hệ thống servo

&KѭѫQJ GIӞ,7+,ӊ8

1.1 HӋWKӕQJVHUYROà gì?
Nó là mӝWKӋWKӕQJÿӇNLӇPVRiWGөQJFөFѫNKtSKKӧSYӟLELӃQÿәLYӏWUtKRһFWӕFÿӝ
mөFWLêu giá trӏ

&ѫFҩXÿӏQKYӏ
HӋWKӕQJVHUYRNK{QJÿѫQJLҧQFKӍOà mӝWSKѭѫQJSKiSWKD\WKӃÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕF
ÿӝFӫDFiFFѫFҩXFѫKӑFQJRài nhӳQJWKLӃWEӏFѫNKtÿѫQJLҧQKӋWKӕQJVHUYREk\JLӡÿã
trӣWKành mӝWKӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQFKtQKWURQJSKѭѫQJSKiSÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕFÿӝ
6DXÿk\OjPӝWVӕYtGөYӅFiFFѫFҩXÿӏQKYӏ
&ѫFҩXÿӏQKYӏÿѫQJLҧQ
Các vӏGөYӅFѫFҩXQj\ÿyOj[\ODQKKD\WUөFFDPKD\EӝO\KӧSYà phanh hãm
ӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 1Ĉ
ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 2

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj



ѬXÿLӇPFӫDFѫFҩXQj\ÿyOjÿѫQJLҧQUҿWLӅQYà có thӇKRҥWÿӝQJӣWӕFÿӝFDR
&ѫFҩXÿӏQKYӏOLQKKRҥWÿLӅXNKLӇQEӣLVHUYRPRWRU
&ѫFҩXQày có thӇÿѭӧFÿLӅXNKLӇQYòng hӣnӱDNtQKD\Yòng kín

ѬXÿLӇPFӫDFѫFҩXQj\ÿyOjÿӝFKtQK[iFYjÿiSӭQJWӕFÿӝFDRFyWKӇGӉGàng thay
ÿәLYӏWUtÿLFKYà tӕFÿӝFӫDFѫFҩXFKҩSKành.

ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 3

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

&ѫFҩXFKX\ӇQÿӝQJÿӏQKKѭӟQJ
&ѫFҩXQày chuyӇQÿӝQJWKHRKѭӟQJQKҩWÿӏQKÿѭӧFFKӍÿӏQKWӯEӝÿLӅX khiӇQ&KX\ӇQ
ÿӝQJFyWKӇOà chuyӇQÿӝQJWӏQKWLӃQKD\TXD\

ѬXÿLӇPOjFѫFҩXFKҩSKjQKÿѫQJLҧQYà nâng cao tuәLWKӑKӝSVӕWUX\ӅQÿӝQJGR
truyӅQÿӝQJNKiêm).
Backlash và hiӋXFKӍQK
Backlash hiӇXQ{PQDÿyOà giӟLKҥQFKX\ӇQÿӝQJFӫDPӝWKӋWKӕQJVervo.TҩWFҧFiFWKLӃW
bӏFѫNKtÿӅXFyPӝWÿLӇPWUXQJWtQKJLӳDFKX\ӇQÿӝQJKRһFTXD\WKHRFKLӅXGѭѫQJYj
âm (cNJQJJLӕQJQKѭÿӝQJFѫWUѭӟFNKLÿҧRFKLӅXWKì vұQWӕFSKҧLJLҧPYӅ;pWPӝW
chuyӇQÿӝQJWӏQKWLӃQOXLYà tӟLQKѭWURQJKình sau:
ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 4

