thiết kế chế tạo robot làm vệ sinh ống thông khí

BÁO CÁO NGHIỆM THU DỰ ÁN




TÊN DỰ ÁN:

THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT LÀM VỆ SINH ỐNG THÔNG KHÍ












ðẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM
TRƯỜNG ðẠI HỌC BÁCH KHOA

ỦY BAN NHÂN DÂN THÀNH PHỐ
SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ

Chủ nhiệm dự án: TS. Trương Quốc Thanh
ðơn vị Chủ trì: Trường ðH Bách Khoa Tp.HCM
ðơn vị Quản lý: Sở Khoa học và Công nghệ TP. HCM


THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, 09/2012
A. THÔNG TIN CHUNG VỀ DỰ ÁN
1

I. Tên dự án
Thiết kế chế tạo robot làm vệ sinh ống thông khí
II. Thời gian thực hiện: 12tháng
(Từ tháng 12/2009 ñến tháng 12/2010)

III. Cấp quản lý: Thành phố Cơ sở

IV. Thuộc Chương trình (ghi rõ tên chương trình)
- Chương trình 04/Robot
V. Tổng vốn thực hiện dự án: 570 triệu ñồng, trong ñó:
Nguồn
Kinh phí (triệu ñồng)

- Từ Ngân sách sự nghiệp khoa học:
570
- ðơn vị chủ trì (tự có, huy ñộng, khác…):

VI. Chủ nhiệm dự án
Họ và tên: TS. Trương Quốc Thanh
Năm sinh: Nam/Nữ: Nam
Học hàm: Học vị: Tiến sĩ

Chức danh khoa học: Chức vụ: CBGD Bộ môn Chế tạo máy,
Khoa Cơ khí
ðiện thoại: ðơn vị: 84-8-386.53.896 Mobile:
01699905375

Fax: E-mail:
Tên ñơn vị ñang công tác: Trường ðH Bách Khoa Tp.HCM
ðịa chỉ ñơn vị: 268 Lý Thường Kiệt, Q.10
ðịa chỉ nhà riêng:
45/59 /6 Tân Chánh Hiệp 25 Khu phố 3, P. Tân Chánh Hiệp, Q.12
Tp. Hồ Chí Minh

6.1 Thư ký dự án
Họ và tên: TS. Nguyễn Duy Anh
Năm sinh: 1980 Nam/Nữ: Nam
Học hàm: Học vị: Tiến sĩ
Chức danh khoa học:

1
Thuyết minh ñược trình bày và in ra trên khổ giấy A4. Dưới ñây dự án sản xuất thử nghiệm ñược gọi tắt là dự án


Chức vụ: CBGD Bộ môn Cơ ñiện tử, Khoa Cơ khí
ðiện thoại: ðơn vị: 38652442 Nhà riêng: Mobile: 0938083479
Fax: 38653823 E-mail:
Tên ñơn vị ñang công tác: Trường ðH Bách Khoa Tp.HCM
ðịa chỉ ñơn vị: 268 Lý Thường Kiệt, Q.10
ðịa chỉ nhà riêng:
160/1/4 Phan Huy Ích, F12, Quận Gò vấp, Tp HCM

VII. ðơn vị chủ trì thực hiện dự án
Tên ñơn vị chủ trì dự án: Trường ðại học Bách Khoa Tp.HCM
Họ và tên thủ trưởng ñơn vị: PGS.TS Vũ ðình Thành
ðiện thoại: 38652442 Fax: 38653823
E-mail:
Website: www.hcmut.edu.vn
ðịa chỉ: 268 Lý Thường Kiệt, Q.10, Tp.HCM
Số tài khoản:
932 90 10 00024

Tại Kho bạc Nhà nước : Quận 10
Mã Quan hệ ngân sách :
1056923

Tên cơ quan quản lý dự án: Sở Khoa học và Công nghệ TP. HCM
VIII. Các thành viên tham gia thực hiện dự án:
Họ và tên
ðơn vị

công tác

Nội dung công việc tham
gia
Thời gian
làm việc
cho dự án
(Số tháng
quy ñổi
2
)

1.

TS. Trương Quốc Thanh ðHBK Chủ nhiệm dự án 8
2.

PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến ðHBK Cố vấn kỹ thuật 8
3.

TS. Nguyễn Duy Anh ðHBK Thư ký dự án 8
4.

