Điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu bằng phương pháp mờ thích nghi

1

2

B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O

Cơng trình đư c hoàn thành t i

Đ I H C ĐÀ N NG

Đ I H C ĐÀ N NG

PHAN CƯ NG

Ngư i hư ng d n khoa h c: TS. NGUY N ANH DUY

Ph n bi n 1: PGS.TS. BÙI QU C KHÁNH
ĐI U KHI N Đ NG CƠ Đ NG B
B NG PHƯƠNG PHÁP M

NAM CHÂM VĨNH C U
- THÍCH NGHI
Ph n bi n 2: TS. NGUY N Đ C THÀNH

Chuyên ngành: T đ ng hóa
Mã s :

60.52.60
Lu n văn đư c b o v t i H i ñ ng ch m Lu n văn t t
nghi p th c sĩ k thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày 9 tháng
6 năm 2012

TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T

Có th tìm hi u lu n văn t i:
- Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng
- Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng.
Đà N ng, Năm 2012


1

M

2

Đ U

Đ gi i quy t nh ng v n ñ trên, nhi u gi i thu t ñi u khi n

1. Tính c p thi t c a đ tài

ñ ng cơ ñ ng b ñã ñư c nghiên c u và ng d ng trong lĩnh v c

Ngày nay, ñ ng cơ ñi n ñ ng b ñư c s d ng nhi u trong

truy n ñ ng ñi n như: Phương pháp ñi u khi n vector (Đi u khi n

lĩnh v c ñi u khi n, trong cơng nghi p vì nó có nh ng đ c ñi m vư t

tr c ti p moment (Direct Torque Control- DTC), ñi u khi n t a theo

tr i như hi u su t, Cos ϕ cao, t c đ ít ph thu c vào đi n áp. Tuy

t thơng (Field Orientated Control- FOC)), phương pháp đi u khi n

nhiên, vi c ñi u khi n ñ ng cơ đ ng b cịn tương đ i khó khăn, do

vô hư ng (Đi u khi n V/f = h ng s ).
Hi n nay, các phương pháp này ñang ñư c ng d ng r ng rãi

ñ c tính phi tuy n m nh. Nh ng khó khăn trong vi c ng d ng ñ ng
cơ ñ ng b chính là làm th nào đ có th d dàng ñi u ch nh t c ñ

trong lĩnh v c ñi u khi n h truy n ñ ng ñ ng cơ ñ ng b . Tuy

như vi c ñi u ch nh ñ ng cơ m t chi u. Vì v y, ý tư ng v vi c bi n

nhiên, bên c nh nh ng ưu ñi m, các phương pháp trên v n t n t i

ñ i máy ñi n xoay chi u thành máy ñi n m t chi u trên phương di n

nh ng khuy t ñi m như:
- V i ñi u khi n V/f = h ng s , ch dùng cho h truy n

ñi u khi n ñã ra ñ i. Đi u khi n vector s cho phép ñi u khi n t
thơng và moment hồn tồn đ c l p v i nhau thơng qua đi u khi n

đ ng có đ c tính th p.
- V i phương pháp ñi u khi n tr c ti p moment, thì ñáp ng

giá tr t c th i c a dòng ho c giá tr t c th i c a áp. Đi u khi n

t c ñ th p, moment ñi u ch nh không trơn.

vector cho phép t o ra nh ng ph n ng nhanh và chính xác c a t

- Đi u khi n t a theo t thơng thì

thơng và moment trong q trình q đ cũng như quá trình xác l p.
Cũng như các h th ng ñi u khi n khác, ch t lư ng các h ñi u

cơ b m t ñ ng b .
Nh m h n ch nh ng khuy t ñi m trên và nâng cao ch t lư ng

khi n truy n ñ ng ñi n ph thu c r t nhi u vào ch t lư ng c a các b
đi u khi n,

đó h th ng ph i t o ra ñư c kh năng thay ñ i t c ñ

t c ñ trên danh ñ nh đ ng

h truy n đ ng thì bài tốn m thích nghi k t h p v i các phương

trơn, m n v i ph m vi ñi u ch nh r ng, đ chính xác c a đ i lư ng

pháp đi u khi n thơng thư ng trên ñang là m t hư ng nghiên c u

ñi u ch nh

ñ y tri n v ng trong lĩnh v c ñi u khi n truy n ñ ng ñi n xoay

ch ñ tĩnh cao ñ t o nên vùng làm vi c v i sai s nh ,

h làm vi c v i b t c quá trình quá ñ nào cũng ph i ñ t ñư c ñ

n

chi u.

