Ứng dụng trí tuệ nhân tạo trong xây dựng game

TRƯỜNG

ĐẠI

HỌC

KHOA

HỌC

TỰ

NHIÊN
KHOA

CÔNG

NGHỆ

THÔNG

TIN
BỘ

MÔN

CÔNG

NGHỆ

TRI

THỨC
NGUYỄN

THANH

PHONG
ỨNG

DỤNG

TRÍ

TUỆ

NHÂN

TẠO
TRONG

XÂY

DỰNG

GAME
KHÓA

LUẬN

CỬ

NHÂN

TIN

HỌC
TP.

HCM,

2005
TRƯỜNG

ĐẠI

HỌC

KHOA

HỌC

TỰ

NHIÊN
KHOA

CÔNG

NGHỆ

THÔNG

TIN
BỘ

MÔN

CÔNG

NGHỆ

TRI

THỨC
NGUYỄN

THANH

PHONG

-

0112191
ỨNG

DỤNG

TRÍ

TUỆ

NHÂN

TẠO
TRONG

XÂY

DỰNG

GAME
KHÓA

LUẬN

CỬ

NHÂN

TIN

HỌC
GIÁO

VIÊN

HƯỚNG

DẪN
TH.S

BÙI

TIẾN

LÊN
NIÊN

KHÓA

2001-2005
NHẬN

XÉT

CỦA

GIÁO

VIÊN

HƯỚNG

DẪN

NHẬN

XÉT

CỦA

GIÁO

VIÊN

PHẢN

BIỆN

LỜI

CẢM

ƠN
Em sẽ không thể hoàn thành luận văn nếu không có sự hướng dẫn và chỉ
bảo tận tình của thầy Bùi Tiến Lên. Em xin chân thành cảm ơn sự chỉ bảo của
thầy.
Em cũng rất cảm ơn các thầy cô trong khoa Công nghệ Thông tin trường
Đại học Khoa học Tự nhiên Tp.Hồ Chí Minh đã tận tình giảng dạy, truyền đạt
những kiến thức quý báu và tạo điều kiện cho em hoàn thành luận văn này.
Xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ, động viên của của tất cả các bạn trong
quá trình thực hiện luận văn.
Em cũng muốn cảm ơn những người thân trong gia đình đã động viên, giúp
đỡ và tạo điều kiện để hoàn thành luận văn.

Mặc dù đã cố gắng hoàn thành luận văn với tất cả sự nổ lực của bản thân,
nhưng

luận

văn

chắc

chắn

không

tránh

khỏi

những

thiếu

xót.

Em

rất

mong
nhận được sự thông cảm và chỉ bảo tận tình của các thầy cô và các bạn.
Tp.HCM 7/2005

Sinh viên thực hiện
Nguyễn Thanh Phong
Mục lục
MỤC

LỤC
Chương

1

GIỚI

THIỆU



1
1. Lý do chọn đề tài
1
1.1. Các ngôn ngữ lập trình game


1
1.2. Phân loại game
2
1.2.1. Game hành động
2
1.2.2. Game nhập vai
3
1.2.3. Game đua xe

3
2. Mục đích của đề tài
3
Chương

2

CÁC

THUẬT

TOÁN

TÌM

ĐƯỜNG

ĐI



4
1. Mô tả các thủ tục tìm kiếm rộng, sâu và sâu dần
6
2. Thuật giải tìm đường đi có giá thành nhỏ nhất A
T

7
3.Tìm kiếm với tri thức bổ sung

8
4.Tìm đường đi trên đồ thị tổng quát
9
Chương

3

GAME

ENGINE



12
I. WED editor:
13
1. Những khái niệm cơ bản
13
a. Giao diện người dùng
13
b. Thanh Icon
15
c. Mode
15
d. Thiết kế một khung cảnh
14
e. Hướng đối tượng
16
f. Cửa sổ dự án

18
2. Các lệnh trong WED
19
2.1.Các lệnh trong các thực đơn
19
2.1.1. Thực đơn file
20
2.1.2. Thực đơn edit:
24
i
Mục lục
2.1.3. Thực đơn mode
25
2.1.4. Thực đơn Object
29
2.1.5. Thực đơn Texture


