Điều khiển động cơ SERVO AC

TRNG I HC M THÀNH PH H CHÍ MINH

KHOA XÂY DNG VÀ IN



 ÁN TT NGHIP
K S NGÀNH C – IN T



IU KHIN NG C SERVO AC









SVTH : NGUYN VIT THNG
MSSV : 20662094
GVHD : TS.NGUYN TRNG THNG

TP. H Chí Minh, tháng 7 nm 2011
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV:20662094

LI M U

Không dng li mà tip tc phát trin, đó là điu có th nói v th trng thành phn
tr đng t đng hóa . Nhng bc tin kích thc cng nh tính nng mi cho các h
thng t đng hóa và điu khin th h mi.
ng c tr đng (servo), đc lp đt trong vô s quá trình và h thng, cng thay
đi và đc ci tin liên tc đ đáp ng yêu cu ngày càng kht khe trong các h thng
này nh momen cao hn, kích c nh hn, kh nng phn hi v trí tuyt đi, và kh
nng điu khin bng phn mm.
Vi v trí ngày càng quan trng và ng dng ngày càng rng rãi trong lnh vc t
đng hóa ca h thng servo mà tài liu v vn đ này hin nay ti nc ta thiu nên em
đã chn đ tài “điu khin h thng servo” và ch gii hn  điu khin tc đ và v trí
ca đng c servo. Vi mô hình h thng servo trong quá trình làm đ án chúng ta s tìm
hiu k hn v hai ng dng c bn ca h thng servo là điu khin tc đ quay và v trí
ca đng c theo yêu cu.


 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094

LI CÁM N
Trong sut thi gian ngi trên gh ging đng, đc s ch dn tn tình ca thy
cô ging viên em đã dn dn hoàn thành chng trình hc ca mình. Vi tình hình chung
ca nc ta thiu điu kin thc hành, thí nghim hc nng v lý thuyt thì mt đ án tt
nghip s giúp em hiu rõ hn v nhng gì đã hc và bám sát đc công vic trong tng
lai ca mình.
Trong sut quá trình làm đ án em xin chân thành s giúp đ ca quý thy cô
trong khoa xây dng và đin. c bit là thy Nguyn Trng Thng đã dõi theo em sut
12 tun làm đ án hng dn em hoàn thành đ tài này.
Trong quá trình thit k môn hc vì thi gian có hn và kin thc còn hn ch, nên
không khi thiu sót. Mong các thy, cô cho nhn xét đ đ án này đc hoàn thin hn
.




 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094

MC LC
Li nói đu
Li cm n
Mc lc
CHNG I: GII THIU NG C SERVO 1
1.1 Phân loi đng c 1
1.1.1 ng c servo DC 1
1.1.2 ng c AC servo 5
1.1.3 La chn đng c 6
CHNG II: H THNG SERVO 8

2.1 H thng servo là gì? 8
2.2 H thng điu khin 11
CHNG III: MÔ HÌNH H THNG SERVO MR-J2S-10A 13
3.1 Gii thiu các b phn chính 13
3.1.1 Servo amplifier 13
3.1.2 ng c servo 17
3.1.3 ng c ti 20
3.1.4 Contactor 20
3.1.5 Bin tr volume 21
3.1.6Công tc 21
3.1.7 S đ chân và chc nng tng chân tín hiu I/O 23
3.1.8 Chc nng các chân trong CN1A, CN1B 25
3.2 S đ kt ni đng c servo 30
3.3 Các ch đ hot đng ca mô hình 31
3.3.1 Hình nh mô hình 31
3.3.2 Ch đ chy th jog 32
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094

3.3.3 Ch đ điu khin Speed 34
3.3.4 ch đ điu khin Position 36
3.4 Mt s mô hình ng dng h thng servo 43
3.4.1 Trong máy ct 43
3.4.2 Trong máy hàn theo v trí và kích thc yêu cu 44
3.4.3 ng ng trong h thng kim tra các thông s ca đng c phn lc 45
3.4.4 H thng giám sát cht lng sn phm 46
3.4.5 ng dng trong máy mài 47
3.4.6 ng dng trong máy đánh bóng đa 48
CHNG IV: TNG KT  TÀI 49

