Thiết kế hệ thống truyền động cho cân băng định lượng Động cơ điện một chiều

Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
Đồ án môn học tổng hợp hệ điện cơ
Tên đề tài : Thiết kế hệ thống truyền động cho cân
băng định lợng
Động cơ điện một chiều
- Số liệu :
+ Lực kéo 600N
+ Tốc độ cực đại 1,5 m/s
+ Tốc độ cực tiểu 0,075 m/s
+ Đờng kính trục 300 mm
+ Hộp số i = 10 ; = 80%
- Yêu cầu :
+ Nêu yêu cầu công nghệ của truyền động
+ Tính chọn công suất động cơ
+ Chọn phơng án truyền động
+ Xây dựng sơ đồ điều khiển
+ Tổng hợp hệ
Chơng I
Mô tả quá trình công nghệ và yêu cầu đối với
hệ truyền động cân băng định lợng
1 . Mô tả quá trình công nghệ của cân băng định
lợng
Cân băng định lợng là cơ cấu tác động liên tục thuộc nhóm máy nâng
vận chuyển. Là thiết bị vận tải liên tục dùng để chuyên chở hàng dạng hạt,
cục ( cát, đá dăm, than, thóc gạo ) hoặc các vật liệu thể rắn ( gỗ , hòm ,
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
1
F
Phễu
Vật liệu
Cơ cấu cân định l ợng

Puli chủ động
Hộp số
Động cơ
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
thép thỏi ) theo phơng nằm ngang hoặc theo mặt phẳng nghiêng ( góc
nghiêng không lớn hơn 30
o
). Nó đóng vai trò quan trọng trong quá trình sản
xuất, là cầu nối giữa các hạng mục, công trình sản xuất riêng biệt giữa các
phân xởng trong một nhà máy, giữa các máy sản xuất trong một dây chuyền
sản xuất.
Hệ truyền động cân băng định lợng gồm có:
+ Động cơ
+ Hộp số
+ Puli chủ động
+ Băng tải
+ Phễu
+ Cơ cấu cân định lợng
Động cơ quay tang chủ động thông qua hộp số và Puli chủ động , nhờ
ma sát mà băng tải chuyển động . Tang bị động tự do quay do ma sát với
băng . Để khắc phục độ võng của băng ngời ta đặt các con lăn và chúng
cũng tự do quay do ma sát với băng . Vật liệu từ phễu nhờ băng tải đợc
chuyển đến đổ ở máng phối liệu. Khối lợng của vật liệu đợc cơ cấu cân định l-
ợng cân chính xác theo lợng đặt ban đầu.
Năng suất của băng tải đợc tính theo biểu thức:
vQ .
=
[ kg/s ]
hay:

v
v
Q 6,3
1000
3600
=

=
[ tấn/h ]
trong đó:
: khối lợng tải theo cjiều dài [kg/m ]
v : tốc độ di chuyển của băng [m/s]
Khối lợng của băng tải theo chiều dài đợc tính theo công thức:

3
10

S
=
trong đó:
: khối lợng riêng của vật liệu [ tấn/m
3
]
S : tiết diện cắt ngang của vật liệu trên băng [ m
2
]
2 . Các thông số kỹ thuật, đặc điểm công nghệ và
yêu cầu đối với hệ truyền động băng tải phối liệu
2.1 . Các thông số kỹ thuật
Hệ truyền động sử dụng động cơ điện một chiều.

Lực kéo 600 N
Tốc độ cực đại 1,5 m/s
Tốc độ cực tiểu 0,075 m/s
Đờng kính trục 300 mm
Hộp số i = 10 ; = 80%
2.2 . Đặc điểm công nghệ và yêu cầu đối với hệ
truyền động
a . Loại phụ tải
Đặc tính cơ của máy sản xuất thờng có dạng
( )









+=
dm
codmcoc
w
w
MMMM
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
2
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
trong đó: M
co

- Mômen ứng với tốc độ = 0
Mđm - Mômen ứng với tốc độ w
đm

Mc - Mômen ứng với tốc độ
Với băng tải = 0. Do đó ta có M
c
= M
đm
= const . Ta thấy rằng tải của
hệ truyền động băng tải phối liệu hầu nh ít thay đổi trong quá trình làm việc.
Hệ truyền động này là hệ làm việc ở chế độ dài hạn.
Ta có đồ thị công suất và momen cản tĩnh của truyền động điều chỉnh
tốc độ với M
c
= const nh sau:

w

w
max
P
c

M
c

w
min

P
max
M
c
,P
c

b . Chiều quay của băng
Băng tải nhận vật liệu từ phễu và vận chuyển đến nơi phối liệu nên
chuyển động của nó là theo một chiều bắt buộc và không có đảo chiều quay.
Nếu đảo chiều quay của băng tải thì do quán tính nguyên vật liệu sẽ rơi vãi,
không bảo đảm đợc yêu cầu phối liệu. Ngoài ra khi đảo chiều thì có một số
phần của vật liệu không chuyển qua đợc thiết bị cảm biến để cân chính xác.
c . Giản đồ phụ tải
Các thông số chính của hệ truyền động
Vận tốc lớn nhất, nhỏ nhất
v
min
= 0,075 ( m/s )
v
max
= 1,5 ( m/s )
Vận tốc của trục quay

