giáo trình máy điều khiển số và robot công nghiệp

1

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU 5
Chƣơng 1 MÁY ĐIỀU KHIỂN SỐ 7
1.1. Sự ra đời và phát triển của máy điều khiển số 7
 7
 10
 12
1.2. Cấu trúc chung của máy NC 17
 17
 21
 21
1.3. Các hệ thống cơ khí của máy CNC 22
 22
 38
 39
 43
 46
 51
Chƣơng 2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ 52
2.1. Khái niệm về hệ thống điều khiển số 52
(DNC) 53
 55
2.2. Phân loại điều khiển số 56
 56
 58
  59
2.2.4.  61
  63
 64

2.3. Phần cứng của hệ thống điều khiển số 65
  66
 67
 68
 68
 70
2.4. Các phần mềm của CNC 71
 72
 72
2

 74
 74
2.5. Hệ thống phản hồi (feedback) 80
 80
-  82
2.-  85
 86
Chƣơng 3 CƠ SỞ LẬP TRÌNH GIA CÔNG CHO MÁY CNC 89
3.1. Các trục toạ độ và chiều chuyển động 89
 89
 89
 91
3.2. Mã hoá thông tin 95
3.2.1. H 95
ông 97
 103
3.3. Các bước lập trình NC 103
 104
 104

 105
3.4. Các hình thức bảo đảm chương trình 108
 108
 108
 109
 109
3.5. Ngôn ngữ lập trình 110
 110
 110
 111
 114
Chƣơng 4 LẬP TRÌNH CƠ BẢN CHO MÁY PHAY CNC 116
4.1. Các mã lệnh chủ yếu của máy phay 116
 116
 116
 116
-code (M). 116
4.2. Các mã lệnh cơ bản 117
 117
 118
3

 121
 124
 124
4.2.6 125
4.2.7t, G92 125
4.2.8 125
4.2.9 126
4.2.10 127

4.2.11 127
4.2.12.  128
 128
Chƣơng 5 LẬP TRÌNH CƠ BẢN CHO MÁY TIỆN CNC 133
5.1. Các nhóm mã lệnh chủ yếu của máy tiện 133
 133
 134
5.2. Các mã lệnh cơ bản 135
 135
 135
 136
 137
 138
 139
 140
 145
5.2.10. Gia công ren G32 146
 149
Chƣơng 6 RÔ-BỐT CÔNG NGHIỆP 150
6.1. Sơ lược quá trình phát triển của rô-bốt công nghiệp 150
6.2. Cấu trúc cơ bản của rô-bốt công nghiệp 150
6.3. Kết cấu của tay máy 151
6.4. Hệ tọa độ 153
6.5. Trường công tác của rô-bốt 154
6.6. Phân loại rô-bốt công nghiệp 155
6.6.1. Phân loi theo ng dng 155
6.6.2. Phân lou khin 155
6.7. Ứng dụng của rô-bốt công nghiệp trong sản xuất 156
PHỤ LỤC 160
Phụ lục 1 Các hệ thống số 160

 160
4

 160
 161
 162
P1.5.  163
Phụ lục 2 Bảng mã G, M của hãng FANUC 166
P2.1. M 166
P 169
Phụ lục 3 Chế độ cắt trên máy CNC 173
 173
 174
 174
 176


5

LỜI NÓI ĐẦU
CNC) 

 
               
ch
tâm gia công CNC, các       (CAD/CAM) 

c  
 nên 
máy Q



k
- c



C
 máy CNC 
i; 


 
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CQ: 069515368, D 0982502954; email:

Các tác giả

7

Chƣơng 1 MÁY ĐIỀU KHIỂN SỐ
1.1. Sự ra đời và phát triển của máy điều khiển số
1.1.1. Lịch sử ra đời và phát triển máy điều khiển số
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- - 
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máy tính (Computer Integrated Manufacturing - CIM).
9

Hình 1-1. Trung tâm gia công 

Hình 1-2. 

(Computer Aided Design)
máy tính", 
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(Computer Aided Manufacturing)
máy tính", rô-
10



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h
th CAD/CAM, CIM (hình 1-3)
              


Hình 1-3. 
1.1.2. Các tính năng kỹ thuật của máy điều khiển số
a) 
           


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1. 



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2. 


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.
3. 

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11

0,005 mm (0,002
inch).
4. 

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

b) 

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- 
- 
- 
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- 
c) 
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- 
- 
- 
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-  dao 
- 
d) 
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12

- 
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- 
- 
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- 
-
e) 

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- 
- 
- 
1.1.3. Hiệu quả sử dụng máy CNC
máy CNC
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dao 
a trên



không 



xác, linh ho
1-
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 
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- 
- - xã

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13

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 1
Phƣơng thức thực hiện quá trình gia công trên máy thông thƣờng,
máy NC và máy CNC

Máy thông thƣờng
Máy NC
Máy CNC
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Máy thông thƣờng
Máy NC
Máy CNC
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16


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Hình 1-4       
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d)      

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               

               máy thông



(PC Based CNC) 





Hình 1-4. 
 II.  
 ; III. Máy CNC; IV. Máy
chuyên dùng; V..
17

Hình 1-5  
     
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    
    

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
      
chính xác cao thì máy CNC
    u
     
      

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1.2. Cấu trúc chung của máy NC
1.2.1. Sơ đồ động học của xích chạy dao

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 
             
dao.




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
-







Hình 1-5.        

18

=



Có










Không có.

    
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






hành.




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19

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
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20


 
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
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 
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 
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1-6 

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
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


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
   
 1-6g). Trên hình 1-6  

              
 

 n


21

1.2.2. Cấu trúc chung của máy tiện NC
 (hình 1-
                
revonvedao 

dao 





Hình 1-7. 
A- - revonve; C- -  
revonve 

Trên hình 1-7b và 1-7

            dao 



1.2.3. Cấu trúc chung của máy phay NC
Trên hình 1-8 


              
revonve 
22




Hình 1-8. 



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1.3. Các hệ thống cơ khí của máy CNC
1.3.1. Dẫn động chạy dao

Hình 1-9. 
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23

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24

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25


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- 

-2
Đƣờng kính
danh nghĩa
d
0
, mm
Bƣớc ren
P, mm

Độ cứng vững hƣớng
tâm, không nhỏ hơn
N/m
Tải trọng, N
Tĩnh Co

Động C
20
5
300
15500
6200
25
5
420
20000
8900
32
5
590
26700
11000
32
6
550
19900
1200
40
5
740

35300
12300


Hình 1-12. Vít me-
Vòng cách; 3. Bi;
4. Vít me.