4.1 Phng hng phát trin đ tài 49
4.2 Li kt 49
PH LC NHNG THÔNG S CA SERVO AMPLIFIER 50
DANH MC TÀI LIU THAM KHO 71


 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 1

CHNG I: GII THIU NG C SERVO

1.1 Phân loi đng c Servo
ng có Servo có 2 loi:
1.1.1 ng c Servo DC
- iu khin đng c 1 chiu: Dn đng chy dao máy công c điu khin s
NC/CNC đòi hi h điu khin phi có kh nng điu khin đng thi c tc
đ và v trí. Mc dù vi s phát trin ca công nghip đin t, đng c xoay
chiu điu khin tc đ bng bin tn ngày càng phát trin mnh m nhng
đng c Servo DC vn đc s dng ph bin trong các máy công c điu
khin s. Nhng nm trc 1995 ca th k trc 95% đng c dùng trong
xích chuyn đng chy dao máy đng c NC/CNC đu đc s dng đng c
DC điu khin Servo. ng c Servo DC có 2 loi: đng c 1 chiu có chi
than và đng c 1 chiu không có chi than
.
a. ng c Servo DC có chi than
- ng c servo DC có chi than đc trình bày trên (hình 1.1) gm 4 thành
phn c bn: stator ca đng c DC là mt nam châm vnh cu, cun dây phn
ng lp trên roto. Trong quá trình hot đng, t trng c đnh đc sinh ra t
nam châm vnh cu gn trên stator tng tác vi dòng t sinh ra t cun dây

trên roto khi có dòng đin chy qua nó. Quá trình tng tác đó sinh ra moment
tác đng lên trc roto. Moment này biu din theo phng trình
T
e
=k
e
..I
e
.sin (1)
- Trong đó : T
e
= moment đng c ;
K
e
=h s đng c ;

 = mt đ dòng t ;
I
a
= dòng phn ng ;
 = góc gia vect t trng c đnh và vect dòng



Hình 1.1: Cu to đng c Servo có chi than
- Công thc (1) cho thy phn t sin nh hng ti moment trên trc đng
c. Hình 1.2 ch ra quan h gia vect t trng c đnh và vect dòng qua
phn ng. moment trên trc đng c tng dn t
 = 0
o

và ln nht khi góc 
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 2

=90
o
có ngha là khi vect t trng c đnh vuông góc vi vect dòng phn
ng, moment trên trc đng c là ln nht khi và khi  = 0
o
vect dòng phn
ng song song vi vect t trng c đnh, ti đó moment trên trc là nh
nht.  đm bo moment trên trc đng c luôn đt đc giá tr ln nht cn
thit phi điu khin chuyn mch cp đin cho cun dây roto sao cho vect
dòng phn ng luôn luôn vuông góc vi t trng c đnh. Vi cách điu khin
quá trình cp đin nh trên, mômen đng c s bin thiên t l vi dòng cp
cho cun dây phn ng.


Hình 1.2: Vect t trng c đnh vect dòng và momen đng c Servo
DC
- Mt mi liên h khác gia các thông s ca đng c mt chiu là tc đ
quay ca rôto t l vi sc đin đng phn đin đng phn đin sinh ra trong
cun dây phn ng
- Mômen và tc đ ca đng c Servo DC điu khin có th mô t bng hai
phng trình sau: T
đc
= K
m
.I

u
(2)
E
b
=K
b
. (3)
- Trong đó: T
đc
- là mômen t, Nm
I
u
- dòng đin trong cun dây phn ng, A
E
b
- đin áp phn đin (emf), V
K
m
- h s mômen, kgm/A
K
b
- h s đin, đn v đo vôn trên vòng trên phút
- vn tc quay ca đng c, vòng/phút
- Mch đng c Servo DC ch ra trên hình 1.3


Hình 1.3: Mch đng c Servo DC
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 3

- T đnh lut Kirchhoff ta có phng trình mch

u
ub uuu
dI
VK. R.IL.()
dt
=ω+ +
(4)
- Thành phn L

nh hn so vi R

nên có th b qua L

. B qua L

phng
trình s là:
V

– R

I

= K
b
 (5)
- Phng trình mômen ti T

m
đt trên trc đng c :
T
m
= T
đ
+ T
s
+ T
c
(6)