Khương Hữu Tâm ðHBK Thiết kế và chế tạo thử nghiệm
hệ thống robot (phần cơ khí cho
robot khảo sát)
6
5.

Nguyễn Trung Nghiệp ðHBK Thiết kế chế tạo các thiết bị hỗ
trợ thí nghiệm và bố trí thí
nghiệm
6
6.

Lê Quốc ðạt ðHBK Xử lý tín hiệu giao tiếp camera
phục vụ giám sát
6

2
Một (01) tháng quy ñổi là tháng gồm 22 ngày làm việc x 8 tiếng

7.

Nguyễn Thuần Hòa ðHBK Thiết kế và chế tạo thử nghiệm
hệ thống ñiều khiển robot khảo
sát
6
8.

Võ Xuân Quốc ðHBK Test và hiệu chỉnh toàn bộ hệ
thống robot tại Phòng thí
nghiệm
12
IX. Tóm tắt Các nội dung theo ñăng ký ban ñầu của dự án:
1) Các nội dung ñăng ký ban ñầu theo Thuyết minh và hợp ñồng
1.1 Mô tả công nghệ, sơ ñồ hoặc quy trình công nghệ (là xuất xứ của Dự án) ñể triển khai
trong Dự án
Quy trình công nghệ trong dự án dựa trên quy trình công nghệ làm vệ sinh ñường ống ñang
triển khai tại các nước trên thế giới ( với chú ý
khảo sát thực trạng tại Việt nam.

1.2 Phân tích những vấn ñề mà Dự án cần giải quyết về công nghệ
+ Công nghệ sản xuất robot ở Việt nam ñang ở bước sơ khai. Bài toán này chủ yếu triển khai
thiết kế, sản xuất một prototype hệ thống robot làm vệ sinh ñường ống theo công nghệ làm
vệ sinh ñã có ở nước ngoài bằng trang thiết bị, vật tư và trình ñộ kỹ thuật trong nước.
+ Vấn ñề công nghệ lớn nhất cần giải quyết là khả năng áp dụng vào thực tế sản xuất trong
nước, doanh nghiệp chấp nhận sản phẩn nghiên cứu của Dự án.
+ Ở bước ñầu dự án nhằm sản xuất một prototype ñể khẳng ñịnh khả năng thâm nhập thị
trường sản xuất nội ñịa và sau ñó tham gia thị trường sản xuất nói chung.
1.3 Liệt kê và mô tả nội dung, các bước công việc cần thực hiện ñể giải quyết những vấn ñề ñặt

ra, kể cả ñào tạo bồi dưỡng ñội ngũ cán bộ, công nhân kỹ thuật ñáp ứng cho việc thực hiện Dự
án sản xuất thử nghiệm

Bước 1: Kh
ảo sát thực nghiệ
+ Khảo sát thực trạng ñư
ờng
ñộ bám vào thành ống
+ Thiết kế ph
ương án và th
ñề xuất
+ Từ kết quả khảo sát và th
ự
Bước 2: Thi
ết kế chế tạo thử nghi
+ Chế tạo một hệ thống
+ Thực nghiệm lại và hi
ệu ch
+ Bàn giao sản phẩm và th
ự
Bước 3: Sau khi k
ết thúc dự án
+ Nghiên c
ứu khả năng chuy
phẩm ra thị trường
2)
Nghiên c
ứu khả năng thi
Cleaning Robot System)
S

lư
ợng, giá dự kiến theo
sản phẩm v
à so sánh v
i. Thi
ết bị: 01 bộ robot l

ROBOT V
Ệ SINH ỐNG VUÔNG + TR
Tên
Robot
Hộp ñiều khiể
n + Màn hình
Signal cable / Video cable
Chổi quét và ñầ
u chuy
(a)
Ống tr
Robot v
c nghiệm (6 tháng)

ờng ống: kích th
ước ống, ñộ bẩn và thành ph
ần bẩ
ng án và th
ực nghiệm ñánh giá khả năng làm sạch ñư
ờng ố
ực nghiệm, thiết kế lại hệ thống robot cho ph
ù h
o thử nghiệm prototype (6 tháng)