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj


ChuyӇQÿӝQJ tính tiӃQQj\ÿѭӧFÿLӅXNKLӇQEӣLPӝWÿӝQJFѫVHUYR&KX\ӇQÿӝQJWӟLYà
OXLÿѭӧFJLӟLKҥQEӣLPӝWNKRҧQWUӕQJQKѭWURQJKình. NhѭYұ\ÿӝQJFѫVӁTXD\WKHR
chiӅXGѭѫQJKRһFFKLӅXkPWKHRPӝWVӕYòng nhҩWÿӏQKÿӇFKX\ӇQÿӝQJFӫDWKDQKTXpW
lên toàn bӝNKRҧQ trӕQJÿyQKѭQJNK{QJÿѭӧFYѭӧWTXiNKRҧQWUӕQJÿk\Oà mӝWWURQJ
nhӳQJÿLӅXNLӋQFӕWOõi cӫDYLӋFÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫVHUYR*LӟLKҥQQj\ÿѭӧFJӑLOà
backlash. Tuy nhiên trong thӵFWӃÿӝÿӝQJFѫTXD\QKӳQJYòng chính xác ÿӇFRQWUѭӧW
trӵѫWFKtQK[iFYjTXét lên toàn bӝNKRҧQWUӕQJWUên là rҩWNKyWKӵFKLӋQQӃXNK{QJFy
mӝWVӵEù trӯFKRQy9à trong hӋWKӕQJVHUYRQKҩWWKLӃWFyQKӳQJKàm lӋQKWKӵFKLӋQ
viӋFEù trӯKLӋXFKӍQKQj\1KѭWURQJKình vӁWUên, hӋWKӕQJVHUYRJӣL[XQJOӋQKKLӋX
chӍQKFӝQJWUӯVӕOѭӧQJ[XQJOӋQKÿLӅXNKLӇQYà các xung lӋQKKLӋXFKӍQKQày sӁNK{QJ
ÿѭӧFWtQKÿӃQWURQJEӝÿӃP[XQJ

ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 5

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

HӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQ
Có ba dҥQJ
ĈLӅXNKLӇQYòng hӣ

NghƭDOà bӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtFKӍÿһWOӋQKFKRÿӝQJFѫTXD\PjWK{L

ĈLӅXNKLӇQQӱDNtQ

Ӣÿây sӕYòng quay cӫDVWHSPRWRUÿѭӧFPã hóa và hӗLWLӃSYӅEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUt
NghƭDOjÿӃQÿk\WKì ÿӝQJFѫVWHSFKӍTXD\PӝWVӕYòng nhҩWÿӏQKWùy thuӝFYào “ lӋQK´
cӫDEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtQyLFiFKNKiFEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtFyWKӇUDOӋQKFKRFKҥ\KRһF
dӯQJÿӝQJFѫWKHRPӝWOұSWUình sҹQFyWùy thuӝFYào ý ÿӗFӫDQJѭӡLWKLӃWNӃ

ĈLӅXNKLӇQYòng kín

Vòng hӗLWLӃSO~FQày không phҧLKӗLWLӃSWӯWUөFÿӝQJFѫYӅPà vòng hӗLWLӃSO~FQày là
hӗLWLӃSYӏWUtFӫDEàn chҥ\WKRQJTXDPӝWWKѭӟWWX\ӃQWtQK/~Fnày bӝÿLӅXNKLӇQYӏWUt
NK{QJÿLӅXNKLӇQVӕYòng quay cӫDPRWRUQӳDPjQyÿLӅXNKLӇQWUӵFWLӃSYӏWUtFӫDEàn
chҥ\1JKƭDOà các sai sӕWƭQKGRVDLNKiFWURQJFiFEiQKUăQJKD\KӋWKӕQJWUX\ӅQÿӝQJ
ÿѭӧFORҥLEӓ

ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 6

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

CҩXKình cӫDKӋWKӕQJVHUYR

ĈӝQJFѫservo
SӵNKiFELӋWFӫDÿӝQJFѫVHUYRVRYӟLQKӳQJÿӝQJFѫVӱGөQJFҧPӭQJWӯQyLFKXQJOà
nó có mӝWPi\Gò ÿӇSKiWKLӋQWӕFÿӝTXD\Yà vӏWUt

BӝÿLӅXNKLӇQ7tQKKLӋXÿҫXYào)
ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝÿ{QJFѫVHUYRTXD\YӟLPӝWWӕFÿӝWѭѫQJӭQJYӟLWtQKKLӋXÿLӋQiSÿҫX
vào. VÌ vұ\QyJLiPViWWӕFÿӝTXD\FӫDÿ{QJFѫWURQJPӑLWKӡLÿLӇP












ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 7

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

6ѫÿӗNKӕLÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫVHUYRYӟLYòng hӗLWLӃSYӏWUtYà tӕFÿӝ


7URQJÿySKҫQ$%&Oà phҫQVRViQK[ӱOêWtQKLӋXKӗLWLӃSYà hiӋXFKӍQKOӋQK3KҫQ D E
OjFѫFҩXWKӵFWKLYà hӗLWLӃS&iFSKҫQ$%&WKì khá phәGөQJWURQJFiFVѫÿӗNKӕLÿLӅX
khiӇQSKҫQ'(WKì tùy các thiӃWEӏVӱGөQJPjFK~QJFyNKiFQKDXÿ{LFK~WQKѭQJYӅ
bҧQFKҩWFK~QJKRàn toàn giӕQJQKDX6DXÿk\Oà mӝWVӕYtGөYӅSKҫQ'(WKѭӡQJJһS
ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 8

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj


HoһF















ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 9

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj


1.2.servomotor

Hình thӭFEên ngoài và tên .