32
2.1.5. Thực đơn View
33
2.1.6. Thực đơn help
34
2.2 Giao diện sử dụng
35
2.3. Cửa sổ dự án
36
2.3.1. Tab đối tượng
36
2.3.2. Tab Views

38
2.3.3. Tab Texture
38
2.3.4. Tab Resource
41
2.4. Cửa sổ Bookmark
41
2.5. Thuộc tính của khối
41
2.6. Thuộc tính của thực thể
43
3. Thiết kế một map
45
4. Thực thể
46
4.1. Thực thể mô hình


46
4.2. Thực thể Sprite
47
4.3. Thực thể Map
47
4.4. Thực thể Địa hình (terrain)
48
4.5. Bóng
48
4.5. Thuộc tính trong suốt
49
II. CÁCH SỬ DỤNG MED

50
1. Trình thiết kế
50
1.1. Các thực đơn
50
1.1.1. Thực đơn File
50
1.1.2. Thực đơn Edit
53
1.1.3. Thực đơn View
55
ii
Mục lục
1.1.4. Thực đơn Options
56
1.1.5. Thực đơn Help
57
1.2. Toolbars
58
1.2.1. Toolbar File
58
1.2.2. Toolbar Edit
58
1.2.3. Toolbar Select
60
1.2.4. Toolbar Mesh
60
1.2.5. Toolbar các đối tượng cơ sở

61
1.2.6. Toolbar view
62
1.2.7. Toolbar Frame
63
1.2.8. Thanh trạng thái
64
2.Trình thiết kế Skin


64
2.1. Các thực đơn
65
2.1.1. Thực đơn File
65
2.1.2. Thực đơn Edit
66
2.1.3. Thực đơn View
67
2.2. Các Toolbar
68
2.2.1. Toolbar Skin


68
2.2.2. Toolbar Edit
68
2.2.3. Toolbar Paint
69
III. SED, C-Script editor

70
1. Giao diện sử dụng
71
2. Soạn thảo
72
2.1. Lệnh Insert
72
2.2. Dòng chú thích
72
2.3. Nhảy đến một đoạn mã
72
2.4. Sử dụng danh sách các thành phần
73
2.5. Kiểm tra cú pháp
73
iii
Mục lục
2.6. Soạn thảo thông minh
73
3. Cấu hình
74
4. Thực đơn
75
4.1. Thực đơn File
75
4.2. Thực đơn Edit
76
4.3. Thực đơn Options
76
4.4. Thực đơn Tools

77
4.5. Thực đơn Debug
77
IV. Giao tiếp với các DLL
79
1. Bắt đầu với SDK
79
2. Sử dụng đối tượng C-Script trong một DLL


82
3. Sử dụng các hàm API


83
4. Lập trình một game trong C++
87
Chương

4

CÀI

ĐẶT

89
I. Người chơi


89

1. Chuyển động vật lý
89
a. Gia tốc, quán tính và lực ma sát
89
b. Rơi từ trên xuống
93
2. Cách di chuyển camera theo người chơi
97
2.1. Tầm nhìn của người thứ nhất
97
2.2. Quay tự do tầm nhìn của người thứ 3
101
2.3. Cách để cho camera tránh chạm vào tường


106
II. Xe tự động


108
Tránh chướng ngại vật trên đường đi


108
iv
Chương 1: Giới thiệu
Chương

1
GIỚI

THIỆU
1.

Lý

do

chọn

đề

tài
Ngày

nay,

do

nhu

cầu

đời

sống

của

con

người

ngày

càng

được

nâng

cao,
trong đó nhu cầu giải trí của con người được quan tâm đến rất nhiều. Trong đó
việc giải trí bằng Game máy tính ngày càng phát triển nhanh và lan rộng ra do
sự lôi cuốn rất mạnh mẽ của nó. Hầu như ai đã sử dụng máy tính đều đã giải trí
bằng một số game nào đó trên máy tính. Có thể nói Game là một thể loại phóng
phú nhất trong tất cả các loại chương trình trên máy tính.
Mặc dù các chương trình Game rất nhiều, nhưng để có thể viết ra được một
game hay, có thể chơi được quả là một điều không dễ. Tuy vậy, với niềm đam
mê về game máy tính, em cũng muốn tiếp cận với lĩnh vực này.
1.1.