ệu chỉnh lần cuối

ực hiện các công việc kết thúc dự án

ự án

ng chuyển giao kỹ thuật hoặ
c thành l
ập doanh nghiệm s
ng thiết kế robot tự ñộng l
àm v
ệ sinh ống (Autonomous Air Duct
S
ản phẩm dự án (ghi rõ các thông s
ố kỹ thu
n theo ñăng ký
ban ñ
ầu, có bảng ñánh giá kết qu
à so sánh v
ới một số sản phẩm khác ñã có).
ộ robot l
àm vệ sinh ñường ống bao gồm
ỐNG VUÔNG + TR
ÒN (CLEANING ROBOT)
Tên
Số lượ
ng
1 bộ
n + Màn hình

1 bộ (
Industrial PC based Control System
Signal cable / Video cable
1 cuộn
u chuy
ển 1 bộ cho ống vuông; 1 bộ
cho

Ống tr
òn (b)
Ống vuông
Robot v
ệ sinh ống (Duct Cleaning Robot)



ần bẩn trong ñ
ường ống,
ờng ống với ph
ương án
ù h
ợp với thực tế
p doanh nghiệm sản xuất ñ
ưa sản
ng (Autonomous Air Duct
thuật, chỉ ti
êu chất
ánh giá kết quả thử nghiệm
ng

Industrial PC based Control System
)
cho
ống tròn

ng vuông



ðặc tính












ROBOT KHẢO SÁT (INSPECTION ROBOT)
Tên Số lượng
Robot 1 bộ
Hộp ñiều khiển + Màn hình 1 bộ
Signal cable / Video cable 1 cuộn

(a) Hệ thống (b) Robot khảo sát
Robot khảo sát (Inspection Robot System)
ðặc tính





ðặc tính Mô tả
Dẫn ñộng 04 bánh / 06 bánh
Khoảng cách làm việc 30m
Chiều cao ñiều chỉnh ~ 350mm
Công suất chổi quét 0,2HP (speed control/reverse driving control)
ðiều khiển robot Chuyển ñộng tới, lui, quay trái, quay phải bằng Joystick
Tốc ñộ robot 0-10m/min, ñiều khiển vô cấp
CCD camera ðiều khiển không dây, ghi tín hiệu về PC qua cable nối
ðèn chiếu sáng LED cường ñộ sáng cao
Màn hình LCD Touch Screen – PPC 125T, Advantech
Kích thước robot 300(W) × 200(H) × 350(L)
Trọng lượng robot 12~14Kg
Nguồn Bộ ñiều khiển: AC 220V / Robot:
DC 12V & 24V

ðặc tính Mô tả
Dẫn ñộng 04 bánh
Khoảng làm việc 15m (có thể tăng hơn)
ðiều khiển robot Chuyển ñộng tới, lui, quay trái, quay phải bằng Joystick
Tốc ñộ 0-10m/min, ñiều khiển vô cấp
CCD camera ðiều khiển không dây, ghi tín hiệu về PC qua cable nối
ðèn chiếu sáng LED cường ñộ sáng cao

Màn hình LCD Touch Screen – PPC 125T, Advantech
Kích thước 150(W) × 190(L) × 85(H)mm
Trọng lượng ~ 2Kg
Nguồn Bộ ñiều khiển: AC 220V / Robot:
DC 12V & 24V




ii. Sản phẩm DAsẽ ñăng ký bảo hộ quyền sở hữu công nghiệp
iii.
ðào tạo cán bộ: 02 Kỹ sư ngành Cơ ñiện tử, 01 Thạc sỹ ngành Cơ ñiện tử tại Khoa
Cơ khí Trường ðại học Bách khoa

X.
Nội
dung và tiến ñộ thực hiện
Nội dung 1: Khảo sát thực tế
Kích cỡ ống
Khảo sát thực tế hệ thống ống trên giàn khoan ðại Hùng 01, phân loại ñường ống theo tiêu
chuẩn và ngoài tiêu chuẩn. Bảng thông số mẫu một số kích thước dành cho ống vuông và ống tròn
tiêu chuẩn theo khảo sát có ngoài giàn khoan.
Bảng thông số ống vuông
Rộng (mm)
Cao(mm)
50 60 300 400
400