SӕOѭӧQJQJõ ra
LoҥLVHUYRPRWRU







SӕVHULHV
Ngày sҧQ[XҩW
SӕOѭӧQJWӕFÿӝPRWRU
MүXVӕ
Tiêu chuҭQVHUYRPRWRU





Tên Servomotor Sigma II Series Thông sӕNӻWKXұWSKDQK
SGMAH 1:tiêu chuҭQ
SGMPH C:phanh vӟLQJXӗQ9'&

SGMGH E:S+C
SGMBH 6*03+[HPFDWDORJFjLÿһW
Công suҩWVHUYRPRWRU7K{QJVӕNӻWKXұWWUөFTXD\

NguӗQFXQJFҩS 7KD\ÿәLWKLӃWNӃ
A:200V A SGMAH
B:100V SGMPH
D:400V SGMGH(1500rmp)
SGMBH
Thông sӕVHULHVFӫDHQFRGHU(6*03+
SGMBH A=200%
B=250%




ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 10

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj


Công suҩWFӫDVHYRPRWRU

Encoder series

Mã
s
ӕ

Thông sӕNӻWKXұW SGMAH SGMPH SGMGH SGMUH SGBMH

1 16-bit mã hóa tuyӋW
ÿ
ӕ
L
Tiêu
chu
ҭ
Q
Tiêu
chu
ҭ
Q

- - -
1 17-bit mã hóa tuyӋW
ÿӕL
- - Tiêu
chuҭQ
Tiêu
chuҭQ
Tiêu
chuҭQ
A 13-bit mã hóa gia
WăQJ
Tiêu
chuҭQ
Tiêu
chuҭQ
- - -
B 16-bit mã hóa gia

WăQJ
Tùy chӑQ Tùy chӑQ
- - -
C 17-bit mã hóa gia
WăQJ
- -
Tiêu
chuҭQ
Tiêu
chuҭQ
Tiêu
chuҭQ






ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 11

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj


SӵNKiFELӋWVRYӟL PRWRUWKѭӡQJ
VӅNӃWFҩXYà hoҥWÿ{QJFӫDÿӝQJFѫVHUYRYӅFѫEҧQJLӕQJÿӝQJFѫWKѭӡQJ1KѭQJQy
ÿѭӧFWKLӃWNӃÿӇÿiSӭQJÿӝFKtQK[iFFDRWӕFÿӝFDRWҫQVӕFDRNLӇPVRiWWӕFÿӝYà vӏ
trí cӫDFiFSKѭѫQJWLrQFѫNKt
Không phҧLEҩWNì ÿӝQJFѫQjRFNJQJFy thӇGQJOjPÿӝQJFѫVHUYRĈӝQJFѫVHUYROj
ÿӝQJFѫKRҥWÿӝQJGӵDWKHRFiFOӋQKÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕFÿӝ&KtQKYì thӃQySKҧL
ÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRFiFÿiSӭQJOà phù hӧSYӟLQKXFҫXÿLӅXNKLӇQ9ӅFѫEҧQWKì mӝW

