Luận văn tốt nghiệp điện tử nghiên cứu và chế tạo xe tự hành vận chuyển hàng hóa

1

THI
PHẦN MỞ ĐẦU
Lý Do Chọn Đề Tài



   


          








               
 




2

THI
- 



      
      

      

  

      nâng cao
      
        





        

Mục Đích Nghiên Cứu
-  
công nhân trong m 
- xe 
    
 
:
- t lao , 
 
3

THI

- 

Nội Dung Và Phạm Vi Nghiên Cứu
Nội dung:
        ho
AGV.
 

 

 

 T      


 
Phạm vi nghiên cứu:
   nói chung     
 nói riêng.
Ý Nghĩa Khoa Học
 



nâng 

4

THI
Ý Nghĩa Thực Tiễn

   
             

 

Nhiệm Vụ Nghiên Cứu
 


 

sau:
 

          trong quá trình di

 .
 
25


          
DC.
Phƣơng Pháp Nghiên Cứu
 

         

5

THI
 

 

 
 
              

Bố Cục Của Đề Tài
3 
 
 
 

Thời Gian Biểu Thực Hiện Đề Tài
+ Ngày 30-
-  

-
-
-


  g 11             




6

THI
CHƢƠNG 1
TỔNG QUAN
1.1 Các Dữ Kiện Khi Khảo Sát Thực Tế :
 Yêu cu vn chuyn:
Da vào tình hình thc t sn xuyêu cu v vn chuyn, s
ng hàng hóa và thng. Vn chuyn liên tc các xe last dc theo
line sn xut giy tng Nos 1, công ty Changshin Vit Nam. Qua kho sát
thc t c nhng s liu
1

3.000
Pairs
2

48
Pairs
3

188
Metter
4

62.5

5

11.750
Metter

6

461

7

8

8

0.41
m/s
9

520x420x430
mm
10

49
kg
11

120
kg

Hình 1.1 
 
     

 

.

7

THI


Hình 1.2 
1.2 Xe AGV Là Gì ?


 

- 
- .
- 
-   
phòng.
 


AGV 

.


8

THI


1.3 Lịch Sử Phát Triển Của AGV
 
Electronics Of Northbrook, bang Illinois  USA, nay là Savant Automation
of Walker, bang Michigan  








  
            

              
 
9

THI


1.4 Phân Loại AGV
1.4.1 Phân loại theo chức năng: 
 Xe kéo (Towing Vehicle)



- 

- 

-  tính an toàn.

Hình 1.4 AGV kéo xe hàng

10

THI
 


- 
- T
- 
- 
- 
- 






Xe nâng (Fork Vehicle)


11

THI

Hình 1.6 Mô hình xe nâng
1.4.2 Phân loại theo dạng đƣờng đi : thì AGV chia l
 

                 

        


12

THI

 

-        
c



         

- 
          


- 





1.5 Tình Hình Nghiên Cứu Trong Và Ngoài Nƣớc



1.5.1 Ở trong nƣớc:



13

THI
1.5.2 Ở ngoài nƣớc:






1.6 Mục Tiêu Hƣớng Đến Của Đề Tài
 tiên là tra xe AGV là m robot không ngi lái  kéo xe ch last,
y 
       
Th hai là a t  hóa vào s xu  gi  chân tay và
.

14

THI
CHƢƠNG 2
NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM VÀ LÝ THUYẾT
2.1 Các Thành Phần Của Xe AGV
T yêu cu làm vic thc t a cht k xe
AGV phù hp vi yêu cu làm vic s chp thun c
ng th c
 B truyn chuyng: Có nhim v truyng  
b gim tn bánh xe giúp xe di chuyn mt cách linh hoc vn tc
c kéo phù hc yêu cu công vic.
 B nh v khp kt ni: Có nhim v nh v xe ch last phía sau xe
nhv trí thc hin kt ni, ghép ni xe ch last và AGV. Cht gi cho
phn kt ni chc chn và to khp xoay giúp cho vic chuyng  góc cua linh
ho
 Bánh xe ch ng l ng tt nhm bo xe không
b ng di chuyn khi phi kéo theo trng ca xe last.