500


600



800
 




Hình 1. Hệ thống ống vuông
Bảng thông số ống tròn
ðường kính (mm) 400 500 600





Hình 2. Hệ thống ống tròn
Co nối: có các góc 90
0
, 45
0
, 30
0


Hình 3. Co nối góc các ống thông khí trên giàn khoan

Nội dung 2: Thiết kế cơ khí
Các phương án ñược lựa chọn
 Phương án di chuyển: Robot di chuyển trên 4 bánh. Cả 4 bánh ñều ñược truyền ñộng và
không bánh nào ñược lái
 Phương án quan sát: Robot quan sát bằng camera, camera này giao tiếp với hệ thống qua
mạng LAN
 Phương án chổi, nâng chổi:
 Nâng chổi dùng hệ thống vít me ñai ốc ñể chuyển chuyển ñộng quay của ñộng cơ thành
chuyển ñộng tịnh tiến nâng chổi.
 Chổi ñược làm từ sợi nhựa PE. Chổi ñược quay với vận tốc khoảng 600 vòng / phút,
ñược truyền ñộng bởi ñộng cơ, qua hộp giảm tốc trục vít bánh vít. Công suất chổi là 0.2
Hp






Robot chùi bụi




Hình 4. Robot chùi bụi thiết kế

Một số cụm chi tiết
1. Cụm truyền ñộng
Vì lý do nhỏ gọn, Robot ñược dẫn ñộng bằng 4 ñộng cơ riêng biệt cho 4 bánh xe. Việc ñiều
khiển các bánh xe ñược tiến hành ñồng bộ cho từng cặp bánh xe trái và phải.

Bánh xe robot ñược d
ùng là lo
cứng phù hợp cho việc bám tr
ên thành
Bảng thông số bánh xe robot

Thông số
ðường kính bánh xe
Công suất 1 ñộng cơ
Khoảng cách giữa trục trước v
à sau
Kích thư
ớc bao chiều rộng 2 bánh xe

Robot nhìn dưới l
ên
Hình 5. C





ùng là lo
ại bánh xe ñặc dụng cho robot mô h
ình, có tính bám t
ên thành
ống thông khí (ñã kiểm nghiệm)

Giá trị

65 mm
2,5 W
à sau
192 mm

ng 2 bánh xe
245 mm


ên
Bánh xe


Bố trí truyền ñộng
Hình 5. C
ụm bánh xe chùi bụi thiết kế

ình, có tính bám t
ốt và ñộ







2. Cụm camera

3. Bộ dẫn hướng chổi

Hình 6. Cụm camera


Hình 7. Bộ dẫn hướng chổi





4. Cụm chổi quét



Hình 10. C




Hình 8. Cụm chổi quét ống vuông

Hình 9. Cụm chổi quét ống tròn

Hình 10. C

ụm chổi quét ống tròn thực tế







So sánh robot thiết kế qua các versions

Version thứ 1 Version thứ 2 Version thứ 3
Hình 10. Mô hình 3D robot chùi bụi
Version thứ 1 Version thứ 2 Version thứ 3
Hình 11. Mô hình thực tế robot chùi bụi

Bảng thông số ñặc tính của robot chùi bụi
ðặc tính Mô tả
Dẫn ñộng 04 bánh
Khoảng cách làm việc 30m
Chiều cao ñiều chỉnh ~ 350mm
Công suất chổi quét 0,2HP
ðiều kiện ống làm việc Có bộ chuyển ñổi chổi cho ống tròn, ống vuông riêng biệt
ðiều khiển robot Chuyển ñộng tới, lui, quay trái, quay phải bằng Joystick
Tốc ñộ robot 0-10m/min, ñiều khiển vô cấp
CCD camera ðiều khiển qua giao diện ñiều khiển trên máy tính, ghi tín
hiệu về PC qua cable nối
ðèn chiếu sáng LED cường ñộ sáng cao, LED hồng ngoại
Màn hình LCD Touch Screen – Sử dụng chung hộp ñiều khiển với
robot chùi bụi

Robot khảo sát

Hình 12. Mô hình 3D robot quan sát


Hình 13. Mô hình thực tế robot quan sát


Kích thước robot 201(W) × 307(H) × 333(L)
Trọng lượng robot 8~10Kg
Nguồn Bộ ñiều khiển: AC 220V / Robot: DC 12V, 24V, 48V


