Xây dựng phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển các đài quan sát tự động định vị từ xa các đối tượng di động
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (2.2 MB, 126 trang )
- 2015
Chuyên ngành:
62 52 02 16
GS.TSKH CAO TIN HUNH
PGS.TS TRN C THUN
- 2015
Trung Kiên
GS.TSKH Cao
,
Tôi xin chân thành và Công
qq
luôn
ôi
i
DANH III
V
1
.
7
7
9
9
11
13
15
18
18
20
21
1.7. Khái qu
24
24
28
30
33
34
.
35
ii
35
37
2.3. X 43
45
47
57
65
.
G 67
67
68
69
72
mode
75
75
81
86
95
96
98
99
PH LC 108
iii
, [rad]
, [rad]
D
, [m]
H
m]
a
V
, [m/s]
1
( , )
T
n
X x x
Vector
1
[ , ]
[ ,1]
T
n
TT
u u u
Zz
Vector
()yt
()
d
yt
()
()
fX
gX
Các vector
,
n n n m
A R B R
()VX
Hàm Lapunov
S
( ), ( )t d td
0
,
u
iv
1
2
CCH
CLF
CMTH
GAS
Asymptotic Stable)
MHTT
ND, HCTN
PID
(Proportional Integral
Derivative)
- XLA
RBF
adial Basis Function)
RLED Robot
Link Electrically Driven Robot
RLED Robot)
SISO
- - Single Output
System)
SMC
TOC
XLTT
v
Hình 1.1
chính
8
Hình 1.2
10
Hình 1.3
12
Hình 1.4
31
Hình 2.1
35
Hình 2.2
theo mô hình (2.26)
48
Hình 2.3
theo mô hình (2.28)
48
Hình 2.4
49
Hình 2.5
nghi/PID
51
Hình 2.6
52
Hình 2.7
()td
60
Hình 2.8
()fX
61
Hình 2.9
*
( , ) ( ) ( )f X t f X td
62
vi
Hình 2.10
63
Hình 2.11
64
Hình 2.12
64
Hình 3.1
70
Hình 3.2
71
Hình 3.3
Chân dung
78
Hình 3.4
87
Hình 3.5
*( , )f X t
90
Hình 3.6
Thích nghi/PID,
*( , )f X t
91
Hình 3.7
0
20
*( , )f X t
92
Hình 3.8
theo hình sin
0
20
1.5 *( , )f X t
92
Hình 3.9
0
1
1.5 *( , )f X t
92
Hình 3.10
2
N
RR
93
1
hoàn toàn
- an ninh, trong hàng không,
Tính
sát
2
bám các
,
ngh
3
7].
2. M
3.
.
4
4. N
, là:
-
-
-
-
,
-
Matlab-Simulink.
Theo các
và
5
trong
k
-Simulink.
7.
: Pm
: Nêu rõ tính
6
.
ng
Simulink.
7
-
-
-
8
quang -
khácc
hàng
360 ; 5 85
o o o
n
, ;90
o
s
2
, ;150
o
s
0,2mrad
0,02mrad
)
500ms
Hình 1.1.
9
là:
à
1.2.
ông gian.
này
còn
v.v
Trên hình 1.2,
O
10
Hình 1.2
1
t
11
()t
và
11
()t
.
1 1 1
()D D t
1 1 1
,,D
1
t
2
t
2 2 2
,,D
2, ta có:
11
1 1 1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2 2 2
1 2 2 1
12
( , ); ( , );
( , ); ( , );
( , , , );
( , , ).
d d D H H D
d d D H H D
l l d d
S S l H H
(1.1)
12
( , , )S S l H H
V
tt
. (1.2)
21
;t t t t t
11
,dH
tt
và
22
,dH
t
.
22
1
( , , )V V l H t l H
t
. (1.3)
12
,OO
là
12
OO m
.
() làm
.
Trên hình 1.3,
12
,OO
Xét tam giác
1 2 1
OO a
, ta có:
12
1 1 2 1,1 1 1,1
1 2 1 2 2,1 2,1
12
;
2;
.
a O O
a O O
O O m
(1.4)
B
1,1 2,1 1,1 2,1
; ; ;d d D D
;
1,1 1,1 1,1 2,1 2,1 2,1 1,1 2,1
1,1 1,1 1,1 1,1 2,1 2,1 2,1 2,1
( , , ); ( , , );
( , ); ( , )
d d m d d m
D D d D D d
(1.5)
Hình 1.3.
Xét tam giác
1 2 2
OO a
:
2 1 2 1,2 1 1,2
2 2 1 2 2,2 2,2
12
;
2;
.
a O O
a O O
O O m
(1.6)
1,2 2,2 1,2 2,2
; ; ;d d D D
13
1,2 1,2 1,2 2,2 2,2 2,2 1,2 2,2
1,2 1,2 1,2 1,2 2,2 2,2 2,2 2,2
22
1,1 1,2 1,1 1,2 1,1 1,2 1,1 1,2 1,1 1,2
( , , ); ( , , );
( , ); ( , );
( , , , ) 2 cos( ) .
d d m d d m
D D d D D d
l l d d d d d d
(1.7)
1 1 2
a O a
ta có:
12
,HH
1 1 1,1 1,1 2 2 1,2 1,2 2 1
( , ); ( , ); ,H H D H H D H H H
(1.8)
Q
S
A
1
A
1
tt
2
,t t t
22
.S H l
t
22
1
V H l
t
. (1.9)
t
1,2 2,2 1,2 2,2 1,2 2,2 1,2 2,2
, , , , , , ,D D d d
là các thông
t
1,1 2,1 1,1 2,1 2,1 1,1 2,1 1,1
, , , , , , ,D D d d
là các thông
tt
.
14
[9], [11], [12], [13],
[16], [22], [30], [34], [35], [45], [47], [49], [52], [55], [63], [72], [73],
[11], [30], [34].
[7],
15
,
các
)
1.4.
tron