servo motor và mӝWÿӝQJFѫEình thѭӡng giӕQJQKDXYӅPһFFҩXWҥRYà nguyên lý hoҥW
ÿӝQJFNJQJFySKҫQFҧPSKҫQӭQJNKHKӣWӯWK{QJFiFKÿҩXGk\«7X\QKLên tuǤ
theo nhu cҫXÿLӅXNKLӇQPà nó có mӝWVӕÿLӇPFҧLWLӃQKѫQGjQKFKRQKӳQJPөFÿtFK
ÿһFELӋWVRYӟLÿӝQJFѫWKѭӡQJ6DXÿk\Oà mӝWYài ví dөYӅQpWÿһWWUѭQJFӫDÿӝQJFѫ
servo:
7ăQJWӕFÿӝÿiSӭQJWӕFÿӝ
&iFÿӝQJFѫEình thѭӡQJPXӕQFKX\ӇQWӯWӕFÿӝQày sang tӕFÿӝNKiFWKì cҫQFyPӝW
khoҧQJWKӡLJLDQTXiÿӝ7URQJPӝWVӕQKXFҫXÿLӅXNKLӇQÿòi hӓLÿӝQJFѫSKҧL
WăQJgiҧPWӕFQKDQKFKyQJÿӇÿҥWÿѭӧFPӝWWӕFÿӝPRQJPXӕQWURQJWKӡLJLDQQJҳQQKҩW
hoһWÿҥWÿѭӧFPӝWYӏWUtPRQJPXӕQQKDQKQKҩW9tGөPXӕQÿLӅXNKLӇQPӝWFѫFҩXWӯYӏ
WUt;ÿӃQYӏWUt;¶EDQÿҫXNKLӣ[DYӏWUt;¶WKì ÿӝQJFѫTXD\YӟLYұQWӕFOӟQÿӇWăQJtӕF
WX\QKLrQNKLÿӃQJҫQ;¶ÿòi hӓLÿӝQJFѫFҫQJLҧPWӕFWӭFWKì ÿӇFyWKӇÿҥWÿѭӧFYӏWUt
mong muӕQPӝWFiFKFKtQK[iFYà loҥLWUӯVӵYӑWOӕYӏWUt&iFÿӝQJFѫWKѭӡQJNK{QJWKӇ
ÿiSӭQJÿѭӧFÿLӅXQj\ĈӇÿӝQJFѫÿiSӭQJÿѭӧFQKӳQJ\êu cҫXWUên thì nó phҧLÿѭӧF
thiӃWNӃVDRFKRU~WQJҳQÿiSӭQJWӕFÿӝFӫDÿӝQJFѫ

MuӕQQKѭYұ\WDFҫQJLҧPPRPHQWTXiQWtQKYjWăQJGòng giӟLKҥQFKRÿӝQJFѫĈӇ
giҧPPRPHQWTXiQWtQKWKì ÿӝQJFѫVHUYRÿѭӧFJLҧPÿѭӡQJNtQKURWRUYà loҥLEӓFiFFѫ
cҩXVҳWNK{QJFҫQWKLӃWĈӇWăQJGòng giӟLKҥQÿӝQJFѫVHUYRFyWKӇVӱGөQJVҳW)HUULWÿӇ
làm mҥFKWӯYà thiӃWNӃKình dҥQJOõi sҳWFKRSKù hӧSĈӕLYӟLÿӝQJFѫQDPFKkPYƭQK
cӳXWKì nó cҫQÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRQJăQFҧQÿѭӧFVӵNKӱWӯKình dҥQJPҥFKWӯYà
WăQJNKҧQăQJWӯWtQKcӫDQDPFKkPVӱGөQJQDPFKkPÿҩWKLӃPUDUHHDUWKPDJQHW
7ăQJNKҧQăQJÿiSӭQJ
ĈiSӭQJӣÿk\FҫQÿѭӧFKLӇXÿyOà sӵWăQJJLҧPWӕFFҫQSKҧL³PӅP´QJKƭDOà gia tӕFOà
mӝWKҵQJVӕKD\JҫQQKѭOjPӝWKҵQJVӕ
ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 12

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

MӝWVӕÿӝQJFѫQKѭWKDQJPi\KD\WURng mӝWVӕEăQJFKX\ӅQÿòi hӓLÿiSӭQJWӕFÿӝFӫD
FѫFҩXSKҧL³PӅP´WӭFOà quá trình quá ÿӝYұQWӕFSKҧL[ҧ\UDPӝWFiFKWX\ӃQWtQKĈӇ
OjPÿѭӧFÿLӅXQày thì cuӝQGk\WURQJÿӝQJFѫSKҧLFyÿLӋQFҧPQKӓQKҵPORҥLEӓNKҧ
QăQJFKӕQJOҥLVӵELӃQÿәLGòng ÿLӋQdo mҥFKÿLӅXNKLӇQ\êu cҫX&iFÿӝQJFѫVHUYR
thuӝFORҥLQj\WKѭӡQJÿѭӧFWKLӃWNӃJLҧPWKLӇXVӕFXӝQGk\WURQJPҥFKYà có khҧQăQJ
thu hҽSFiFYòng tӯWURQJPҥFKWӯNKHKӣNK{QJNKt
3.MӣUӝQJYQJÿLӅXNKLӇQFRQWUROUDQJH
MӝWVӕ\êu cҫXWURQJÿLӅXNKLӇQFҫQÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫӣPӝWGҧLWӕFÿӝOӟQKѫQÿӏQK
mӭFUҩWQKLӅXĈӝQJFѫEình thѭӡQJFKӍFKRSKpSÿLӋQiSÿһWOên nó phҧLEҵQJÿLӋQiS
chӏXÿӵQJFӫDÿӝQJFѫYjWK{QJWKѭӡQJNK{QJTXiOӟQVRYӟLÿLӋQiSÿӏQKPӭF