Bảng thông số ñặc tính của robot chùi bụi

Nội dung 3: Mạch ñiện và giải thuật ñiều khiển

Mạch ñiện
Hệ thống ñiện ñiều khiển robot ñược thiết kế theo phương án ñiều khiển, giao tiếp cho ở phần
trên. Theo ñó, hệ thống bao gồm 3 phần chính:
 Robot body: ðây là phần gắn liền với robot ñể ñiều khiển các cơ cấu tác ñộng gắn trên
robot. Robot body hoạt ñộng dựa hoàn toàn vào lệnh ñiều khiển từ control panel. Trong
robot body còn có mạch ñiều khiển camera (camera gắn trên thân robot). Mạch ñiện của
robot body ñược cho trong bản vẽ ñính kèm.
 Control panel: ðây là phần gắn với bàn ñiều khiển ñể nhận các lệnh ñiều khiển từ người
ñiều khiển robot và truyền. Sơ ñồ mạch ñiện ñược cho trong bản vẽ ñính kèm.
 Computer: ñây là bộ xử lý trung tâm của hệ thống. Nhận lệnh ñiều khiển từ người dùng
trong chế ñộ ñiều khiển bằng máy tính và nhận tín hiệu hình ảnh từ camera trên thân robot.
Camera chỉ có thể ñược ñiều khiển từ máy tính thông qua chuẩn giao tiếp TCP/IP.
Control panel và robot body giao tiếp với nhau qua chuẩn RS485. ðể chuyển chế ñộ ñiều khiển
từ bằng control panel hay ñiều khiển bằng máy tính cần thiết phải có một bộ chuyển ñổi SW. Bộ
chuyển ñổi này là một bộ phần của mạch ñiện cho control panel.
ðặc tính Mô tả
Dẫn ñộng 04 bánh
Khoảng làm việc 15m (có thể tăng hơn)
ðiều khiển robot Chuyển ñộng tới, lui, quay trái, quay phải bằng Joystick
Tốc ñộ 0-10m/min, ñiều khiển vô cấp
CCD camera ðiều khiển qua giao diện ñiều khiển trên máy tính, ghi tín hiệu về
PC qua cable nối,

ðèn chiếu sáng LED cường ñộ sáng cao
Màn hình Sử dụng chung hộp ñiều khiển với robot chùi bụi
Kích thước 208(W) × 238(L) × 234 (H)mm
Trọng lượng ~ 4Kg
Nguồn Bộ ñiều khiển: AC 220V / Robot: DC 12V & 24V


Giải thuật ñiều khiển
Theo sơ ñồ phân tích ở phần trên, giải thuật ñiều khiển hệ thống robot lau ñường ống cũng
ñược phần thành 3 phần riêng biệt: Chương trình ñiều khiển cho robot, chương trình ñiều khiển cho
control panel và chương trình ñiều khiển trên máy tính. Dưới ñây là sơ ñồ phân tích hệ thống và
lưu ñồ giải thuật của 3 phần trên.


Sơ ñồ phân tích DCD của Control Panel


Sơ ñồ phân tích DCD của robot





Sơ ñồ phân tích DCD của chương trình ñiều khiển trên máy tính


Sơ ñồ chuyển ñổi trạng thái của Control Panel

Bộ ñiều khiển Control Panel hoạt ñộng ở 5 trạng thái cơ bản nối tiếp nhau. Bộ vi xử lý lần
lược ñiều khiển các thiết bị ngoại vi ñể ñọc vào các yêu cầu của người ñiều khiển, từ ñó chuyển
thành mã lệnh gửi xuống cho robot.
Hệ thống hoạt ñộng dựa hoàn toàn vào lệnh ñiều khiển của người vận hành.

Sơ ñồ chuyển ñổi trạng thái của Robot

Robot hoạt ñộng hoàn toàn theo sự ñiều khiển của trạm bên ngoài qua cáp tín hiệu. Ở trạng
thái cơ bản, robot sẽ ñọc về các cảm biến gắn trên thân robot ñể tự kiểm soát hoạt ñộng của mình,
tuân thủ theo lệnh ñiều khiển gần nhất và chờ những lệnh tiếp theo.

Nội dung 4: Giao diện ñiều khiển trên máy tính



Với giao diện này chương trình cho phép lựa chọn dễ dàng các option của Robot khảo sát và
robot chùi bụi, cho phép người sử dụng có thể ñiều khiển camera quan sát theo các góc ñộ mong
muốn cũng như phóng to, thu nhỏ hình ảnh tín hiệu từ camera

Mô hình thực tế của Robot chùi bụi, Robot khảo sát, box ñiều khiển, các cuộn dây tín
hiệu và công suất

XI. Tự nhận xét và ñánh giá kết quả ñạt ñược trong kỳ ñến báo cáo so với với
hợp ñồng và thuyết minh ban ñầu:
1. Về số lượng:

Hoàn thành những sản phẩm sau
Tên sản phẩm Số lượng
Robot chùi bụi ñánh ống tròn, ống vuông với bộ chuyển ñổi ñầu chổi cho ống
tròn, ống vuông
01
Cuộn dây tín hiệu, nguồn cho robot chùi bụi (30m) 01
Robot khảo sát 01
Cuộn dây tín hiệu, nguồn cho robot khảo sát (15m) 01
Box ñiều khiển chung cho robot chùi bụi và robot khảo sát 01

2. Về chất lượng:

Sản phẩm ñạt yêu cầu chất lượng như phía Công ty TNHH TM&DV Kỹ thuật Song Anh ñặt ra.
Các thiết bị dễ dàng vệ sinh, bảo trì và bảo quản sau khi thử nghiệm thực tế tại khách sạn Duxton

3. Về tiến ñộ & kinh phí sử dụng:

ðề tài xin gia hạn 03 lần, trễ hạn so với hợp ñồng 02 năm (dự kiến kết thúc hợp ñồng tháng
12/2010) do nhiều nguyên nhân khách quan khác nhau. Tháng 08/2012 nhóm nghiên cứu kết hợp
với Công Ty TNHH TM&DV Kỹ thuật Song Anh tiến hành thử nghiệm tại khách sạn Duxton Sài
Gòn, kết quả khả quan và nhận ñược nhiều nhận xét ñóng góp từ ban kỹ thuật khách sạn Duxton và
công ty Song Anh
Kinh phí thanh toán ñề tài: 500 triệu ñồng, ñã hoàn tất thanh toán kinh phí.

4. Các vấn ñề khác:

Sau khi chuyển giao sản phẩm cho Công ty TNHH TM&DV Kỹ thuật Song Anh, nhóm nghiên
cứu vẫn tiếp tục kết hợp với công ty Song Anh ñể chuyển giao quy trình vận hành, sử dụng và bảo
dưỡng khai thác, tiến tới sản xuất phục vụ nhu cầu của công ty. Dần dần hình thành cuốn sổ tay sử
dụng, bảo trì và chế tạo cho sản phẩm này

XII. Tình hình sử dụng kinh phí tính ñến ngày báo cáo
1. Kinh phí ngân sách:
a. Tổng kinh phí ñược duyệt 570 triệu ñồng.
− Tổng kinh phí ñã cấp: 500 triệu ñồng.


− Kinh phí ñã sử dụng: 500 triệu ñồng.
− Kinh phí chưa sử dụng: 70 triệu ñồng ( sẽ ñược thanh toán khi nghiệm thu và kết thúc
ñề tài )
b. Kinh phí ñã quyết toán từ ñầu ñến kỳ báo cáo (ñạt 100% tổng kinh phí ñã cấp): 500 triệu
ñồng.
2. Kinh phí ñã chi từ nguồnkhác 0 triệu ñồng.
XIII. Kết luận và kiến nghị:
1. Kết luận

Sản phẩm sau khi trải qua quá trình thử nghiệm và chỉnh sửa ñã ñược Công ty TNHH TM&DV
Kỹ thuật Song Anh tiến hành chạy thử nghiệm tại khách sạn Duxton Sài Gòn cho kết quả tốt. Công
ty TNHH TM&DV Kỹ thuật Song Anh ñã ñồng ý tiếp nhận sản phẩm và mong muốn ñược hợp tác
với nhóm nghiên cứu sau khi kết thúc ñề tài ñể phát triển hơn nữa sản phẩm

2. Kiến nghị:
ðề nghị ñược báo cáo nghiệm thu ñề tài

ðơn vị Chủ trì
(Họ tên, chữ ký, ñóng dấu)

Cơ quan Quản lý
(Họ tên, chữ ký, ñóng dấu)







Chủ nhiệm Dự án
(Họ tên, chữ ký)





TS. Trương Quốc Thanh

Chủ tịch Hội ñồng
(Họ tên, chữ ký)

PHỤ LỤC


1. Hợp ñồng ký kết giữa ñơn vị Chủ trì và Sở KH-CN thành phố.
2. Biên bản xét duyệt/giám ñịnh (ñã báo cáo).
3. ðơn gia hạn/phụ lục hợp ñồng.
4. Các bản vẽ thiết kế.
5. Các hợp ñồng kinh kế với ñơn vị ứng dụng sản phẩm.
6. Các biên bản bàn giao, nghiệm thu thiết bị với ñơn vị sử dụng.
7. Bảng quyết toán kinh phí.