Đề Tài Thảo Luận Tự Động Hóa Gia Công Ứng Dụng Của RoBot Trong Công Nghiệp

THẢO LUẬN: TỰ ĐỘNG HÓA GIA CÔNG
BUỔI THẢO LUẬN 1 – NHÓM 1 – TOPIC 1
TOPIC 1: Analyze the dynamics of a Jointed - arm robot.
Thành Viên Nhóm 1:
1. Phạm Minh Hưng
2. Phạm Thành Vinh
3. Phạm Văn Tân
4. Bùi Sơn Dương
5. Lê Viết Hùng
Nội Dung Bài Thuyết Trình
1. Ứng dụng của robot trong công nghiệp.
2. Giới thiệu về chủ đề thảo luận.
3. Xây dựng phương trình động lực học.
4. Một số video minh họa hoạt động của robot.
5. Tiếp nhận câu hỏi và nhận xét.
I:
Ứng dụng của Robot
•
Mục tiêu ứng dụng của robot công nghiệp là để thay thế từng phần hoặc
toàn bộ lao động nặng nhọc của con người hoặc thay thế từng phần khi
phải làm việc trong những điều kiện kỹ thuật, môi trường đặc biệt, đồng
thời mang lại năng suất, chất lượng và hiệu quả kinh tế cao.
•
Việc sử dụng robot ở các nước phát triển rất phổ biến và tốc độ hàng
năm rất nhanh.
I: Ứng dụng của Robot
•
Ví dụ:
Phục vụ máy NC và các hệ thống tự động linh hoạt;
lắp ráp, đóng gói; thực hiện cấp phôi tự động phục vụ
các nguyên công trong các dây truyền sản xuất tự

động, v.v…
II:
Giới thiệu về chủ đề thảo luận.
•
Topic 1:
Analyze the dynamic of a
Jointed - arm robot ( Build the
dynamics equation system
of the robot)
1: Tại sao cần phải xây dựng phương trình động lực học
robot?
2: Xây dựng theo phương pháp nào?
II:
Giới thiệu về chủ đề thảo luận.
•
Từ phương trình động lực học ta biết được phương quy luật chuyển động thực của
các khâu, từ đó tính toán sai số về quỹ đạo,vận tốc và gia tốc so với yêu cầu và làm
cơ sở để xây dựng hệ thống dữ liệu, phục vụ cho quá trình điều khiển robot sau
này.
•
Hiện nay có nhiều phương pháp được sử dụng để nghiên cứu những đặc trưng
động lực học của tay máy. Ở đây nhóm tôi sử dụng phương pháp Lagrange.
III: Xây dựng phương trình động lực học.
S
1
S
2
S
3

l
s1
l
1
l
2
l
s
2
l
s
3
l
3
Ɵ
1
Ɵ
2
Ɵ
3
y
x
m
1
m
2
m
3