khảo sát các phương pháp điều khiển trên hệ con nêm ngược Luận văn thạc sỹ kĩ thuật
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (3.38 MB, 80 trang )
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM
oOo
TRẦN VĂN THÀNH
KHẢO SÁT CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU
KHIỂN TRÊN HỆ CON NÊM NGƯỢC
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
TP. HCM 08- 2012
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM
oOo
TRẦN VĂN THÀNH
KHẢO SÁT CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU
KHIỂN TRÊN HỆ CON NÊM NGƯỢC
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT
CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA
MÃ SỐ: 60-52-60
NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:
Ts. HOÀNG MINH TRÍ
TP. HCM 08- 2012
LỜI CAM ĐOAN
!"#$%&'#'()*+,-$'./0*1$2'3$$4 (*5*
2'3$6'$%##78.'&'$'"'(9''/:##'()*;36<!8*=#*>
#<%?%"#$*$'+@##* ($A7"BC$D*-$%&'," $%#!*E7F/0$'*$'E2
$%#!*E7F!"$%*#$'G'/$4#/0#,<$%/: H
Người cam đoan
Học viên Trần Văn Thành
I
LỜI CẢM ƠN
J5*$($#K!J-L6*6AC$'5 6;"#M'%N.
OB'A#'#!"$'5 O$E$&''/:#PQ.#=2R7"S#7($$%#
D*3$%&'$'G'8T$"" ;
U'$'"'-LD*R$'5 $%G$C2$'##-#PV !:2'W
XYZ.D*R$'5 ['\#]''W##'8$%/J#XV'W^'#E
-[;M.3,V!:2'W$GS#'=YYZO'8$$&'#@2_$$%#
6*<$$'J#B'='W74D*;
," $`!\#,C$LC$'5 ^6Xab*"8*$%/c#%/J#
XV>#.$'5 [^6;6#* d#W['/L#%/c#]'LX8e#3
,V>##'82O$VT*B8$<$'1$7T$'J#'$f'"$'"'T$"
" ;
O#'':#!+'g.707"3'h$%##&'O'C$
!\#D*$7"'a$%0f$$"$.$"R$'G'8i$(*+&';
Học viên Trần Văn Thành
j
MỤC LỤC
Lời cam đoan;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;I
Lời cảm ơn.;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;II
Mục lục ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;III
Danh mục hình ảnh;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;V
Danh mục bảng và các từ viết tắt;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;VII
Mở đầu ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;VII
Chương 1 : Tổng quan;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;01
;;M$-'8$'<#(#/07"i$(*T*B'f;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;01
;;['$N'3'#33#$%&'+3$3#-$%#7"#"/:; 02
;;'b#71T$>$V!*E7F$E2$%*##-D* C$;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;06
Chương 2. Những nghiên cứu thực nghiệm và lý thuyết;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;08
;;M'&'(#/0;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;08
;;['/L#2'329'3$'#6<+'&'7"!G'W$'C$,9;;;;;;;;;;12
