau
d. Chố coù robot tổỷ õọỹng hoaỷt õọỹng trong vuỡng tổỷ õọỹng.ổồỡng chố dỏựn maỡu
trừng rọỹng 30 mm õổồỹc vaỷch trón vuỡng tổỷ õọỹng.
e. Mọỹt khu vổỷc hỗnh baùt giaùc trọửi lón coù õọỹ cao 100mm nũm ồớ trung tỏm
vuỡng tổỷ õọỹng õổồỹc goỹi laỡ Vuỡng thaùp baùo hióỷu .Khu vổỷc naỡy coù 4 caỷnh
daỡi 2000mm vaỡ 4 caỷnh kia daỡi 1414mm.Doỹc theo hai caỷnh daỡi 2000mm
õọỳi dióỷn nhau coù hai õổồỡng dọỳc tyớ lóỷ 1:5 nọỳi phỏửn khu vổỷc saỡn cao hồn
vồùi phỏửn vồùi phỏửn saỡn phờa dổồùi
f. Trong vuỡng tổỷ õọỹng coù õỷt nm ngoỹn õuọỳc. Ngoỹn õuọỳc chờnh cao nhỏỳt coù
õọỹ cao laỡ 1800mm õổồỹc õỷt taỷi trung tỏm cuớa Vuỡng thaùp baùo hióỷu
.Nhổợng ngoỹn õuọỳc coỡn laỷi coù õọỹ cao 1500mm õổồỹc bọỳ rtờ xung quanh
ngoỹn õuọỳc chờnh .
g. Ngoỹn õuọỳc laỡ mọỹt chióỳc khay trong suọỳt, vồùi phỏửn mióỷng õóứ trọỳng, õổồỹc
gừn trón õốnh mọỹt chióỳc cọỹt õuọỳc. Ngoỹn õuọỳc chờnh õổồỹc chia ra caùc
phỏửn bũng nhau vồùi maỡu õoớ, xanh õỏỷm vaỡ xanh nhaỷt vaỡ õổồỹc goỹi laỡ phỏửn
nng lổồỹng õoớ, xanh õỏỷm, xanh nhaỷt tổồng ổùng. Mọựi ngoỹn õuọỳc voỡng
ngoaỡi õổồỹc chia ra thaỡnh 2 phỏửn bũng nhau coù maỡu xanh vaỡ maỡu õoớ vaỡ
cuợng õổồỹc goỹi laỡ phỏửn nng lổồỹng xanh õoớ tổồng ổùng. Rióng ngoỹn õuọỳc
chờnh coù thóứ xoay quanh truỷc cuớa noù trón cọỹt nóỳu rtong cuọỹc chồi coù mọỹt
lổỷc taùc õọỹng vaỡo. Caùc ngoỹn õuọỳc khaùc khọng xoay õổồỹc .
6. aỡi lổớa

Bọỳn õaỡi lổớa coù õổồỡng kờnh 1200mm õổồỹc õỷt ồớ bọỳn goùc cuớa vuỡng tổỷ
õọỹng. ộa nhión lióỷu coù õổồỡng kờnh 600mm õổồỹc õỷt taỷi trung tỏm cuớa
õaỡi lổớa. ộa nhión lióỷu coù õọỹ cao 100mm so vồùi mỷt saỡn cuỡng vồùi mọỹt
õổồỡng bo vióửn rọỹng 50mm. ọỹ sỏu cuớa õộa laỡ 30mm. Mọỹt õổồỡng dọỳc rọỹng
350mm laỡ cỏửu nọỳi cho õộa vaỡ mỷt saỡn
7. Vuỡng rọbọỳt õióửu khióứn bũng tay
a. Vuỡng rọbọỳt õióửu khióứn bũng tay bao quanh vuỡng rọbọỳt tổỷ õọỹng vaỡ õaỡi
lổớa.
b. Hai kho chổùa nhión lióỷu daỡnh cho caớ hai õọỹi õổồỹc õỷt õọỳi dióỷn nhau taỷi
vuỡng robot õióửu khióứn bũng tay vaỡ mọựi kho chổùa nhión lióỷu naỡy õổồỹc xóỳp
16 quaớ boùng nhión lióỷu.
c. Khu xuỏỳt phaùt cuớa robot õióửu khióứn bũng tay laỡ mọỹt hỗnh vuọng coù kờch
thổồùc1000mm X 1000mm, õổồỹc õỷt giổợa caỷnh cuớa vuỡng Robot õióửu
khióứn bũng tay. Hai khu xuỏỳt phaùt cuớa hai õọỹi õổồỹc õỷt ồớ vở trờ õọỳi dióỷn
vồùi nhau.
d. Xem baớn veớ õóứ bióỳt thóm chi tióỳt vóử vuỡng daỡnh cho Robot õióửu khióứn
bũng tay.