đ nh cao và h ph i có kh năng ñáp ng nhanh v i yêu c u ñi u

V i mong mu n tìm hi u sâu v lĩnh v c truy n ñ ng ñi n

ch nh. T t c nh ng ñi u này th c s ñã ñ t ra nh ng yêu c u càng

xoay chi u, ngư i nghiên c u ch n ñ tài “ñi u khi n ñ ng cơ ñ ng

ngày càng kh t khe hơn cho các h th ng truy n ñ ng.

b mam châm vĩnh c u b ng phương pháp m - thích nghi” làm
đ tài cho lu n văn Th c sĩ.


3

4

2. M c tiêu c a ñ tài

- S d ng phương pháp m thích nghi đi u khi n ñ ng cơ

- Thi t k các b ñi u khi n PI kinh ñi n ñ ñi u khi n t c ñ
c a ñ ng cơ.

4. Phương pháp nghiên c u

ng d ng phương pháp m có thích nghi ñi u khi n ñ ng cơ

-

ñ ng b nam châm vĩnh c u.

ñ ng b nam châm vĩnh c u.

Nghiên c u lý thuy t và tìm hi u c u trúc c a truy n ñ ng đi n
xoay chi u ba pha, qua đó phân tích và thi t k các b ñi u khi n.

3. Đ i tư ng và ph m vi nghiên c u

Xây

d ng

mơ

hình,

mơ

ph ng

trên

ph n

m m

Matlab/Simulink đ ki m ch ng, ñánh giá và rút ra k t lu n.

Đ i tư ng nghiên c u:
Đ ng cơ ñi n ñ ng b nam châm vĩnh c u xoay chi u ba

5. Ý nghĩa c a ñ tài
Đ tài là tài li u tham kh o h u ích cho nh ng ai quan tâm ñ n

pha

phương pháp ñi u khi n ñ ng cơ ñi n ñ ng b xoay chi u ba pha

Ph m vi nghiên c u:
- Tìm hi u các phương pháp ñi u khi n h truy n ñ ng ñ ng
cơ ñ ng b như:

nam châm vĩnh c u cách th c thi t k và mơ hình hóa các b đi u
khi n mơ ph ng trên Matlab/Simulink

+ Phương pháp ñi u khi n vơ hư ng (đi u khi n V/f =

V i k t qu nghiên c u c a ñ tài có th s góp ph n hồn
thi n m t phương pháp ñi u khi n m i, kh c ph c ñư c m t s

h ng s )
+ Phương pháp ñi u khi n vector:

như c ñi m c a các phương pháp ñi u khi n kinh ñi n, t ñó m ra

▪ Đi u khi n tr c ti p moment (Direct Torque Control -

m t ti m năng áp d ng cài ñ t vào các thi t b ñi u khi n trong
thương m i, ñ gi i quy t v n ñ c p bách hi n nay là nâng cao ch t

DTC)
▪

Phương pháp đi u khi n t a theo t

thơng (Field

Orientated Control - FOC)
Trong đó, Ngư i nghiên c u s d ng phương pháp ñi u khi n
t a theo t thơng rotor làm hư ng nghiên c u chính.
- Xây d ng mơ hình đi u khi n h truy n ñ ng ñ ng cơ ñ ng
b b ng phương pháp t a theo t thông rotor, s d ng b ñi u khi n
PI ñ ñi u khi n t c ñ c a ñ ng cơ.

lư ng ñi u khi n h truy n ñ ng ñ ng cơ ñi n ñ ng b .
Ngoài ph n m ñ u và k t lu n, b n lu n văn ñư c chia thành
4 chương:
Chương 1. T ng quan v ñ ng cơ ñ ng b nam châm vĩnh c u
(PMSM)

Chương 2. M t s phương pháp ñi u khi n trong truy n ñ ng
ñ ng cơ xoay chi u ba pha


5

6

Chương 3. Gi i thi u v ñi u khi n m và đi u khi n thích
nghi theo mơ hình m u MRACS
Chương 4.