ĈӝQJFѫVHUYRWKXӝFORҥLQày có thiӃWNӃÿһWELӋWQKҵPJLDWăQJÿLӋQiSFKӏXÿӵQJKRһF
WăQJNKҧQăQJEão hoà mҥFKWӯWURQJÿӝQJFѫ1KѭYұ\ÿӝQJFѫVHUYRWKXӝFORҥLQày
phҧLÿѭӧFWăQJFѭӡQJFiFKÿLӋQYà sӱGөQJVҳW)HUULWKRһFQDPFKkPÿҩWKLӃPUDUH
earth).
4. KhҧQăQJәQÿӏQKWӕFÿӝ:
ĈӝQJFѫVHUYRORҥLQj\WKѭӡQJÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRYұQWӕFTXD\FӫDQyUҩWәQÿӏQK

ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 13

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj


1KѭFiFWDELӃWOà không có mҥFKÿLӋQKRàn hҧRNK{QJFyWӯWUѭӡQJKRàn hҧRWURQJWKӵF
tӃ&KtQKYì thӃPӝWÿӝQJFѫTXD\USPNK{QJFyQJKƭDOà nó luôn luôn quay ӣ
rmp mà nó chӍGDRÿӝQJTXDQKJLiWUӏQj\ĈӝQJFѫVHUYRNKiFELӋWYӟLÿӝQJFѫWKѭӡQJ
là ӣFKӛÿӝәQÿӏQKWӕFÿӝNKiFFDR&iFÿӝQJFѫVHUYRORҥLQj\WKѭӡQJÿѭӧFVӱGөQJ
trong các ӭQJGөQJÿòi hӓLWӕFÿӝFKtQK[iFQKѭURERW1yÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFho có thӇ

JLDWăQJÿѭӧFGòng tӯWURQJPҥFKWӯOrQNKiFDRYjJLDWăQJWӯWtQKFӫDFӵFWӯ&iFUãnh
URWRUÿѭӧFWKLӃWNӃYӟLKình dáng ÿһFELӋWYà các cuӝQGk\URWRUFNJQJÿѭӧFEӕWUtNKiF
ÿһFELӋWÿӇFyWKӇÿiSӭQJÿѭӧF\êu cҫXQày.

7ăQJNKҧQăQJFKӏXÿӵQJ cӫDÿӝQJFѫ
MӝWVӕÿӝQJFѫVHUYRÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRFyWKӇFKӏXÿӵQJÿѭӧFFiFWtQKLӋXÿLӅXNKLӇQ
ӣWҫQVӕUҩWFDRYà có khҧQăQJFKӏXÿѭӧFÿѭӧFQKӳQJ\êu cҫXWăQJWӕFEҩWQJӡWӯEӝÿLӅX
khiӇQ1KӳQJÿӝQJFѫQKѭWKӃQj\WKѭӡQJÿѭӧFFҧLWLӃQYӅSKҫQFѫ ÿӇFyWXәLWKӑFDRYà
có thӇFKӕQJOҥLÿѭӧFVӵKDRPòn do ma sát trên әELEҥFÿҥQFNJQJQKѭWUrQFKәLWKDQ
ÿ{LYӟL'&
Các loҥLYjWtQKQăQJFӫD6HUYR0RWRUV
ĈӝQJFѫ6HUYRÿѭӧFSKkQORҥLWKjQKFiFÿӝQJFѫVHUYR'&ÿӝQJFѫVHUYR$&YjÿӝQJ
FѫEѭӟF
Có hai loҥLÿӝQJFѫVHUYR$&ÿӝQJFѫVHUYRÿӗQJEӝYjÿӝQJVHUYRORҥLFҧPӭQJ
Phân loҥLÿӝQJFѫVHUYR






ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 14

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

1pWÿһFWUѭQJFӫDPӛLÿӝQJFѫVHUYR

CҩXWU~FÿӝQJFѫVHUYR$&

ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 15

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

&iFWtQKQăQJFӫDÿӝQJFѫVHUYR$&VRYӟLÿӝQJFѫVHUYR'&
- Nam châm vƭQKFӱX ÿѭӧFJҳQVҷQWUên roto tӯWUѭӡQJTXD\
- CuӝQGk\ÿѭӧFFXQJFҩSWUên các Stator tƭQKSKҫQӭQJ
- MһWNKiFFiFFKӭFQăQJÿLӋQFӫD6WDWRUPӝWURWRUÿѭӧFÿҧRQJѭӧFÿӝQJFѫ$&VHUYR
không có các chuyӇQPҥFKYà chuәLWKDQPjÿӝQJFѫ'& servo có.
Nguyên tҳFKRҥWÿӝQJFӫDÿ{QJFѫVHUYR$&

1KѭKình trên thì ÿӝQJFѫFyEDFXӝQGk\YӟLPӝWÿҫXFKXQJFKRWҩWFҧFiFFXӝQGk\
7K{QJWKѭӡQJÿҫXFKXQJÿѭӧFÿҩXYӟLQJXӗQGѭѫQJQJXӗQYjÿѭӧFNtFKWӯWKHRWKӭWӵ
liên tөF
Theo hình thì ÿk\OjÿӝQJFѫFyJyFTXD\ÿӝFKRPӛLEѭӟF5RWRUWURQJÿӝQJFѫFy
UăQJ6WDWRUFyEDFӵFFiFKQKDXÿӝ.KLFXӝQPӝWNtFKÿLӋQWKì răQJFӫDURWRUEӏK~W
vào cӵFPӝW1ӃXGòng qua cuӝQPӝWEӏQJҳWYjÿyQJGòng cho cuӝQKDLURWRUTXD\
ÿӝQJѭӧFNLPÿ{QJhӗYjUăQJFӫDURWRUVӁK~WYào cӵFKDL
ĈӇTXD\ÿӝQJFѫQj\PӝWFiFKOLên tөFFK~QJWDFҫQFҩSÿLӋQOLên tөFOXkQSKLên cho ba
cuӝQGk\%ҧQJGѭӟLÿk\WKӇKLӇQUõ quá trình hoҥWÿӝQJFӫDÿӝQJFѫVHUYR
ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 16

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 17

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

&iFÿһFÿLӇPFӫDÿӝQJFѫVHUYR





ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 18

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj


1.3 Servo Amplifiers
Hình thӭFEên ngoài


LoҥLVHUYR$PSOLILHU

SӕVHULHV
Áp dөQJF{QJVXҩW

Áp dөQJQJXӗQFXQJFҩS





ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 19

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj



MүXVӕ



Sigma II Series
SGDH Servo Amplifier

Công suҩWWӕLÿDiSGөQJ6HUYRPRWRU

ĈLӋQiSFXQJFҩS
A:200V
B:100V
D:400V

LoҥL
(ÿӕLYӟLPRPHQ[RҳQWӕFÿӝYà kiӇPVRiWYӏWUt
&jLÿһW
R: Rack mounted
S: mӝWSKD
P: ӕQJ-thông gió (chӍÿӃQN:
Công suҩWWӕLÿDiSGөQJ6HUYRPRWRU
Công suҩWWӕLÿDiSGөQJ6HUYRPRWRU
Ký hiӋX Công suҩW.: Ký hiӋX Công suҩW.:
A3 0.03 50
5.0

A5 0.05 60
6.0

01 0.10 75 7.5
02 0.20 1A 11.0
04 0.40 1E 15.0
05 0.50 2B 20.0
08 0.75 3Z 30.0
10 1.0 3G 37.0
15 1.5 4E 45.0
20 2.0 5E 55.0
30 3.0


ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 20

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 21

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

&KѭѫQJ 6ѪĈӖ.ӂ7 NӔ, VÀ DÂY
2.1 KӃW nӕLÿӃQWKLӃWEӏQJRҥLYL
PhҫQQày cung cҩSFiFYtGөYӅWLêu chuҭQVҧQSKҭP6LJPD,,6HULHVNӃWQӕLWKLӃWEӏ
ngoҥLYL
2.1.1 MӝWSKD9KRһF9WK{QJVӕNӻWKXұWYLPҥFKFKtQK