;;['/L#2'3239''&'$3'8(#/0;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;25
;I;R$'* C$T*B'f'8(#/0;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;32
Chương 3. Kết quả và bàn luận;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;46
;;3$'#6<'&'7"(;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;46
;;M'&'$3'8(#/0;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;46
;;kST*B'fPe#2'/L#2'32l ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;47
;I;]C$D*-$'G#'8,ST*B'fl;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;53
;j;kST*B'fJ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;58
m
;m;]C$D*-$'G#'8,ST*B'fJ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;62
Chương 4. Kết luận;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;63
I;;'b#71T!*E7FO$'G'8/0;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;63
I;;'b#71T!*E7F'/V$/0;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;64
I;;]C#'9'/:##'()*2'3$$%f;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;65
"!8*$'B'-;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;66
n
DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1
(#/07:7E$o#$%/0$$%(!/#pk
Y
Hình 1.2
(#/07:7E$o#$%/0$$%(qp7"qk
Y
Hình 1.3
M'&'+'*6#6
Y
Hình 1.4
M'&'(+$%/J#q'
Y
Hình 1.5
M'&'(+rh#
Y
Hình 1.6
M'&'(+$%/J#Xs#%h,.%$
Y
Hình 1.7
M'&'(#/0ck6D*h*$%
YI
Hình 1.8
M'&'$'N#'8ch$'h%P
YI
Hình 1.9
M'&'$'N#'8+'W7(?k3'
Yj
Hình 2.1
L>B'<'8$'<#(*B'f(#/0
YZ
Hình 2.2
M'&''8(#/0
Yt
Hình 2.3
M'&'7h%6$'#'"$1$;
Y
Hình 2.4
M'&'7h%6$'#'"$1$
Hình 2.5
M'&'7h%6$'#'"$1$
Hình 2.6
['/L#2'3239'$%W#$
Hình 2.7
['/L#2'3239'D*3$N'(
Hình 2.8
X32)#+3!V,C$%c
j
Hình 2.9
]C$<,C$%c#= (
m
Hình 2.10
kC$%c#=!8'(
m
Hình 2.11
kC$%c$''u'79$%Nh
Z
Hình 2.12
MV'T*B'f'* fv!#$[wM
Z
Hình 2.13
MV'5*T*B'fS#Lx
t
Hình 2.14
%P[yn
Hình 2.15
L>,*67"%P#$C2pxpMtmZ
Hình 2.16
['$N'!G$3S#!((;
j
Hình 2.17
3$%V#$'3- %$%#D*3$%&'T*B'f
m
Hình 2.18
L>B'<'>$C2$%V#$'3
Hình 2.19
L>B'<,SD*63$$%V#$'3
m
Hình 2.20
kST*B'fJ
I
Hình 3.1
X32)#2'`##=(7:]
It
Hình 3.2
X32)#2'`##=(7:]
jY
Hình 3.3
X32)#2'`##=(7:]
jY
Hình 3.4
kST*B'fl7:,S/:!/0#$%V#$'3
j
Hình 3.5
X32)#,SD*63$#=(
j
Hình 3.6
X32)#'8(7:,ST*B'fl
jI
Hình 3.7
]C$D*-,e63$
jj
Hình 3.8
]C$D*-,e%*#
jm
Z
Hình 3.9
ke63$$%#T*B8=$-
jm
Hình 3.10
]C$'02,e63$7",e%*#
jn
Hình 3.11 kv6*#$N'2'$N'8*'>$C2 jZ
Hình 3.12 X9'#'z'"!($'*S jt
Hình 3.13 *E$J mY
Hình 3.14
kTo$J
m
Hình 3.15 8$'<#T*B'fJ m
Hình 3.16 ^=(c$%V#$'3v9'7"79$%N7E$o# m