Các

ngôn

ngữ

lập

trình

game
Có rất nhiều chương trình hỗ trợ cho việc viết game: các ngôn ngữ lập trình
như C++, Visual C++, Delphi, Dark Basic Pro, 3D Game Studio.
Nhưng

với

các

ngôn

ngữ

lập

trình

C++,

Visual

C++,

DelPhi…

có

thể

là
những ngôn ngữ rất mạnh, có thể viết ra được những game có quy mô lớn. Đây
là những ngôn ngữ lập trình có thể hoạt động trong nhiều lĩnh vực: với cơ sở dữ
liệu, lập trình hệ thống, hoặc viết game…Do đó sự hỗ trợ của nó trong việc viết
game là rất ít. Để có thể viết được một game bằng những ngôn ngữ lập trình
này mà không sử dụng một thư viện nào, đòi hỏi phải bỏ ra rất nhiều công sức.
Với engine Dark Basic Pro, đây là loại engine rất đơn giản và dễ sử dụng, là
một ngôn ngữ Script theo họ Basic. Nó chỉ thích hợp với các game nhỏ.
Tại

sao

lại

sử

dụng

ngôn

ngữ

3D

Game

Studio

để

viết

game?
3D Game Studio là chương trình chuyên dụng dùng để tạo ra game 3D.
1
Chương 1: Giới thiệu
Với hàng trăm game đã được phát hành, 3D Game Studio xứng đáng là một
ngôn ngữ lập trình game lớn. Với 3D Game Studio, chúng ta có thể:
- Tạo ra một game đơn giản từ những script mẫu có sẵn.
- Tạo ra các game thương mại viết bằng ngôn ngữ script.
- Có thể sử dụng VisualC++ hoặc Delphi để kết hợp với 3D Game Studio
để viết game.
Có rất nhiều tài liệu hướng dẫn lập trình game bằng 3D Game Studio. Ngay
cả với những người chưa có kiến thức về lập trình, nhưng nếu theo từng bước
hướng

dẫn

tạo

một

game

hành

động

đơn

giản

thì

cũng

có

thể

hoàn

thành

nó
trong một thời gian ngắn.
Theo Dr.Dobb's Journal: “Đây là bộ công cụ tuyệt vời để nhanh chóng tạo
ra mẫu ban đầu và phát triển ứng dụng 3D”. Chúng ta có thể sử dụng ngôn ngữ
script trong 3D Game Studio để viết và phân phối một game thương mại. Dưới
đây là những game thương mại được làm bằng 3D Game Studio:
1.2.

Phân

loại

game
Thể loại của game thì rất phong phú và đa dạng, ở đây chúng ta chỉ xét các
thể loại game thường thấy nhất là:

1.2.1.

Game

hành

động
Game hành động xuất hiện rất nhiều trong cả game 3D và game 2D. Game
loại

này

có

đặc

điểm

chúng

là

tính

co

giật

trong

game,

như

trong

game

bắn
2
Chương 1: Giới thiệu
súng. Game hành động thường đơn giản hơn tất cả các loại game khác bởi vì
những người bình thường dễ dàng biết cách chơi và chơi hay game này .
1.2.2.

Game

nhập

vai
Game nhập vai thường có hai đặc trưng là: sự thay đổi, phát triển nhân vật
và một câu chuyện mà trong đó nhân vật sẽ trải qua.
1.2.3.

Game

thể

thao
Game thể thao là sự thách thức cho các nhà thiết kế game. Không giống như

hầu hết các thể loại game khác, người chơi biết rất ít về nó, trong game thể thao
người chơi biết rất rõ vì nó mô phỏng một môn thể thao có sẵn trong thực tế.
1.2.3.

Game

đua

xe
Game đua xe tạo ra cảm giác giống như người chơi đang lái xe bên ngoài
thế giới thực.
Tuy trong đề tài của em không thể nói là viết ra được một game chơi được
như

một

game

đua

xe,

mà

đây

chỉ

là

một

chương

trình

ở

mức

độ

mô

phỏng
giao thông trên đường phố.
2.

Mục

đích

của

đề

tài
Tìm hiểu ngôn ngữ lập trình game trong 3D GameStudio:
- Tìm hiểu về WED, một chương trình thiết kế khung cảnh trong game.
- Tìm hiểu về MED, một chương trình thiết kế các mô hình trong game.