1.5.2 Thaỡnh vión tham gia õọỹi tuyóứn
1. Mọựi õọỹi tham dổỷ phaới coù ờt nhỏỳt 4 thaỡnh vión (3 SV vaỡ 1CV) vaỡ nhióửu nhỏỳt
laỡ 7 thaỡnh vión thuọỹc cuỡng trổồỡng õaỷi hoỹc hoỷc Cao õúng. Tuy nhión chố coù 3
sinh viãn chênh thỉïc âỉûåc phẹp vo khu vỉûc sán thi âáúu v BTC chè ti tråü âi
lải àn, åí cho 4 thnh viãn.
2. Cạc thnh viãn phi âang l SV ti thåìi âiãøm diãùn ra cüc thi.
3. Khäng cháúp nháûn cạc sinh viãn â täút nghiãûp.
1.5.3 Cạc Robot
Mäùi âäüi tham dỉû phi chãú tảo mäüt hồûc c hai loải mạy âiãưu khiãøn bàòng
tay v âiãưu khiãøn tỉû âäüng. Khäng giåïi hản vãư säú mạy tỉû âäüng nhỉng mäùi âäüi
chè âỉåüc phẹp chãú tảo mäüt Robot âiãưu khiãøn bàòng tay.
1. Robot âiãưu khiãøn bàòng tay
a. Cạc mạy âiãưu khiãøn bàòng tay phi âỉåüc váûn hnh thäng qua bäü âiãưu

khiãøn tỉì xa sỉí dủng dáy cạp, hồûc âiãưu khiãøn tỉì xa bàòng tia häưng
ngoải ,tia nhçn tháúy ,sọng ám. Khäng âỉåüc s dủng sọng vä tuún.
Ngỉåìi âiãưu khiãøn khäng âỉåüc phẹp trỉûc tiãúp lại mạy (khäng ngäưi lãn
mạy).
b. Trong trỉåìng håüp sỉí dủng dáy cạp, âiãøm kãút näúi giỉỵa mạy âiãưu khiãøn
bàòng tay v häüp âiãưu khiãøn phi âàût cạch màût sn êt nháút l 1000mm. Âäü
di ca cạp âiãưu khiãøn tênh tỉì mạy cho âãún häüp âiãưu khiãøn khäng âỉåüc
vỉåüt quạ 3000mm
c. Sauk hi tráûn âáúu bàõt âáưu,cạc thnh viãn âäüi tuøn khäng âỉåüc phẹp
chảm vo Robot âiãưu khiãøn bàòng tay.
2. Cạc Robot tỉû âäüng
a. Mạy tỉû âäüng phi tỉû âäüng hon ton
b. Táút c cạc pháưn tạch ra tỉì mạy tỉû âäüng âỉåüc coi l mäüt mạy tỉû âäüng, nọ
cng phi cọ cå chãú nhỉ mäüt mạy tỉû âäüng .
c. Trỉåïc khi tráûn âáúu bàõt âáưu , mäùi âäüi chè âỉåüc cháút täúi âa l 16 qu bọng
nhiãn liãûu lãn mạy tỉû âäüng.
d. Mäùi mạy tỉû âäüng s âỉûåc khåíi âäüng chè bàòng mäüt thao tạc
e. Mạy tỉû âäüng âỉåüc phẹp di chuøn tåïi báút k vng no trãn sán , ngoải
trỉì vng “Âi lỉía” v khong khäng phêa trãn ca vng ny.
f. Sau khi tráûn âáúu âỉåüc bàõt âáưu, táút c cạc mạy tỉû âäüng cọ thãø âỉåüc khåíi
âäüng láưn lỉåüt, nhỉng cạc thao tạc khåíi âäüng phi kãút thục trong vng
20s , sau âọ cạc thnh viãn phủ trạch viãûc khåíi âäüng mạy phi råìi sán thi
âáúu ngay v âỉïng ngoi hng ro gäù. Nhỉỵng mạy tỉû âäüng no khäng
hon thnh viãûc khåíi âäüng trong thåìi gian quy âënh trãn s phi âãø
ngun tải khu xút phạt.
g. Khi mạy tỉû âäüng â xút phạt , cạc thnh viãn âäüi tuøn khäng âỉåüc
phẹp chảm vo mạy âọ.
h. Cạc robot tỉû âäüng ca mäüt âäüi khäng âỉåüc phẹp liãn lảc våïi nhau dỉåïi
mi hçnh thỉïc.
3. Phỉång phạp âiãưu khiãøn

a. Chè mäüt thnh viãn trong âäüi âiãưu khiãøn robot bàòng tay trong khu vỉûc
sán chåi.
b. Âäúi våïi cạc mạy tỉû âäüng , mäùi tráûn âáúu mäüt âäüi chè âỉåüc khåíi âäüng lải
mäüt láưn, sau khi âäüi âọ ra hiãûu xin âỉåüc khåíi âäüng lải v âỉåüc sỉû cháúp
thûn ca trng ti .Báút k thnh viãn no ca âäüi tuøn cng cọ thãø
âỉåüc phẹp khåíi âäüng lải báút k mạy tỉû âäüng no bàõt âáưu tỉì khu vỉûc xút
phạt. Táút c nhỉỵng thao tạc khåíi âäüng lải cng phi âỉåüc hon táút trong
20s. Sau âọ nhỉỵng thnh viãn phủ trạch viãûc khåíi âäüng lải mạy phi råìi
sán thi âáúu ngay v âỉïng ngoi hng rao gäù. Ngỉåìi váûn hnh mạy tỉû
âäüng chè âỉåüc phẹp vo sán thi âáúu khi thỉûc hiãûn thao tạc khåíi âäüng
mạy , kãø c khi khåíi âäüng lải.