8



1
7



2





3


6

4




5

1-Máy cҳW0&&% BҧRYӋGòng ÿLӋQEҵQJFiFKÿyQJFӱD2))PҥFKNKLTXiGòng ÿѭӧF
phát hiӋQ.
2-ChӕQJQKLӉX ĈѭӧFVӱGөQJÿӇORҥLEӓQKLӉXEên ngoài tӯGòng ÿLӋQ
3-Công tҳFWѫÿLӋQWӯ+,6HULHV
7KD\ÿәL VHUYR21Yj2))&jLÿһWPӝWiSWăQJWUên contactor tӯ
ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 22

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

4-Phanh nguӗQFXQJFҩSĈѭӧFVӱGөQJFKRPӝWVHUYRPRWRUYӟLmӝWphanh.
5-ĈLӋQWUӣWiL tҥRKӃWQӕLPӝWÿLӋQWUӣErQQJRjLÿӇWiLWҥRWKLӃWEӏÿҫXFXӕL%Yà B2
nӃXNKҧQăQJWiLWҥROjNK{QJÿӫ
6-Cáp kӃWQӕLHQFRGHU
7- ĈLӅXKành kӻWKXұWVӕ Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp)
&KRSKpSQJѭӡLGùng thiӃWOұSFiFWK{QJVӕKRҥWÿӝQJWKDPchiӃXYjÿӇKLӇQWKӏKRҥW
ÿӝQJKRһFWình trҥQJEiRÿӝQJ
Thông tin liên lҥFYà kiӇPVRiWFNJQJFyWKӇYӟLPӝWPi\WtQKFiQKkQ
8-0i\ÿLӅXNKLӇQFKӫ KӃWQӕLVHUYR6*'+DPSOLILHUÿӃQ máy chӫÿLӅXNKLӇQOѭXWUӳ
2.1.2 Ba pha (200V) thông sӕNӻWKXұWYLPҥFKFKtQK

8




1

7

2





3



6
4




5



ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 23

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

1-Máy cҳW0&&% BҧR vӋGòng ÿLӋQEҵQJFiFKÿyQJWLӃSÿLӇP OFF mҥFKNKLTXiGòng
ÿѭӧFSKiWKLӋQ
2-ChӕQJQKLӉX ĈѭӧFVӱGөQJÿӇORҥLEӓQKLӉXEên ngoài tӯGòng ÿLӋQ

3-Công tҳFWѫÿLӋQWӯ+,6HULHV
7KD\ÿәL VHUYR21Yj2))&jLÿһWPӝWiSWăQJWUên contactor tӯ
4-Phanh nguӗQFXQJFҩSĈѭӧFVӱGөQJFKRPӝWVHUYRPRWRUYӟL mӝW phanh.
5-ĈLӋQWUӣWiLWҥRKӃWQӕLPӝWÿLӋQWUӣErQQJRjLÿӇWiLWҥRWKLӃWEӏÿҫXFXӕL%Yà B2
nӃXNKҧQăQJ tái tҥROjNK{QJÿӫ
6-Cáp kӃWQӕLHQFRGHU
7- ĈLӅXKành kӻWKXұWVӕ Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp)
&KRSKpSQJѭӡLGùng thiӃWOұSFác thông sӕKRҥWÿӝQJWKDPFKLӃX YjÿӇKLӇQWKӏKRҥW
ÿӝQJKRһFWình trҥQJEiRÿӝQJ
Thông tin liên lҥF và kiӇPVRiWFNJQJFyWKӇYӟLPӝWPi\WtQKFiQKkQ
8-0i\ÿLӅXNKLӇQFKӫ KӃWQӕLVHUYR6*'+DPSOLILHUÿӃQ máy chӫ ÿLӅXNKLӇQOѭXWUӳ
Yaskawa hoһFÿѭӧFWKӵFKLӋQEӣLPӝWF{QJW\NKiF

ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 24

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

2.1.3 Ba pha (400V) Thông sӕNӻWKXұWYLPҥFKFKtQK

1 9




2




3 8

4



7

5





6


1-CҩSÿLӋQFKRSKDQKĈѭӧFFXQJFҩSEӣL9$& hoһF$&
Cung cҩS9'&FKR servomotor vӟL9'&SKDQK
2-Máy cҳW0&&% BҧR vӋGòng ÿLӋQEҵQJFiFKÿyQJWLӃSÿLӇP OFF mҥFKNKLTXi
dòng ÿѭӧFSKiWKLӋQ
3-ChӕQJQKLӉX ĈѭӧFVӱGөQJÿӇORҥLEӓQKLӉXEên ngoài tӯGòng ÿLӋQ
4-Công tҳFWѫÿLӋQWӯ+,6HULHV
7KD\ÿәL VHUYR21Yj2))&jLÿһWPӝWiSWăQJWUên contactor tӯ
5-Phanh nguӗQFXQJFҩSĈѭӧFVӱGөQJFKRPӝWVHUYRPRWRUYӟL mӝW phanh.
ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 25

GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj

6-ĈLӋQWUӣWiLWҥRKӃWQӕLPӝWÿLӋQWUӣErQQJRjLÿӇWiLWҥRWKLӃWEӏÿҫXFXӕL%Yà B2
nӃXkhҧQăQJWiLWҥROjNK{QJÿӫ
7-Cáp kӃWQӕLHQFRGHU
8- ĈLӅXKành kӻWKXұWVӕ Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1
(cáp).&KRSKpSQJѭӡLGùng thiӃWOұSFiFWK{QJVӕKRҥWÿӝQJWKDPNKҧRYjÿӇKLӇQWKӏ
hoҥWÿӝQJKRһFWình trҥQJEiRÿӝQJ.
Thông tin liên lҥFYà kiӇPVRiWFNJQJFyWKӇYӟLPӝWPi\WtQKFiQKkQ
9-0i\ÿLӅXNKLӇQFKӫ KӃWQӕLVHUYR6*'+DPSOLILHUÿӃQ máy chӫÿLӅXNKLӇQOѭX
trӳ<DVNDZDKRһFÿѭӧFWKӵFKLӋQEӣLPӝWF{QJW\NKiF
2.2 Dây mҥFKFKtQK
PhҫQQày cho thҩ\QKӳQJYí dөÿLӇQKình cӫDGk\PҥFKFKtQh Sigma II servo Series, chӭF
Qăng cӫDNêKLӋX ÿҫXFXӕLPҥFKFKtQKYà tҫPTXDQWUӑQJvӅWUình tӵ
2.2.1 Tên và mô tҧFӫDÿҫXFXӕLPҥFKFKtQK
BҧQJGѭӟLÿk\Fho các tên và mô tҧFӫDNêKLӋX ÿҫXFXӕLPҥFKFKtQK
v Tên mҥFK chính và mô tҧ
Ký hiӋXÿҫX
cuӕL
Tên Mô tҧ
L1,L2 hoһF
L,L2,L3
ĈҫXFXӕLQJõ
vào mҥFKFKtQK
AC
:ÿ
Ӄ
Q: MӝWSKDÿӃQ9-
15%) 50 / 60Hz
:ÿӃQ: MӝWSKDÿӃQ9-
15%) 50 / 60Hz
:ÿӃQ

15KW 200V
%DSKDÿӃQ9-15%)
50/60Hz
:ÿӃQ
55KW 400V
%DSKDÿӃQ9-15%)
50/60Hz

U,V,W KӃWQӕLÿҫX
cuӕLVHUYRPRWRU
KӃWQӕLÿӃQVHUYRPRWRU
L1C,L2C Ký hiӋX ÿҫX
cuӕL kiӇPVRiW
nguӗQÿҫXYào
:ÿӃQ: MӝWSKDÿӃQ9-
15%), 50 / 60Hz
:ÿӃQ.: MӝWSKDÿӃQ9-
15%), 50 / 60Hz
24V,0V :ÿӃQ
55KW
9'&ÿѫQYӏFKӍ9

ĈҫXFXӕLQӕL
ÿҩW
KӃWQӕLYӟLFiFWKLӃWEӏÿҫXFXӕLFXQJFҩS ÿLӋQQӕL
ÿҩWYjÿҫXFXӕLÿ{QJFѫQӕLÿҩW
B1,B2 hoһF
B1,B2,B3
ĈҫXFXӕLÿLӋQ
trӣWiLWҥREên

ngoài
:ÿӃQ: 7K{QJWKѭӡQJNK{QJNӃWQӕL
KӃWQӕLPӝWÿLӋQWUӣEên ngoài tái
VLQKÿѭӧFFXQJFҩSEӣL
QJѭӡLVӱGөQJJLӳD%Yà B2 nӃX
khҧQăQJWiLVLQK
là khôQJÿӫ
/ѭXý: Không có ký hiӋX ÿҫXFXӕL