Hình 3.17 '($'"'2'5$N'2'$N'8*'>$C2 m
t
DANH MỤC BẢNG
Bảng 2.1
3$'#6<+S#Lt{
Y
Bảng 2.2
^-$'N'3BN'8*$%(%P[yn
Bảng 2.3
k-#!*E$7:I,C#?7"$%G$C2
I
Bảng 3.1
3$'#6<'&'(#/0
Im
Bảng 3.2
k-#!*E$J7:$N'8*#?7"!"h$A7"$<S;
jt
Bảng 3.3
*E$T*B'fJ7:',C7"P
mY
CÁC TỪ VIẾT TẮT
• [yx [%2%$!y$h#%!xh%7$7h
• [y [h%2'h%!2h$y$h%h$
• [wM [*!6hwP$'MP*!$
• l h%l*P%$h#*!$%
• yMq #!hy2*$M*!$q*$2*$6
• | |*}} #$%!;
• ^p ^hh$p!#%$';
• M !P#MPh$%!;
• |M |*}} !P#MPh$%!;
LỜI MỞ ĐẦU
Y
1. Lý do chọn đề tài
o 8$#,/:7"$'JB~##'82'=.'8V'=1$/:;#
#'8$GS#=#S$7$%\7e#D*$%W#$%#W'V$S#+*S
6<##/J;8#'()*3#-$'*E$$GS#-B'f.'8V7"
$'#''•)#Pi# PG#.-$C3D* $%&'6-*1$.'C$V3
$'C$,9T*B'f2'i7i'##'82.'*S6<#;
o 'G$C'8 .78'WL6cT*B'f$GS#T*PG$%(!R$'* C$
$3'W$'*5$@ .# 6GB'='f*'6G$C2E.'W'`;5$'C$2'-=
'b#'&'2'i7i'78Bf')#3$'*E$$3T*B'f;
o (#/0!"S$%,$''T*7:',E$GP7"#?7";MiN'
!"$&,ST*B'f6<#b,•#(#/0,•#3'P9'$%W#!G
$%(u'(;x=B€v9'7"='&'2'$* C2')$V2('8
(#/0$'/J#/0Pe#fBf$%3$'*E$$3:7"2'$N'663'
#b32'/L#2'32T*B'f;
o *D*3$%&''W'W7"$'G$C#'()*.7:#*<=$'C$,9f
B'-63$S$6<$'*E$$3T*B'f,•#2'i7i'#'()*#-$'*E$
T*B'f)#Pi#$%#'8%,$6*" ;X/06G'/:#PQ7"'u,-+
$'5 6;"#M'%N.$O$C'"'#'()*7" PG#'&'
(#/0;*F!"T$".$O PG#$'"'#'&'3(
#/07:32'5)#2'e'02•$%-D*7h%6#12‚.O$'G'8
PG#'&'$3'W'82'$* C+'&'. PG#2'/L#$%&'$3
'W$* C$N''=+'&'.$'G'8B'-63$S$6<$'*E$$3T*B'f
$* C$N'7"2'$* C$%('&'$3'•3'#3'1$!/0#3$'*E$
$3T*B'f.'W%$'*E$$32'e'02'1$''&'(#/0;
2. Mục đích nghiên cứu
o N'$3 PG#'&'(#/0;
o U39'3$'#6<+'8$'<#;
o U PG#'&'$3'W2'$* C;
o * C$N''='&'$3'W2'$* C;
o ]'-63$S$6<$'*E$$3T*B'f$* C$N'7"2'$* C$%('&'$3;
3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
o U PG#'&'(#/0;
o U39'3$'#6<+(#/0;
o U PG#'&'2'$* C+(#/0.$* C$N''='&'2'$* C;
o C'"'T*B'f2'`#$%('&'2'$* C7"'&'$* C$N';
o 63'BC$D*-T*B'f;
4. Ý nghĩa khoa học:
o U PG#2'(,-(#/0'8$2'e'027:T*B8$'C$,9;
o #'()* PG#'&'$32'$* C7"'&'$3$* C$N'''8;
o ]'-63$S$6<$'*E$$3T*B'f,•#$%#2'\#$'N#'8;
5. Ý nghĩa thực tiển của đề tài nghiên cứu:
o U PG#'&'$'N#'8'2'\#$'N#'8$GS#fB'-63$3#-
$'*E$T*B'f,•#;
o "$TT2'3$$%fT*B'f,•#$%W#$%,$'&'#/J;
6. Nhiệm vụ nghiên cứu:
o #'()*M$,'V$S#$%#$'J#$'G;
o #'()* PG#'&'$3'8(#/0;
o #'()* PG#'&'$'G#'8'8(#/0;
o #'()*T*B'fPe#3 $N'$'#D*'*ƒ[yn;
o #'()* PG#,%P#$C2#b%P[yn7:'8(#/0;
o #'()*6KPi#,%P[yn;
o M2'`#'8(#/0$%#2'5TM$,;
o 'G#'8T*B'f'8(#/0$%('&'$'G;
o 'E€$BC$D*-$'G#'8;
7. Phương pháp nghiên cứu:
o #'()*'&'!R$'* C$;
o C'"'2'`#.!G'W2'/L#2'32T*B'f$</*;
o U PG#'&'$'G;
o KPi#$'*E$$3J.T*B'f'8(./%BC$!*EBf')#!V!R
$'* C$;
8. Kết quả nghiên cứu:
o M'&'LB'N'8(#/0;
o M'&'$3'W2'$* C'8(#/0;
o * C$N''='&'2'$* C'8(#/0;
o ]'-63$S$6<$'*E$$3T*B'f;
o 'E€$BC$D*-T*B'f;
Chương 1 - TỔNG QUAN
;; Mô tả hệ thống cái nêm ngược và mục tiêu điều khiển
8$'<#(#/0!"S$'8$'<#='&'PV#3(#/0.$%#=2'5!/_
q/0<9'$%(S$$%i ;
q
p
k
q
p
k
Hình 1.1 (#/07:7E$o#$%/0$$%(!/#(pk
['57E$o#.'o!"!V7E$o#/0T*B'f$%/0$$%(!/#(pk•&'
;‚'o!V7E$o#•&';‚/0T*B'f$%/0$$%(qp7"qkf!"!8'
$%W#$(;
Hình 1.2 (#/07:7E$o#$%/0$$%(qp7"qk
'/J#$V79$%N5*(•cS$,(.$)V',(qp'oqk$V$'Jf=
=*'/:#6#6#7:o$1$;C*7E$o#$%/0$D*!V.6„!"'$%W#$
($' v…(%JB'`79$%N)# (7"PS#D*'f,•#$'h
6G$' v+$%W#$(;'/7E .'8(#/0!"S$'8B'#v9'.B'
B'#T*B'f'8=*'/:#v7T,(;
Mi$(*T*B'f'8!"$&#-$'*E$f#b,•#'8D*'S$f,•#
o$$%/:;
;; Phân tích đánh giá các công trình nghiên cứu trong và ngoài nước
I
;;; Các công trình ngoài nước
Ftt.$%#!*E7F$'V6z+'*6#6OTE2C786KPi#
x[T*B'f'8(#/0Pe##-$'*E$|*}} 7"l;
Hình 1.3 M'&'+'*6#6
M'&'(#/0/0$'G'8,c$%/J#XV'Wq'.FYY.$'G'8#-
$'*E$T*B'f^p''8(#/0;
Hình 1.4 M'&'+'=$3#-$%/J#XV'Wq'
FYY.rh#†#O$'G'8B'-63$T*B'f'8(#/0$%#
!*E7F$C6zPe##-$'*E$|*}} !P#MPh$%!c$%/J#$!'h#
]*#7h%6$ .X";
j
Hình 1.5 M'&'+$%/J#X'h#]*#.X"!
MS$PV#B'3+'8(#/0/0T*B'fPe#$'*E$$3l.$'G'8,c
$%/J#V'Ws#%h,.%$FYY;‡'8(" .S$!'B'N€/0
T*B'fPe#S$7$* C$N'T*B'f7E$o#$%/0$D*!V;
Hình 1.6 M'&'+$%/J#Xs#%h,.%$
M'&'(#/0.PG3'6'7(,h%$6$$hMP%#=•k6D*h*$% ‚
/0$'G'8FYYZ;
Hình 1.7 M'&'(#/0ck6D*h*$%
m
M'&'(#/0P2'\#$'N#'8h$'h%P6KPi#2'/L#2'32T*
B'fPe#lBC$'02,SD*63$$%V#$'37"$N'2'6!8'/0$'G'8
FYYt;
Hình 1.8M'&'(#/0c2'\#$'N#'8h$'h%P
Phân tích đánh giá :
o Mi$(*+PV#T*B'f'8(!"'* f'8$'<#$4'v1$,•#
6#,•#v9'$%#$'J##A'1$;
o 'b#F5*#'()*7T'8(#/0.3#$%&'=*'/:#6K
Pi#'&'PV#;
o 3PV#$'C$,9'12'"'T*B'f7E$#b,•#''8/0!''V$
!G'W;%#3#$%&'#'()*.'5*'C$6KPi#S#Lx=
'a$'.'uS$$%#=6KPi#7$* C$N'B'N€T*B'f7E$o#
#b,•#''8;
o '*E$$3T*B'fl!"2'/L#2'32$C2E$'#Pi#'1$<7:
'&'PV#" ;#"%.3PV#,ST*B'fB'3'/|*}} .^p.M
7"|M;
;;; Các công trình trong nước
M'&''8(#/0/0/7"B'-63$!55*$V8$7"FYYZ.7:
T$"ˆ'C$BC,ST*B'f'(#/0‰+'W7(#* dFE*•X
^2M‚;
n
FYYt.'W7(?k3'•Xk]2M‚$'G'8T$"ˆ#'()*#-
$'*E$T*B'f'8(#/0‰$'G'8B'-63$'8(7:,ST*B'f
J7"T*B'fJ$'N'#'$%G$C2;
'3#ZFY.'=#'()*%5F'"'.['VU*†$'G'8
#'()*ˆXT*B'fJ'8(#/0‰,33$VS#'9Š5'L;
FY.'W7(Xo#b*['@•X^2M‚$'G'8T$"ˆ'C$BC
,ST*B'f'8(#/0‰Pe##-$'*E$|*}} M[yxT*B'f'8(
#/0;
Hình 1.9M'&''8(+'W7(?k3'
;; Những vấn đề còn tồn tại luận văn tập trung giải quyết
l*78B'-63$3'#3BC$D*-$'G'8#'()*71T(#/0$%#7"
#"/:.'E$'1 %•#c/:#"O=S$6<,",3TE2C78
PG#'&'$3.$* C$N''='8$'<#D*'f,•#.39'3#-
$'*E$T*B'f$%('&'" 6KPi#3#-$'*E$l.|*}} .pP2$7h|*}} .