Và
T
d
=J
đc
(d/ dt)
T
s
= f
dc

T
c
=J
m
(d/dt)+f
m

- Trong đó :
T
đ
- mômen đng;
T
s
- mômen tnh;
T
c
- mômen cn;
J
đc
- mômen quán tính roto đng c;
F
đc
- h s sc cn nht ca ti;
J
m
– mômen quán tính ti;
F
m
- h s sc cn nht ca ti;
-  đng c quay thì mômen đng c phi bng vi mômen ti:
T
m
= T
đc
=K
m
.I

u
(7)
- u đim ca đng c Servo DC chi than là đn gin trong điu khin và
giá thành sn phm r. Tuy nhiên s dng chuyn mch c khí gây ra n, tng
nhit đ trên vành góp và quán tính rô to cao khi gim tc đ.  khc ph các
nhc đim trên ngi ta đã s dng đông c Servo DC không chi than.

b. ông c Servo DC không có chi than
- ng c Servo DC không có chi than đc s dng ph bin trong máy
công c điu khin s. Cu trúc ca nó v c bn ging nh đng c Servo DC
chi than nhng khác  ch các cun pha ca đng c lp trên Stato và Rôto là
nam châm vnh cu. Roto đc ch to t vt liu ferit hoc samari coban .
Rôto làm t vt liu samari coban có kh nng tp trung t cao và t d thp.
Nhng giá thành rôto loi này cao hn nhiu so vi khi rôto làm t vt liu
ferit. Vì vy, nó ch dùng đ ch to rôto cho đng c công sut ln. Tng t
nh đng c xoay chiu, t trng quay trong đng c DC không chi than
đc sinh ra nh mch điu khin th t cp dòng cho các cun pha. Cun dây
pha ca đng c không chuyn đng vì vy có th s dng chuyn mch bng
đin t nên loi tr bng nhng nhc đim tn ti trong đng c DC Servo
chi than.
- iu khin các trc máy công c điu khin s đòi hi điu khin chính xác
c v v trí và tc đ. Vì vy, đng c Servo DC không chi than cn phi có
mch phn hi, tính hiu phn hi là tc đ quay trc đng c hoc v trí góc
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 4

trc.  đm bo chính xác chuyn đng bàn máy, tín hiu phn hi phi đc
cp liên tc cho mch điu khin. Trong công nghip thit b mch phn hi
ca đng c Servo DC thng s dng là cm bin tc đ (Tachometer) chi

than hoc không có chi than, sensor hiu ng Hall, resolver, synchro và
encoder.

-

Hình 1.8: Kt cu đng c DC không chi than

- Hình 1.8 là kt cu ca đng c DC không chi than. Trên đng c b trí
h thng phanh, sensor đo tc đ , chuyn mch hiu ng Hall, sensor kim tra
nhit đ đng c. Trong than đòi hi h điu khin đng c cung cp tín hiu
điu khin c v trí và c tc đ. Có 2 kiu c bn ca h điu khin đng c
Servo: tng t và s.
- H điu khin Servo kiu tng t là s dng mch đin đ thc hin bù sai
s v trí và tc đ. H gm 4 cm điu khin c bn: máy tính điu khin v trí,
điu khin tc đ và đng c mt chiu không chi than. Mi quan h gia các
cm điu khin ch rõ trong hình vi tín hiu phn hi v trí t b bin đi
encoder hoc Sesolver qua mch phn hi đ hi sinh ra sai s tc đ và sai s
đc đa đn h điu khin tc đ đ s lí cho phù hp vi v trí. H điu
khin tc đ cha mch phn hitc đ sinh ra t Tachometer. Tín hiu đc
so sánh vi tín hiu đc đa ra t h điu khin v trí và sinh ra đin áp và
dòng phù hp bù cho sai s v trí và tc đ.

 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 5



Hình 1.9: S đ khi ca h điu khin đng c DC kiu tng t CNC
- Hình 1.10 là mt kiu mch điu khin đng c Servo DC dùng trong máy

công c điu khin s CNC. in áp li tng t CNC và tín hiu phn hi ca
Tachometer gi ti mch điu chnh (PI) đ sinh ra tín hiu điu khin v trí.
Tín hiu sinh ra t b điu chnh PI và tín hiu t mch dao đng đa ti mch
khuch đi công sut trc khi ti mch điu ch chiu rng xung (PWM).
Xung tam giác là xung chun đc sinh ra t mch phát xung. Xung này đc
gi b điu ch chiu rng xung. Trên hình 1.10 đin tr R1 là đin tr khuch
đi ca mch điu khin v trí.