- Tìm hiểu về SED, trình soạn thảo dùng để viết các câu lệnh script để kết
nối

các

mô

hình

được

tạo

ra

trong

MED,

các

khung

cảnh

được

tạo

ra

trong
WED và sử dụng những hàm có sẵn trong SED hoặc trong các DLL khác để
tạo ra một game.
Sử dụng thuật toán cổ điển A* tìm kiếm đường đi để một đối tượng có thể
chuyển động theo một hướng mong muốn nào đó.
3
Chương 2: Các thuật toán tìm đường đi
Chương

2
CÁC

THUẬT

TOÁN

TÌM
ĐƯỜNG

ĐI
Hầu hết các bài toán hoặc vấn đề đều có thể phát biểu dưới dạng “từ một
trạng

thái

xuất

phát

hãy

tìm

đường

dẫn

đến

một

trạng

thái

kết

thúc

mong
muốn”
Việc

tìm

“đường

dẫn”

từ

trạng

thái

xuất

phát

(S
0
)

đến

trạng

thái

kết

th
úc
(S
n
)

gồm

có

một

số

bước

sau

đây:
−

Chọn không gian tìm kiếm thích hợp.
−

Tiến hành tìm kiếm có hệ thống và hiệu quả trong không gian tìm kiếm.
−

Sử dụng triệt để các nguồn tri thức liên quan trong quá trình tìm kiếm
tương ứng với miền đối tượng cụ thể.
Không gian tìm kiếm của một vấn đề cần giải trên máy tính thường được
biểu diễn bằng đồ thị hay một dạng đặt biệt của đồ thị là cây. Đồ thị là một tập
hợp giữa các đỉnh và các cung nối giữa các đỉnh. Các cung có thể được định
hướng hoặc không định hướng, gán giá trị hoặc không gán giá trị.
Cây là đồ thị định hướng đặt biệt có duy nhất một đỉnh mà không có cung
nào hướng đến (gốc của cây), và mỗi đỉnh khác của cây chỉ có duy nhất một
cung hướng đến.
Sau khi bài toán hoặc vấn đề được biểu diễn lại dưới dạng đồ thị hoặc cây:
−

Mỗi đỉnh là một trạng thái của quá trình giải bài toán.
−

Mỗi cung là tác động biến đổi quá trình từ giai đoạn này sang giai đoạn
khác.
Như vậy, việc giải quyết một bài toán cũng chỉ là tìm đường đi từ trạng thái
ban đầu đến trạng thái mong muốn được biểu diễn qua hai đỉnh nào đó của đồ
4
Chương 2: Các thuật toán tìm đường đi
thị

hoặc

cây

tìm

kiếm.

Nhiều

bài

toán

phức

tạp

nếu

giải

quyết

bằng

phương
pháp tìm kiếm ngẫu nhiên thì hầu như vô vọng vì số đường đi có thể sẽ tăng lên
theo hàm mũ của số đỉnh. Chính ở đây biểu lộ toàn bộ bản chất của trí tuệ nhân
tạo khi giải quyết các vấn đề: Đó là nghệ thuật xử trí với các vấn đề lớn bằng
cách giảm số lượng tìm kiếm.
Các thủ tục tìm kiếm điển hình bao gồm:
−

Tìm kiếm rộng: đường đi được tìm theo mọi hướng có thể ở mỗi bước.
−

Tìm kiếm sâu: đường đi sâu mãi theo một hướng đến khi nào không tiếp
tục được nữa mới chuyển sang hướng khác.
−

Tìm kiếm sâu dần: kết hợp tìm kiếm rộng và tìm kiếm sâu trên cơ sở cho
trước mức sâu n rồi tìm kiếm rộng ứng với mức sâu đó.
−

Tìm kiếm cực tiểu hóa giá thành: mỗi cung của cây (đồ thị) được gán giá
thành

và

hướng

tìm

kiếm

được

xác

định

bởi

việc

cực

tiểu

hóa

giá

thành
đường đi.
−

Tìm

kiếm

với

tri

thức

bổ

sung:

hướng

tìm

kiếm

được

xác

định

với

tri
thức bổ sung ở mỗi bước.

Trước hết các thủ tục tìm kiếm rộng, sâu và sâu dần sẽ được mô tả qua một
ví dụ. Sau đó một số thuật giải tìm kiếm cực tiểu hóa giá thành và bổ sung tri
thức sẽ được trình bày chi tiết.
5
Chương 2: Các thuật toán tìm đường đi
1.