^p|*}} .M.|*}} M.|*}} M[yx.‹
;;; Những vấn đề còn tồn tại trong nước
Z
V8$.oPe'&'(#/0O/0/7"B'-63$FYYZ.YYt.
Y7:78/%3$'*E$$32'`#$%(3'&'$3+32'\#$'N
#'8$%($'C#:;* '('/S$'&'"/0T*B'f'V v9'
$'G#'8;XT*" '')#'6GB'=B'F$%#78 PG#'&'L
B'N+'8$'<#.39'@#3$'#6<+'&'. PG#@#'&'
$3+'&'.78$* C$N''='&'7"78$&%#-$'*E$T*B'f2'e
'027:'8$'<#$%#T*B8$'C*7"B'#=6GBC$'4$%##'()*'/
'8 ;
;;; Mục tiêu đề tài hướng đến giải quyết
k"$3(#/0!"S$,"$3B'='//0#-D* C$$V8$7:T*
B8$'C$,9$V8$;XT$"'AC78#'()* PG#'&'(
#/0PG$%('b#$'C$,96Œ=$V8$. PG#'&'$32'$* C
+'8(2'i7i'78B'-63$3$'*E$$3T*B'f2'$* C.T*B'f
$'#';XT$"†#$'G'8$* C$N''='&'2'$* Cf$V%'&'
$* C$N'.2'i7i'78B'-63$3$'*E$$3T*B'f'8V.T*B'f
B'f;#"%.T$"†#6KPi#S$6<2'/L#2'32T*B'f'/l.
|*}} T*B'f$'G$C$%('&'f'')#'BC$D*-$'G'8;
t
Chương 2 - NHỮNG NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM VÀ LÝ THUYẾT
;; Mô hình hệ nêm ngược
;;;Sơ đồ khối hệ thống
Y
Hình 2.1 8$'<#T*B'f(#/0
M3 $N'/0"2'5TM$,.!A2o$%P[yn."P%7h%'%P;%P
[yn!"'87i$'*$'E2Pb!8*7"*1$$N'8*T*B'f3$'C$,9$'#
D*V'#$C2pxpMtmZ;
xb!8*S!:79$%N.#=!8'+'8(/0/7"%P[yn$'#D*#?
7"!#+V'#$C2pxpMtmZ7:PO32$4Y•jx;
E$<7"'T*+S#L/0*1$%$4%P[yn$'#D*V'#$C2
pxpMtmZ7:S!:7E$</0*1$%#?%!#P/:PV#32Y•jx7"
'T*/039'D*S$#?%Ž••;xb!8*!#/0/7"%P$G$'C$
BC!#…[wM!"'87i'* fvPb!8*!#$'"'$N'8*[wM;xb
!8*" /0/D*V'B'*C'V5*7:$N'8*'T*/0!1 $4V'#
$C2pxpMtmZ;
;;;Nguyên lý hoạt động cơ bản của hệ nêm ngược
8(#/0/0$-c&';!"S$'8B'#v9';]'B'#=T*
B'f.'86„v#'(#7T,(;XT*B'f'8(#/0!"T*B'f7E$o#•I‚
$%/0$$%(•j‚f'8(#b,•#;
Hình 2.2 M'&''8(#/0
•‚ •,$%i .=#A,C$%cf39'#=#'(#+(;
•‚ M'&'LB'N(;
•‚ ''$%/0$7E$o#•S#L‚;
•I‚ XS#L6h%7=#7$%\7E$o#;
•j‚ X8$%cP D*1;
•m‚ ^3_#-'1;
^-6K.$V$'Jf5*.'8•v9'c,(2'-•&';‚;]',A$5*T*
B'f.7E$o#•h‚/0,ST*B'f'V 7T'/:#$'h'T*#/0!V;:S$
79$%N"=.B'$v#$%W#!G+h7"!GD*3$N'+h!:'L$%W#!G(.