Quan sát đ ng cơ PMSM c c l i có khe t
(v trí đ nh c c, v trí tr c d) bé hơn khe t

ng d ng phương pháp m thích nghi đi u khi n

ñ ng cơ ñ ng b nam châm vĩnh c u

v trí gi a phi n

v trí ti p giáp gi a hai

phi n (v trí tr c q) nên ñi n c m stator trên hai tr c d,q khác nhau
- Phuơng trình t thơng
ψsd = Lsdisd + ψp
ψsq = Lsqisq

CHƯƠNG 1
T NG QUAN V Đ NG CƠ Đ NG B

NAM

CHÂM VĨNH C U
1.1. Gi i thi u v đ ng cơ PMSM1.2. Vector khơng gian c a
các ñ i lư ng ba pha
1.2. Vector không gian c a các ñ i lư ng ba pha
1.2.1. Xây d ng vector khơng gian
1.2.2. Chuy n h t a đ cho vector khơng gian

đi n c m Stato đo

Lsq

v trí d c ñ nh c c

ñi n c m Stato đo

Lsd

v trí ngang c c

Thay phương trình t thơng vào phương trình (1.15) và vi t l i
dư i d ng phương trình các ph n t ta thu đư c:

u sd = R s i sd + L sd

u sq = R s i sq + L sq

1.2.3. Bi u di n các vector không gian trên h t a đ t thơng

rotor
1.3. Mơ hình c a đ ng cơ PMSM ba pha
1.3.1. Lý do xây d ng mô hình
1.3.2. H phương trình cơ b n c a đ ng cơ
1.3.3. Các tham s c a ñ ng cơ
1.3.4. Mơ hình tr ng thái c a đ ng cơ trên h t a ñ rotor
(dq)

(1.19)

di sd
− ω s L sq i sq
dt

di sq
dt

(1.20)

+ ω s L sd i sd + ω sψ

p

Phương trình dịng đi n

L
disd
1
1
= − isd + ωs sq isq +

usd
dt
Tsd
Lsd
Lsd

disq
dt

= −ω s

ψp
Lsd
1
1
isd −
isq +
u sq − ω s
Lsq
Tsq
Lsq
Lsq

-Phương trình momen c a đ ng cơ PMSM
mM =

3
p c (ψ sd isq + ψ sq isq )
2

(1.21)


7

3
p c [ψ p isq + isd isq ( L sd − L sq )]
2
ψp
3
= p c [(
+ isd ) L sd isq − L sq isd isq ]
2
L sd

8

CHƯƠNG 2

=

CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐI U KHI N TRONG TRUY N
(1.22)

T các phương trình (1.21) và (1. 22) ta xây d ng mơ hình
đ ng cơ

Đ NG Đ NG CƠ ĐI N XOAY CHI U BA PHA
2.1. Thi t b bi n t n
2.1.1. Mô t v c u trúc b bi n t n

2.1.2. Mơ t tốn h c b bi n t n
2.2. Phương pháp ñi u ch ñ r ng xung (PWM)
2.3. Phương pháp ñi u ch vector không gian (SVM)
2.4. Đi u khi n t a theo t thơng rotor trong truy n đ ng
đ ng cơ PMSM
2.4.1. Đi u ki n ñi u khi n moment t i ưu
2.4.2. Cơ s c a phương pháp t a theo t thông rotor
2.4.3. C u trúc truy n ñ ng ñ ng cơ PMSM t a theo t thông
rotor


9

10

2.4.3.1. Sơ ñ nguyên lý ñi u khi n t a theo t thơng rotor

2.4.3.2. Ngun lý đi u khi n t a theo t thông rotor
2.4.3.3. Xây d ng thu t tốn đi u khi n

∗
sd

ĐCi
sd d

i =0

∆i

∆isq

y

MTu

usq

đ ng cơ ñ ng b ba pha s d ng các khâu đi u ch nh tuy n tính theo

3∼

u
isd
isq

k

e

2.4.3.4. T ng h p b ñi u khi n t a theo t thông rotor h bi n t n –

ĐCVTK
usα
G
usβ

y

ĐCi

q

∗
isq

CTĐ
usd u
jθs

θs

e jθs

2

3

ω

ω

M ch vịng đi u khi n t c ñ :