Mô

tả

các

thủ

tục

tìm

kiếm

rộng,

sâu

và

sâu

dần

A
100

1
17
B
1
C

D
1 1

10

12

1
E F G H I J
1 1

1

1
K L M
N
1
1
O P
1 1
Q R

1 1
S
T
1
U
1
Trạng thái mong m
uốn
V
Tìm kiếm rộng: quá trình tìm kiếm sẽ lần lượt là

A, B, C, D, E, F, G, H, I,
J, K, L, M, N, O, P, Q, R, S, T, U, V…
Tìm kiếm sâu: quá trình tìm kiếm sẽ lần lượt là A, E, K, O, Q, S, T, U, V,
…B, F,… C, G, L, H, M, … D, I, J, N, P, R.
Chú ý: nếu nhánh dưới v dài vô hạn thì quá trình tìm kiếm sẽ không bao giờ
đến được mục tiêu.
Tìm

kiếm

sâu

dần:

ứng

với

mức

sâu

2:

(A,E),

(B,F),

(C,G),

(C,H),

(D,I),
(D,J).
10
6
Chương 2: Các thuật toán tìm đường đi
ứng với mức sâu 3: (A,E,K), (B,F), (C,G,L), (C,H,M), (D,I), (D,J,N).
2.

Thuật

giải

tìm

đường

đi

có

giá

thành

nhỏ

nhất
A
T

(Algorithm

for

Trees)

với

mỗi

đỉnh

n

tương

ưng

số

g(n)

là

giá

thàn
h
đường đi từ đỉnh đầu tới n. (g(n) có thể chưa xác định đối với các đỉnh thuộc
phần cây chưa hướng đến). Mỗi đỉnh n có thể là:
−

Đỉnh đóng: nghĩa là đỉnh đã được xem xét;
−

Đỉnh mở: là đỉnh giả định sẽ được xem ở bước sau;
−

Đỉnh

ẩn:

là

đỉnh

mà

hàm

g(n)

tương

ứng

chưa

được

tính

đến

và

chưa
được xem xét đến.
Thuật giải A
T
gồm các bước sau:
Bước 1: Đầu tiên, mọi đỉnh n và mọi giá trị g(n) đều là ẩn. Mở đỉnh đầu tiên
(coi đỉnh đầu tiên là đỉnh mở và đặt giá trị g tương ứng bằng 0).
Bước 2: Chọn đỉnh mở với giá thành g tương ứng nhỏ nhất. Gọi đỉnh này là
N, nếu N là đỉnh mục tiêu thì đường dẫn tới N là đường đi có giá thành nhỏ
nhất g(n) và vấn đề đã được giải. Nếu không còn đỉnh mở nào thì cây biểu
diễn vấn đề không có đường đi tới mục tiêu. Nếu có từ 2 đỉnh trở lên cùng

giá trị g nhỏ nhất thì kiểm tra trong số đó có đỉnh mục tiêu không? Nếu có
thì chọn đỉnh mục tiêu đó và quá trình giải kết thúc. Nếu không thì chọn tùy
ý một đỉnh trong số đó và gọi là N.
Bước 3: Đóng đỉnh N và mở các đỉnh sau N (có cùng hướng đến N), với
mỗi đỉnh sau N gọi là s, ta tính:
g(s)=g(N)+(giá thành cung từ N tới s)
Bước 4: Quay trở lại bước 2.
Thuật giải A
T
đã được chứng minh là luôn luôn tìm được đường đi với giá
thành nhỏ nhất nếu như tồn tại đường đó trên đồ thị và là thuật giải tối ưu theo
nghĩa số đỉnh đóng trong quá trình tìm kiếm là ít nhất.
7
Chương 2: Các thuật toán tìm đường đi
3.