#=!8''8$'<#6„,A$5*'* fS#'/:#7T79$%N,•#;E$o#2'-
/0T*B'fD*!V6'$%W#!G'8,•#7:!GD*3$N'‘$%W#!Gh
f'8$'<#•c79$%N,•#;
;;;Mô hình nêm ngược
xG$%(#* (!R'V$S#O$%&'," c$%(.T$"$C'"' PG#7"Bf
#'8Sv9'+'&'D*7h%6/0$-'/cP/: ;['5"
#:$'8*'&'LB'NO$'C$BC.32'/L#2'323$'#6<#6KPi#
$%#'&'.V'-,C#=.79$%N7E$o#$%((.,%P#6*1$
Pe#T*B'fS#L.,%P#$C2pxpMtmZ7"3$'#6<B’$'*E$+
'&';
Cấu hình cơ khí
Hình 2.3 M'&'7h%6$'#'"$1$
M'&'LB'N7h%6/0!",•#'!.$%#=S#L/0o$,(.
,(\!V/0#AS$B'<6A$f,•#7:S#L;M'&'6KPi#
hPh%7:S2'#-jYY*#Ž7\#D* f39'#=7"79$%N;V'
C*#IU/0$'C$BCf/*#C7T%P[yn/0Pe#f$'K
#'8'8$'<#;
Nhược điểm:
• kS!",•#'…B'*# C*;
• 5,ST*B'f=#?7",SC*#I;
• ]'#o$/0#3$%9#=,5*;
Hình 2.4 M'&'7h%6$'#'"$1$
M'&'LB'N7h%6/0!",•#j!.6KPi#$''$%/0$BC$'027:
78Pe#8$%cP D*1f79$%N7"8$%c$'f#=;
'/0f
• 8$C2@#b8$%cP D*17"'v$'B'#$<$…B'#//0
$N'8*79$%N$<$7T''8$'<#;
• M'&',•#.B'#'9*/07'VV'B''8$'<#B'#v
9'…Pd7_;
M'&'LB'N7h%6/0!",•#!O$EPi#/03/*f+'
7h%65*;M'&'-,-/0S)#.6G'N'3+79$%N/039'
,•#,C$%c$''u'Y7\#D* .#=/039',•#,C$%c$'•$%#
B'-#$* C$N';
l*D*3$%&'B'-63$.3BC$D*-$'K#'8$%(7h%6T*V$i$(*32)#
$'J#$'G7"$* C$N';
I
Hình 2.5 M'&'7h%6$'#'"$1$
;; Xác định các thông số thực của mô hình và lựa chọn thiết bị
:'&'$'C$BCO'"$'"'.$* '(S$6<$'#6<B'#$'f$'B'-
'o$%G$C2…57"39'#3$C2;
2.2.1.Trọng tâm nêm
X/039',•#3'$%h(c'#=.7„/J#$'“#)#f$&#f
+'@#;]'-#3'$N'$4#<(C#f!"';Xf'1$%#&'
;m!"$%W#$(;
j
%h($'h'T*3 %h(cV',(
Hình 2.6 ['/L#2'3239'$%W#$(
l*3$%&'$'G#'8'BC$D*-
Y;d
=
;
2.2.2.Quán tính nêm (
qtn
F
)
X/039',•#2'/L#2'32$%h#/0(.B€3'(%B'`79$%N
,•#S$#=
θ
'`•&'P/:‚7"'*B&PS#+=;
Hình 2.7 ['/L#2'3239'D*3$N'(
4#$')$N''*B&+(/0$N',•##$')