MC

CTĐi
Khâu tích
phân

ĐCω

- T ng h p b ñi u ch nh t c ñ

isv

ĐCĐB

ω∗

vw

isu

isα
isβ

lu t PI

M

3
∼

Máy ño t c
ñ quay

Hình 2.20 C u trúc truy n đ ng đ ng cơ đ ng b ni

ω*

Rω

1

-

i*

1
1 + 2Ti s

ω

3pcΨp
2

M

Hình 2.22 M ch vịng đi u khi n t c đ

b i bi n t n ngu n áp và ñi u khi n t a theo t thông
rotor

i

Đ t: K1 = 1 ;

K2 =

3 pc Ψ p

Hàm truy n h : S 0 ( s ) =

2

K1 K 2
(1 + 2Ti s ).Js

B ñi u khi n t c ñ theo tiêu chu n t i ưu ñ i x ng:

1
J.s

ω


11

12

+ R i r c hoá các t p m

1 + 8Ti s
8.J .Ti
J
=
+
2
1
K1 K 2Ti 2 s

K1 K 2 Ti 2 s K1 K 2 .Ti
J
K pw
K
= K pw + iw = K pw +
s
8.Ti .s
Rω =

VÀ ĐI U KHI N

THÍCH NGHI THEO MƠ HÌNH M U MRACS
3.1. Đi u khi n m
3.1.1. T ng quan v ñi u khi n m
3.1.2 Đ nh nghĩa t p m
3.1.3. Mô hình m Mamdani
3.1.4. M t vài d ng hàm liên thu c thư ng ñư c s d ng
3.1.5. C u trúc b ñi u khi n m
3.1.6. T ng h p b ñi u khi n m
Đ i v i b đi u khi n m theo mơ hình Mamdani, th c hi n
theo các bư c sau:
- Đ nh nghĩa t t c các bi n ngôn ng vào/ra
- Đ nh nghĩa t p m (giá tr ngôn ng ) cho các bi n vào/ra:
+ Xác ñ nh mi n giá tr v t lý cho các bi n ngơn ng vào/ra
+ Xác đ nh s lư ng t p m c n thi t
+ Xác ñ nh ki u hàm liên thu c

- Ch n thi t b h p thành m (max-Min hay sum-Min,...)
- Ch n phương pháp gi i m
- T i ưu h th ng

3.2. Đi u khi n thích nghi theo m u
3.2.1 Gi i thi u chung.

CHƯƠNG 3
GI I THI U V ĐI U KHI N M

- Xây d ng các lu t ñi u khi n (các m nh ñ h p thành)

3.2.2. H th ng thích nghi theo mơ hình m u
3.2.3. Lu t thích nghi.
3.2.3.1. Phương pháp đ nh y (lu t MIT).
3.2.3.2. Gradient và phương pháp bình phương bé nh t d a
trên tiêu chí đánh giá hàm chi phí sai s .
3.2.3.3. Hàm Lyapunov


13

14

CHƯƠNG 4
NG D NG PHƯƠNG PHÁP M

Hàm thu c tương ng:

- THÍCH NGHI

ĐI U KHI N Đ NG CƠ Đ NG B

NAM CHÂM

VĨNH C U
4.1. Đ t v n ñ :
4.2. Mơ hình cơ b n c a b đi u khi n m thích nghi
4.3. Thi t k b ñi u khi n m thích nghi
4.3.1. Thi t k b ñi u khi n m
4.3.2. Đ i v i khâu ch nh ñ nh m c a b ñi u ch nh t c đ
Hình 4.3 Hàm thu c b ñi u ch nh m ch nh ñ nh KPω c a Rω

Rω
4.3.3. Đ i v i khâu ch nh ñ nh m c a b ñi u ch nh dòng
R22

4.4.2. Xây d ng c u trúc cho b ñi u khi n m ch nh ñ nh

4.4. Xây d ng c u trúc các b ñi u khi n m

Ki2 c a R22

4.4.1. Xây d ng c u trúc cho b ñi u khi n m
B ch nh ñ nh m c a Rω có hai ñ u vào là eω và

B ch nh đ nh m có hai ñ u vào là eisq và

deω
và m t
dt

deisq

dt

và m t ñ u ra là

Ki2 v i sơ ñ c u trúc như hình 4.3.