Hình 1.10: Mch điu khin đông c Servo DC

1.1.2 ng c AC Servo
- Nh s phát trin vt bc ca công ngh điu khin đin, hin nay chuyn
đng chy dao trong máy công c điu khin s dùng khá ph bin đng c
AC Servo. Hình -11 ch ra hình dng ngoài ca đng c AC Servo.
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 6

- Nhng nhc đim ca đng c AC Servo là h điu chnh tc đ đng c
phc tp và đt tin so vi đng c DC. H điu khin tc đ đng c AC
Servo da trên c s bin đi tn s. Tc đ đng c đc xác đnh theo tn s
ngun. Mt trong nhng phng pháp điu khin tc đ đng c AC Servo là
bin đi dòng xoay chiu thành dòng mt chiu nh b chnh lu 3 pha, sau đó
bin đi dòng 1 chiu thành dòng xoay chiu nhng  tn s đã đc la chn.
Hình – 11 là s đ khi đn gin h điu khin tc đ đng c AC Servo
.

Hình 1.11: a) Dng ngoài đng c AC

b) S đ điu khin tc đ đng c AC
1.1.3 La chn đng c
- Khi la chn đng c ngi thit k phi xem sét nhiu yu t và các đc
trng v di tc đ, s bin đi momen tc đ, tính thun nghch, chu kì làm
vic, momen khi đng và công sut yêu cu.


Tc đ đng c (vòng/phút)
Hình 1.12: ng cong momen tc đ đng c bc
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 7

- c bit lu ý ti đng cong momen tc đ đng c bi vì các đng
cong này cho ta nhng thông tin quan trng. Hình -12 ch ra đng cong
momen tc đ khác nhau vi đin áp tiêu th tng ng.  la chn la công
sut chúng ta cn chn l các vn đ sau:
• Momen khi đng đng c.
- Momen  tc đ quay bng 0 đc gi là momen khi đng c.  đng c
t khi đng đc, đng c phi sinh ra momen ln hn momen ma sát và
momen ti đt lên trc ca nó. Nu gi a là gia tc góc ca đng c và đc đo
bng Rad/s
2
, T
m
là momen đng c, T
ti
là momen ti đt lên trc đng c và J
là momen quán tính ca Rôto và ti ta có quan h:
A=(T

m
-T
ti
)/J (8)
• Tc đ cc đi ca đng c.
- Nhìn vào đ th quan h momen tc đ, ti đim momen bng 0 xác đnh
tc đ cc đi ca đng c. Cn phi nh rng ti tc đ này đng c không
qua momen và tc đ này gi là tc đ không ti.
- Công sut yêu cu ti.
Công sut yêu cu đt bit quan trng đi vi đng c, vì vy ngi thit k
phi la chn đng c có công sut tng ng vi công sut yêu cu trong chu
k làm vic
.
• Nu h dn đng yêu cu điu chnh tc đ: tt nht là la chn đng c
đng b hoc đng c mt chiu.
• Nu h yêu cu điu khin c v trí và tc đ.
- Trong trng hp v trí góc thc hin theo v trí ri rc hoc gia s, tt nht
là chn đng c buc. ng c bc có th điu khin tc đ bng cách thay
đi tn s cp xung và ch dùng trong các mch điu khin nh có ngha là
không có mch phn hi. ng c buc ch dùng trong trng hp ti trng ti
nh và không th dùng trong trng hp đòi hi tc đ quá cao. Trong trung
hp yêu cu điu khin c v trí và tc đ, ví d trong các thit b chuyn đng
theo chng trình s, ngui ta thng s dng đng c Servo. ng c Servo
là đng c AC, DC hoc đng c mt chiu không có chi than có mch phn
hi v trí.ng c Servo đt hn đng c bc
.
• H thng cn hay không cn gim tc.
- Thông thng ti đc điu khin  di tc đ thp và momen ln. c
tính ca đng c là  tc đ cao momen thp vì vy cn hp tc đ đ gim tc
đ đu ra. Khi dùng hp gim tc quán tính ti cng thay đi theo và s thay