 ng giúp cho ving linh ho
chuyn linh hou.
 H thng các loi cm bin giúp AGV nhn bit line ch
phát hin cng ngng di chuyn ca xe.
 B ngun gm có acquy 12V/100A và b chuyi nguu
khin hong.
 B u khim v i chiu quay và t ca
ng thi kt hp vi lp trình PID làm c
 B board mch ch  u khin mi hong xe AGV thông qua giao
tip vi các b driver.
15

THI


2.2 Quy Trình Hoạt Động:









16

THI
2.3 Lựa Chọn Và Thi Công Cơ Khí
2.3.1 Phần Khung Xe



 








Hình 2.4 Khung xe t

17

THI
2.3.2 Phần Bánh Xe



     
  











18

THI
  
  




2.3.3 Phần Chọn Động Cơ Và Phân Phối Tỉ Số Truyền
2.3.3.1 Ch :
 i v  u di chuyn ca xe, lc c   thuc vào khi
ng chuyên ch và khng ca xe, tr
thng,  gà, dc ). Do vy lc cc tính theo công thc sau:
][).(
R
)gG(G
b
x
NkfrF
msct




(3.1)


G  khng chuyên ch, kg;
G
x
khng ca xe, kg;
R
b
bán kính bánh xe, m;
-h s t,(8.10
-4
÷15.10
-4
)
r
ct
bán kính c trc bánh xe, m;
f h s 
-4
);
k
ms
 h s n ma sát ging ray (1,2÷1,5);
Mô men c thng lc cn chuyng:
19

THI
].[
.
F.R
b

mN
i
M


(3.2)

F lc cn chuyng, N;
i t s truyn t trn bánh xe;
hiu sut cu;
Công sut cn có ti bng:
][10.
F.v
3
kWP



(3.3)
Thc t c:
G  khng chuyên ch (bao gm xe ch hàng và thùng hàng): 150 (kg);
G
x
khng ca xe: 50 (kg);
R
b
bán kính bánh xe: 100 (mm) = 0.1 (m);
-h s t: 8.10
-4

r
ct
bán kính c trc bánh xe: 5 (mm) = 0,005 (m);
f h s 
-4
;
k
ms
 h s n ma sát ging ray: (1,3);
][).(
R
)gG(G
b
x
NkfrF
msct





3,1)10.5005,0.10.8(
0.1
50)9,8115(100
44 


F
=10,6 [N]
Vi:

F lc cn chuyng = 10,6 [N]
i t s truyn t tr n bánh xe = 24
hiu sut cu = 0,9
 thng lc cn chuyng:
065,0
9,0.18
1,0.6,10
.
F.R
b


i
M
[N.m]

20

THI


][10.
F.v
3
kWP



=
3

10.
8.0
10,6.5,4

=0,0715 [Kw] = 71,5 [W]



hình, không khí).



n cn thi c

16,4
24
100
P
đm

đm
U
I
[A]



- 24VDC
Current : 5.5 A.


Encoder: 1000 xung
21

THI

 






2.3.3.2 Phân phi t s truyn:
Vi ti trng m=120kg chn lo   i s vòng
quay là 2500 vòng/phút.
T ca bánh xe là:
n
ct
16.104
200.
1.1.1000.60
D
60.1000V


(vg/ph)

24
16.104
2500

n
n
.iii
dc
21


                

 
 
 
 
 
 
22

THI


Hình 2.11 





23

THI



2.3.4 Phần Thiết Kế Ổ Bi
 Trc I và II có lc tác dng dc theo trc nên ta chn   chn.
 Trc I chn  bi theo tiêu chun kí hiu: 6000 vng kính ngoài 26mm,
ng kính l là 10mm.
 Trc II chn  bi theo tiêu chun kí hiu: 6200 vng kính ngoài 37mm,
ng kính l là 12mm.





ng cho xe AGV
24

THI
2.3.5 Lựa Chọn Và Thi Công Mạch Điện


Trong xe AGV  


phân tích và 
2.3.6 Acquy Và Khối Nguồn 5V
 cquy : 


25

THI
P
T
Ah.U.pt

 (3.5)

T 
Ah 
U  
pt  
P  
 


8,20
8,0.24
50.8
U.pt
T.P
Ah
[Ah]

Hình 2.15 Acquy khô 12V/100Ah
  5V
 N /100Ah 
  


