Báo cáo thực tập Quadrotor

Báo cáo thực tập tốt nghiệp
Đề tài: Quad-rotor
Giáo viên hướng dẫn : Phan Đình Thế Duy
Sinh viên: Phan Trung Trực
Mục lục
1.
GIỚI THIỆU
2.
MÔ HÌNH QUAD ROTOR HIỆN CÓ
3.
HƯỚNG PHÁT TRIỂN
4.
TỔNG KẾT
2
1. GIỚI THIỆU
3
Các ứng dụng của Quad-rotor

Chụp ảnh và quay phim

Giám sát, do thám

Hỗ trợ cứu nạn, chữa cháy

Hỗ trợ nghiên cứu khoa học.
2. MÔ HÌNH QUAD ROTOR HIỆN CÓ
4
Mô hình Quad Rotor hiện có
2.1 Nguyên lý khí động học
5
Front

Rear
Left
Right
2.2 Khung cơ khí
6
Mô hình Quad Roto hiện có

Động cơ BLDC
◦
Nhỏ, nhẹ, vận tốc cao
◦
Điều khiển 3 pha bằng
VĐK (PWM, ADC)
◦
BLDC FC2830-16T

Bộ điều tốc điện tử ESC
◦
Chỉnh sửa loại có sẵn
◦
Dòng lớn (>10A)
◦
Tốc độ cao (> 400Hz)
2.3 Hệ thống mạch điện
7
Hệ thống mạch điện
2.4 Nhận xét
8

Mô hình cơ khí


ESC tốc độ cao

Hệ thống mạch điện

Hệ thống chương trình
3. HƯỚNG PHÁT TRIỂN
9

Giai đoạn thực tập tốt nghiệp
◦
Tìm hiểu phát triển khung cơ khí mới
◦
Tìm hiểu hệ thống ngoại vi mới
◦
Thiết kế hệ thống điều khiển

Giai đoạn luận văn tốt nghiệp
◦
Hiện thực hệ thống điều khiển
◦
Nghiên cứu kiến thức điều khiển tự động
◦
Xây dựng hệ thống chương trình điều khiển
3.2 Cơ khí
10

Khung cơ khí
◦
Sử dụng chất liệu sợi cacbon


Động cơ

Cánh quạt

Pin Lipo
3.3 Cảm biến
11
Sử dụng dạng break broad ưu tiên sử dụng các cảm biến
thương mại

Gyroscope
◦
IDG-650
◦
ISZ-650
Wii M+

Accelermeter
◦
LIS3L02AL
Wii Nunchuk
3.3 Cảm biến(tt)
12

Từ trường
◦
HMC5843 3-axis

Áp suất

◦
SCP1000

Siêu âm
◦
SRF05
3.4 GPS
13

Module GPS ET-333
3.5 ESC
14

ESC HK SS 20A
3.6 Module điều khiển từ xa
15

RF – JZ863

XBee Pro
3.7 Camera
16

Hero HD camera
3.8 Hệ thống điều khiển Quad rotor
17

Hệ thống điều khiển bay - FCU
◦
Phân lớp


Hệ thống điều khiển từ xa – RCU
◦
Bộ điều khiển cầm tay
◦
Điều khiển qua máy tính
3.8 Hệ thống điều khiển Quad rotor(tt)
18

Hệ thống điều khiển bay – FCU
Gyrocope
Accelerometer
x4
RCU
RCU
Adjustment Layer
Adjustment Layer
LED
ESC BLDC
o
Lớp điều khiển
o
Lớp hiệu chỉnh
RCU
RCU
Navigation Layer
Navigation Layer
Control Layer
Control Layer
Magnetometer

Barometer
o
Lớp dẫn đường
RCU
RCU
Adjustment Layer
Adjustment Layer
GPS
Ultrasonic
3.8 Hệ thống điều khiển Quad rotor(tt)
19

Hệ thống điều khiển từ xa – RCU
o
Bộ điều khiển cầm tay - FS CT6B
o
Điều khiển qua máy tính
FCU
FCU
20
Nhận xét & câu hỏi