đi này th hin trong công thc
:
J
c
= J
ti
(
ti
/ 
đ
)
2
(9)

- Trong đó: 
ti
- Tc đ góc ca ti, Rad/s

đ
- Tc đ góc c đng c, rad/s

 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 8

CHNG II: H THNG SERVO

2.1 H thng Servo là gì ?
H thng servo là h thng điu khin đng c vòng kín. Qua vic hi tip
giá tr thc ca đng c v tc đ, v trí, moment…v b điu khin qua đó x lý

và đa ra tin hiu điu khin đ đng c hot đng đúng vi yêu cu.

Hình 1.13: Mô hình mt h thng Servo
Trong h thng servo có ba phn chính
- Servo amplifier là b điu khin. Nhn tín hiu vào theo yêu cu, và tín
hiu hi tip t encoder x lý và đa ra tín hiu cho đng c hot
đng chính xác
- Servo motor là nhn tín hiu điu khin t servo amplifier và chp hành
- Encoder có nhim v hi tip các tín hiu t servo motor v servo
amplifier
*C cu đnh v:
- H thng servo không đn gin ch là mt phng pháp thay th điu khin
v trí và tc đ ca các c cu c hc, ngoài nhng thit b c khí đn gin, h
thng servo bây gi đã tr thành mt h thng điu khin chính trong phng
pháp điu khin v trí và tc đ. Sau đây là mt s ví d v các c cu đnh v:
C cu đnh v đn gin
:
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 9

*Các v d v c cu này đó là xy lanh hay trc cam hay b ly hp và
phanh hãm

Hình 1.14: Xy lanh hay trc cam hay b ly hp và phanh hãm
- u đim ca c cu này đó là đn gin, r tin, và có th hot đng  tc
đ cao. C cu đnh v linh hot điu khin bi servo motor. C cu này có th
đc điu khin vòng h, na kín hay vòng kín

Hình 1.15: iu khin v trí linh hot bi đng c servo
- u đim ca c cu này đó là đ chính xác và đáp ng tc đ cao, có
th d dàng thay đi v trí đích và tc đ ca c cu chp hành. C cu
chuyn đng đnh hng. C cu này chuyn đng theo hng nht đnh
đc ch đnh t b điu khin. Chuyn đng có th là chuyn đng tnh
tin hay quay.
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 10


Hình 1.16: iu khin chy trc tip
- u đim là c cu chp hành đn gin và nâng cao tui th hp s truyn
đng (do truyn đng khá êm).
*Backlash và hiu chnh:
- Backlash hiu nôn na đó là gii hn chuyn đng ca mt h thng servo.
Tt c các thit b c khí đu có mt đim trung tính gia chuyn đng hoc
quay theo chiu dng và âm (cng ging nh đng c trc khi đo chiu thì
vn tc phi gim v 0). Xét mt chuyn đng tnh tin lui và ti nh trong hình
sau:
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 11


Hình 1.17: S git lùi ca c khí
- Chuyn đng tính tin này đc điu khin bi mt đng c servo. Chuyn
đng ti và lui đc gii hn bi mt khon trng nh trong hình. Nh vy
đng c s quay theo chiu dng hoc chiu âm theo mt s vòng nht đnh
đ chuyn đng ca thanh quét lên toàn b khon trng đó nhng không đc

vt quá khon trng (đây là mt trong nhng điu kin ct lõi ca vic điu
khin đng c servo). Gii hn này đc gi là backlash. Tuy nhiên trong thc
t đ đng c quay nhng vòng chính xác đ con trt trt chính xác và quét
lên toàn b khon trng trên là rt khó thc hin nu không có mt s bù tr
cho nó. Và trong h thng servo nht thit có nhng hàm lnh thc hin vic

bù tr, hiu chnh này. Nh trong hình v trên, h thng servo gi xung lnh
hiu chnh cng/tr s lng xung lnh điu khin và các xung lnh hiu chnh
này s không đc tính đn trong b đm xung.