4. Ngưn cáúp nàng lỉåüng.
a. Mäùi âäüi phi tỉû chøn bë ngưn cho táút c cạc mạy trong sút tráûn âáúu.
b. Âiãûn ạp ca ngưn cáúp phi dỉåïi 24VDC
c. Cạc ngưn cáúp m BTC cho l nguy hiãøm hồûc khäng ph håüp s khäng
âỉåüc phẹp sỉí dủng.
5. Khäúi lỉåüng
a. Täøng khäúi lỉåüng cạc mạy ca mäùi âäüi khäng âỉåüc vỉåüt quạ 50kg.
b. Täøng khäúi lỉåüng bao gäưm khäúi lỉåüng ca ngưn cáúp nàng lỉåüng , dáy
cạp , bäü âiãưu khiãøn v cạc pháưn khạc ca Robot.
6. Kêch cåỵ
a. Cạc mạy tỉû âäüng phi cọ kêch cåỵ sao cho âàût vỉìa trong khu xút phạt
b. Sau khi tráûn âáúu bàõt âáưu v cạc mạy tỉû âäüng råìi khu xút phạt chụng cọ
thãø tạch ra v hçnh dạng cọ thãø thay âäøi tu , nhỉng âäü cao ca mäùi
mạy s khäng âỉåüc vỉåüt quạ 2000mm.
c. Mạy âiãưu khiãøn bàòng tay phi âàût vỉìa trong khu xút phạt
d. Sau khi tráûn âáúu bàõt âáưu v mạy âiãưu khiãøn bàòng tay råìi khu xút phạt
nọ cọ thãø thay âäøi kêch cåỵ tu nhỉng âäü cao khäng vỉåüt quạ 1500mm
v khäng âỉåüc tạch råìi.
1.5.4 Cạc bäü pháûn khạc (Qu bọng nhiãn liãûu )

1. Cạc qu bọng nhiãn liãûu l mä hçnh qu bọng räù thu nh cọ âỉåìng kênh l
150mm v cán nàûng 150g.
2. Ạp sút bãn trong qu bọng âỉåüc kiãøm soạt sao cho bọng êt ân häưi. Âäü ny
ca bọng khi th tỉì âäü cao 1m xúng màût gäù cỉïng khäng âỉåüc vỉåüc quạ
150mm ± 50mm.
3. Hai âäüi thi âáúu dng bọng cọ mu â v xanh âáûm.
1.5.5 Cạc tráûn âáúu
1. Cạc vng thi ( Cüc thi diãùn ra 2 vng : loải v chung kãút )
2. Thåìi gian thi âáúu
a. Mäùi tráûn kẹo di trong 3 phụt. Tuy nhiãn tráûn âáúu cọ thãø kãút
thục såïm hån nãúu mäüt âäüi b:
1, Vo c khay ca âäüi âọ v pháưn khay mu xanh nhảt åí ngn âúc
chênh êt nháút mäüt bọng nhiãn liãûu.
2, Vo khay ca âäüi âọ åí hai ngn âúc vng ngoi êt nháút mäüt bọng
nhiãn liãûu, tảo thnh âỉåìng chẹo.
3, Vo c 4 âéa nhiãn liãûu, mäùi âéa êt nháút mäüt bọng nhiãn liãûu. Âiãưu âọ
khàóng âënh âäüi âọ â hon táút “ Vỉåüt trỉåìng thnh - thàõp lỉía thiãng “,
v tráûn âáúu ngay láûp tỉïc âỉåüc dỉìng lải. Âäüi âọ dnh chiãún thàõng tuût
âäúi.
b. Viãûc sàõp âàût v hiãûu chènh mạy trỉåïc tráûn âáúu s hon thnh trong vng 1
phụt sau khi nháûn âỉåüc tên hiãûu sàõp âàût hiãûu chènh.
3. Cạch tênh âiãøm
a. Âiãøm âỉåüc tênh sau khi tráûn âáúu kãút thục.
b. Báút k mäüt bọng nhiãn liãûu no nàòm lải khay ca ngn âúc hồûc âéa
nhiãn liãûu , m tạch råìi khi robot âiãưu âỉåüc tênh âiãøm. Âiãøm cho mäùi
bọng âỉåüc tênh nhỉ sau :
1, Mäüt bọng nhiãn liãûu åí pháưn khay ca ngn âúc chênh ghi âỉåüc 5 âiãøm
2, Mäüt bọng nhiãn liãûu åí ngn âúc vng ngoi ghi âỉåüc 1 âiãøm
3, Mäüt bọng nhiãn liãûu åí âéa nhiãn liãûu ca âi lỉía ghi âỉåüc 1 âiãøm