đ u ra là KPω v i sơ đ c u trúc như hình 4.2.

Hình 4.4 C u trúc b ñi u ch nh m ch nh đ nh Ki2 c a Rω
Hình 4.2 C u trúc b ñi u ch nh m ch nh ñ nh KPω c a Rω

Hàm thu c tương ng:


15

16

B ng 4.3 Lu t ch nh ñ nh Ki

de(t )
dt
AL

•

L

K

NH

L

AN

TB

NH

NH

TB

L

NH

TB

K

L

NH

TB

L

L

TB

TB

DL

NH

NH

K

NH

NH

4.6.1. B đi u khi n m c a Rω
4.6.2. B ñi u khi n m c a R22

de(t )
dt

4.7. Thi t k cơ c u thích nghi

AL

AN

K

DN

DL

AL

L

L

L

L

L

AN

NH

NH

NH

TB

L

K

NH

TB

K

TB

L

DN

L

TB

TB

TB

NH

DL
•

L

4.6. T ng h p các khâu trong b ñi u khi n m

T ng h p lu t ch nh ñ nh Kp.
B ng 4.2 Lu t ch nh ñ nh Kp

e(t)

DL

DN

4.5. Xây d ng lu t đi u khi n

DN

K

Hình 4.5 Hàm thu c b ñi u ch nh m ch nh đ nh Ki2 c a Rω

K

AL
e(t)

AN

NH

NH

NH

NH

NH

Cơ c u thích nghi ñư c thi t k theo lu t ti m c n Gradient [8]
e .e
dK
= γ .Gm rm
dt
K

Trong đó, K h s khuy ch ñ i ñ u ra c a b đi u khi n m

γ : nói lên t c ñ h i t c a thu t tốn thích nghi, nó
đư c l a ch n và ki m ch ng quá k t qu mô ph ng

erm = ω m − ω r : sai l ch gi a t c đ c a mơ hình và

T ng h p lu t ch nh đ nh Ki.

t c ñ ra c a ñ ng cơ

e = ω * −ω r : sai l ch gi a t c ñ ñ t v i t c ñ ra
c a ñ ng cơ
Gm: hàm truy n c a mơ hình m u


17

18

4.8. K t qu mô ph ng trên Matlab/Simulink
4.8.1. Các sơ đ mơ ph ng

20
momen tai

Các sơ đ mơ ph ng như sau:

15
10

Mc (N.m)

5
0
-5
-10
-15
-20
0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
time (s)

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Hình 4.10 Đáp ng mơ men t i 0.1s đóng t i= Mđm, 0.2s c t t i
150
toc do dat
toc do thuc PI

Hình 4.8 Sơ đ mơ ph ng đi u khi n đ ng cơ b ng phương pháp
100

m thích nghi

w*,w(rad/s)

50

Hình 4.9 Hàm truy n c a mơ hình m u

4.8.2. Các k t qu mô ph ng

0

-50

-100

4.8.2.1. Các k t qu mô ph ng v i b đi u khi n PI
Đ có cơ s cho vi c so sánh và thi t k b đi u khi n m

-150

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
0.3
time (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

thích nghi, đ tài xây d ng b ñi u khi n PI trên mơ hình đ ng cơ t a
theo t thơng rotor. K t qu mơ ph ng như sau:

Hình 4.11 Đáp ng t c ñ theo t i b ñi u khi n PI


19

20
150

20

toc do dat
toc do thuc FLC-PI

momen dong co theo tai PI
mo men tai

15

100

5

50

0

w*,w(rad/s)

M, Mc (N.m)

10

-5
-10

-50

-15
-20
0

0

0.1

0.2
0.3
time (s)

0.4

0.5

-100

Hình 4.12 Đáp ng mơ men theo t i b ñi u khi n PI

-150

Nh n xét:
- Đáp ng t c ñ bám theo t c đ đ t khi mơ mem t i thay ñ i

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
0.3
time (s)

0.35

0.4

0.45

0.5

Hình 4.13 Đáp ng t c ñ theo t i b ñi u khi n m

- Th i gian quá ñ 0.05s
- Lư ng quá ñi u ch nh ñáp

30

ng t c ñ khá l n (l n nh t

2.2%) trong q trình thay đ i mơ men t i (Mc=Mñm).