 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 12

2.2 H thng điu khin
Có ba dng :
- iu khin vòng h:

Hình 1.18: iu khin vòng h
- Ngha là b điu khin v trí ch đt lnh cho đng c quay mà thôi.
- iu khin na kín:

Hình 1.19: iu khin na kín
-
 đây s vòng quay ca step motor đc mã hóa và hi tip v b điu
khin v trí. Ngha là đn đây thì đng c step ch quay mt s vòng nht đnh
tùy thuc vào “ lnh” ca b điu khin v trí, nói cách khác b điu khin v
trí có th ra lnh cho chy hoc dng đng c theo mt lp trình sn có tùy

thuc vào ý đ ca ngi thit k
.
- iu khin vòng kín

Hình 1.20: iu khin vòng kín
- Vòng hi tip lúc này không phi hi tip t trc đng c v mà vòng hi
tip lúc này là hi tip v trí ca bàn chy thong qua mt tht tuyn tính. Lúc
này b điu khin v trí không điu khin s vòng quay ca motor na mà nó
điu khin trc tip v trí ca bàn chy. Ngha là các sai s tnh do sai khác
trong các bánh rng hay h thng truyn đng đc loi b
.

 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 13

2.3 Cu hình ca h thng servo:

Hình 1.21: Cu to ca h thng servo
-
S khác bit ca đng c servo so vi nhng đng c s dng cm ng t
nói chung là nó có mt máy dò đ phát hin tc đ quay và v trí.

- B điu khin (Tính hiu đu vào)
- iu khin tc đ đông c servo quay vi mt tc đ tng ng vi tính
hiu đin áp đu vào. Vì vy nó giám sát tc đ quay ca đông c trong mi
thi đim.

 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 14

CHNG 3: MÔ HÌNH H THNG SERVO MR-J2S-10A

3.1 Gii thiu các b phn chính
3.1.1 Servo amplifier
3.1.1.1. Nhãn và ý ngha thông s ghi trên nhãn

3.1.1.2. Chi tit thông s MODEL
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 15


3.1.1.3. Bng thông s k thut và hình dng ca mt s servo amplifier thông dng
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 16


3.1.1.4. Các ch đ hot đng ca servo amplifier
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 17

a. Ch đ điu khin v trí
Có th s dng chui xung có tn s lên đn 500kpps đ điu khin tc đ và
hng quay ca đng c. Vi đ phân gii lên đn 131072 xung / vòng thì nó có th đnh
v chính xác
Chc nng làm mn v trí cung cp mt s la chn ca hai ch đ khác nhau phù
hp cho máy, vì vy mt s khi đu / dng mt mà có th đc thc hin trong đáp
ng vi mt lnh v trí đt ngt
Gii hn mô-men xon đi vi các b khuch đi servo bi các mch kp đ bo
v các transistor công sut trong mch chính t quá dòng do tng / gim tc đt ngt
hoc quá ti.Giá tr mô-men xon gii hn có th đc thay đi giá tr bt k vi mt
tham s đu vào tng t bên ngoài hoc đt các thông s.
b. Ch đ điu khin v trí
S dng tín hiu áp tng t t ngun ngoài t 0 đn ± 10 VDC hay cài đt các
thông s đ chy tc đ ni ( ti đa có 7 tc đ ni) đ điu khin tc đ và hng quay
ca đông c.
Có th điu chnh tng hoc gim thi gian đáp ng vi lnh điu khin và có
chc nng t đng điu chnh bù trong điu khin bi tín hiu tng t bên ngoài (tín
hiu áp tng t 0 ± 10 VDC)
c. Ch đ điu khin mô men xon
S dng tín hiu áp tng t 0 ± 8 VDC t ngun bên ngoài đ điu khin mô
men xon ra trc đng c hoc cài đt các thông s đ xut ra đng c các mô men xon

mc đnh ca servo amplifier
 bo v hot đng không ti có chc nng hn ch tc đ t bên ngoài hay cài
đt t các thông s.














 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 18

3.1.1.5 Cu trúc ca servo amplifier


3.1.2. ng c servo
 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 19

3.1.2.1 Nhãn và ý ngha thông s trên nhãn

3.1.2.2 Chi tit ca thông s MODEL


 án tt nghip k s c đin t GVHD: TS. Nguyn Trng Thng

SVTH: Nguyn Vit Thng MSSV: 20662094 Trang 20

3.1.2.4 Bng thông s k thut và hình dng ca mt s servo motor thông dng