Tìm

kiếm

với

tri

thức

bổ

sung
Thuật giải A

T
là thuật giải tìm kiếm đường đi tốt nhất đối với các cây chỉ có
thông tin về đỉnh, cung và giá thành cung. Nhưng trong nhiều trường hợp việc
tìm kiếm đường đi sẽ được định hướng rõ thêm nếu

sử

dụng các tri thức thu
được dựa trên những hiểu biết về tình huống vấn đề ở mỗi bước. Các thủ tục
tìm kiểm dựa trên 3 cách tiếp cận:
−

Không tính đến các tri thức bổ sung ngoài thông tin về đỉnh, cung, giá
thành.
−

Sử dụng tri thức bổ sung để tìm cách giải riêng biệt cho vấn đề mà bỏ
qua việc xây dựng cây biểu diễn cho vấn đề.
−

Xây dựng biểu diễn vấn đề dưới dạng cây có tính đến tri thức bổ sung
trong cấu trúc cây hoặc giá thành các cung.
Ngoài

ra

có

có

cách

tiếp

cạn

theo

hướng

xây

dựng

các

thuật

giải

“vạn
năng”, tìm kiếm đường đi với tri thức bổ sung. Họ thuật giải này mang tên là
A
KT
(Algorithm

for

knowledgeable

Tree

search).

Tri

thức

bổ

sung

ở

mỗi

đỉnh
∧
được tương ứng một giá trị

h(n) . Chẳng hạn đó là ước lượng giá thành đường
∧
đi từ n đến mục tiêu (như vậy

h

là ước lượng giá thành đường đi con chương
biết đến).
Thuật giải A
KT

gồm các bước sau:
∧ ∧
a)

Đầu

tiên,

mọi

đỉnh

cũng

như

giá trị

g,

h , f

là

chưa

biết.

Mở

đỉnh

đầu
tiên

(o)

và

gán

g(0),

sử

dụng

tri

thức

bổ

sung

để

ước

tính

h(0)

và

tính
∧ ∧
f (0) = g(0) + h(0) .
∧ ∧
b) Chọn đỉnh mở có giá trị

f

= g(n) + h(n) nhỏ nhất. Gọi đỉnh này là N. Nếu
N

là

mục

tiêu

thì

đường

tới

N

là

đường

đi

có

giá

thành

nhỏ

nhất

g(N).

Nếu
không tồn tại đỉnh mở nào thì cây không tồn tại đường đi tới mục tiêu. Nếu có
8
Chương 2: Các thuật toán tìm đường đi
∧
từ 2 đỉnh mở trở lên cùng giá trị

f

nhỏ nhất, hãy kiểm tra trong các đỉnh này
có chứa mục tiêu không? Nếu một trong các đỉnh này là mục tiêu thì vấn đề đã
được giải quyết, còn không thì chọn tùy ý một trong các đỉnh này là N.

c)

Đóng

đỉnh

N,

mở

đỉnh

sau

N.

Với

mỗi

đỉnh

S

sau

N

ta

tính
g(s)=g(N)+(giá thành cung từ N đến S). Sử dụng tri thức bổ sung ở bước này,
∧ ∧ ∧
ước lượng

h(s)

và gán cho f(s) giá trị

f (s) = g(s) + h(s) .
d) Quay về bước 2.
Giải thích ý nghĩa

A
KT
:

giả

sử

h(n)

là

giá

thành

nhỏ

nhất

được biết

chính
xác từ n đến mục tiêu. Như vậy h(n) chỉ là ước lượng gần đúng về h(n). nếu
∧
đỉnh nằm trên đường đi ngắn nhất đến mục tiêu). Trong trường hợp không có
∧
∧ ∧
h = 0

và

h = h

sẽ

tồn

tại

các

thuật

giải

với

mức

độ

hiệu

quả

rất

thú

vị.

Nếu
∧
tối ưu theo nghĩa sử dụng số đỉnh đóng ít nhất so với mọi thuật giải cũng chỉ
làm việc với các tri thức như vậy.
∧
đường

đi

giá

thành

nhỏ

nhất

nhưng

đường

đi

mà

A
KT

tìm

ra

vẫn

dùng

được
h(n) ≡ h(n) thì

A
KT

là

thủ

tục

hoàn

toàn

tuyệt

đối

(các

đỉnh

đóng

đúng

là

các
tri thức bổ sung,

h(n) = 0

và A
KT

suy biến thành A

T
. Ta thấy rõ ràng rằng giữa
h ≤ h (với mọi n), A
KT
sẽ bảo đảm tìm ra được đường đi giá thành nhỏ nhất và
Nếu

h > h

(với mọi n, hoặc với một số đỉnh). A
KT
không bảo đảm tìm được