mo men dong co FC-PI
mo men tai FLC-PI

20

sát t c đ đ t

4.8.2.2. Các k t qu mơ ph ng v i b ñi u khi n m

M,Mc (N.m)

- Khi ñ o chi u ñ ng cơ: ñáp ng t c ñ m t 0.05s m i bám
10
0
-10
-20
-30

0

0.1

0.2
0.3
time (s)

0.4

0.5

Hình 4.14 Đáp ng mơ men theo t i b ñi u khi n m


21

22
150

Nh n xét:

toc do dat
toc do thuc

- V i thi t k b FC-PI cho ñáp ng t c ñ bám theo t c đ đ t

100

khi mơ mem t i thay ñ i

50

- Gi m ñ dao ñ ng l n nh t khi mô mem t i thay đ i (Mc=Mđm)
xu ng cịn 2,02% thay vì 2.2% như b ñi u khi n PI .

w*,w(rad/s)

- Th i gian q đ gi m xu ng ch cịn 0.024s
0

PI

-50

- Khi ñ o chi u ñ ng cơ: ñáp ng t c ñ sau 0.024s thi bám t c ñ
-100

ñ t trong khi b ñk PI là 0.05s

4.8.2.3. Các k t qu mơ ph ng v i b đi u khi n m thích nghi

-150

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
time (s)

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

MRAFC

150

Hình 4.16 So sánh đáp ng t c ñ gi a các b ñi u khi n

toc do dat
toc do thuc MRAFC

m thích nghi, m và PI

100

101

w*,w(rad/s)

50

toc do dat
toc do thuc

100.5
0

MRAFC

100

w*,w(rad/s)

-50

-100

99.5
99

M

98.5
-150

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
time (s)

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

98

PI

97.5

Hình 4.15 Đáp ng t c ñ theo t i b ñi u khi n m thich nghi

0.0995

0.1

0.1005

0.101
0.1015
time (s)

0.102

0.1025

0.103

Hình 4.17 Phóng to khi đóng t i c a ba b ñi u khi n


23

24

K T LU N VÀ KI N NGH

B ng so sánh gi a ba b ñi u khi n:
B ng 4.5 So sánh các b ñi u khi n
B ñi u khi n

Tq(s)

POT(%) khi

Tđc(s)

Mc=Mđm
PI

0.05

2.2%

0.05

M

0.024

2.02%

0.024

M thích nghi

0.024

1.5%

0.024

•

Lu n văn đã th c hi n đư c:

-

Tìm hi u m t s phương pháp ñi u khi n ñ ng cơ ñi n xoay
chi u 3 pha.

-

Tìm hi u mơ hình đ ng cơ ñ ng b nam châm vĩnh c u và

xây d ng mơ hình đ ng cơ trên h t a ñ dq.
-

Xây d n b

ñi u khi n PI mô ph ng trên ph n m m

Matlab/Simulink
Các k t qu mô ph ng cho th y th i gian quá ñ c a b PI l n hơn
c a b m và m thích nghi. Hai b đi u khi n M và m thích nghi
có th i gian quá ñ g n gi ng nhau. Khi ñ o chi u đ ng cơ thì th i
gian đ ti n t i t c ñ ñ t g n gi ng nhau. Khi có mơ men t i tác
ñ ng (Mc = Mñm): B ñi u khi n PI có lư ng q đi u ch nh l n
hơn b đi u khi n m và m thích nghi

-

Xây d ng phương pháp m ch nh ñ nh tham s Kp c a b PI

-

Xây d ng và mơ ph ng phương pháp m thích nghi đi u

khi n đ ng cơ đ ng b kích thích vĩnh c u cho đáp ng t t.
•

Đ xu t hư ng phát tri n:

- Đ tài m i ch ñưa ra cách gi i quy t v n ñ trên cơ s lý
thuy t và th nghi m b ng mơ hình mơ ph ng, do v y khi tri n
khai trong th c ti n ch c ch n s cịn nhi u v n đ ph i quan
tâm.
-

Phương pháp m thích nghi r t khó trong vi c phân tích k t

qu đi u khi n vì tính phi tuy n và s thay ñ i liên t c theo th i
gian c a h th ng. Xây dưng b ñi u khi n m nơ ron là m t
hư ng ñi khác cho ñ tài.