)/(10
15,0
5,1
'

)/(5,0
15,0
075,0
'
max
max
min
min
srad
R
v
w
srad
R
v
w
===
===
Vận tốc của trục quay qui đổi với i = 10

)/(510.5,0.'
)/(10010.10.'
minmin
maxmax
sradiww
sradiww
===
===
Từ phơng trình động học của truyền động điện

dt
dw
JMM
c
+=
ta có giản đồ phụ tải
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
3
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
+ Đoạn 01 là đoạn băng tải đợc khởi động. Vì băng tải làm việc ở chế
độ dài hạn, số lần đóng cắt ít. Các yêu cầu về khởi động động cơ là
không nặng nề. Ta có thể cho băng tải khởi động đến tốc độ làm việc
và ổn định ở tốc độ đó rồi mới cho nguyên vật liệu rơi xuống băng từ
phễu.
+ Đoạn 12 là đoạn băng tải làm việc với tải M
c
không đổi. Biến thiên
dw/dt chỉ có trong giai đoạn tốc độ biến thiên tức đoạn 01 và 23.
+ Đoạn 23 là đoạn giảm tốc và dừng băng tải. Ta cũng có thể cho
băng tải dừng tự do, hoặc dừng tự do có dùng thêm phanh hãm.

d . Các yêu cầu về khởi động và hãm
Hệ truyền động băng tải phối liệu khi khởi động với gia tốc lớn sẽ làm
tăng lực đàn hồi gây biến dạng băng và làm đứt băng. Để hạn chế điều này ta
phải sử dụng khâu giảm tốc khi khởi động.
Để động cơ có thể khởi động đợc sau khi mất điện trong quá trình làm
việc thì chọn động cơ có mômen khởi động đủ lớn.
Khi dừng thì không yêu cầu dừng chính xác, nhng cũng tránh cho hệ
dừng với gia tốc lớn gây h hỏng, đứt băng. Hệ truyền động băng tải thờng làm
việc liên tục ít khi phải dừng nên không cân fthiết kế bộ giảm tốc. Cũng không

cần thiết kế phanh hãm vì khi kết thúc công việc ta sẽ để cho băng dừng tự
do.
e . Sơ đồ động học
Sơ đồ động học của hệ truyền động cân băng định lợng có dạng đơn
giản nh sau :
Trong đó:
1- Động cơ điện
2- Hộp tốc độ
3- Trục chính để lắp vào máy quay băng tải
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
4
Wc
Pc
Mc
Wd
i
n
puli chủ động kéo
máy sản xuất
0
1
2
3
M
C
t
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
g . Hệ truyền động nhiều động cơ
Khi có nhiều băng tải làm việc nối tiếp trong một dây truyền đòi hỏi
phải đồng bộ hoá tốc độ của các động cơ truyền động và đặt các khoá liên

động cần thiết bảo đảm thứ tự tác động. Khi đó tốc độ động cơ phải bằng
nhau trong mọi trờng hợp để tránh các lực đàn hồi trên băng.
h . Độ chính xác
Độ chính xác về tốc độ là yêu cầu quan trọng , đợc đánh giá bởi sai
lệch tĩnh:

%100%100
%
d
td
dm
w
ww
w
w

=

=

i . Dải điều chỉnh

1:20075,0:5,1:
minmax
===
wwD
Chơng II
tính chọn công suất động cơ
1 . Xác định các thông số cần thiết
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ

5
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
Tốc độ lớn nhất và nhỏ nhất
Mô men cản qui đổi về trục động cơ:

2 .Tính công suất động cơ
Để tính chọn công suất động cơ trong trờng hợp truyền động có điều
chỉnh tốc độ, ta cần xác định các yêu cầu cơ bản sau:

Đặc tính phụ tải truyền động P
c
(), M
c
(): Phụ tải truyền động yêu
cầu điều chỉnh tốc độ với M = const. Khi đó, công suất yêu cầu cực đại P
max
=
M
đm
.
max
M
c
0

min

max

M

c
= const
Đặc tính phụ tải

Phạm vi điều chỉnh tốc độ
max
và
min
Dải điều chỉnh tốc độ: D =
max
/
min
= 20 : 1
Phơng pháp điều chỉnh và bộ biến đổi trong hệ thống truyền động
Dự dịnh dùng phơng pháp điều chỉnh điện áp phần ứng sử dụng chỉnh
lu cầu ba pha có điều khiển (thyristor).

Loại động cơ truyền động
Yêu cầu dùng động cơ một chiều kích từ độc lập.
Đặc điểm của truyền động băng tải là giữ M = const trong phạm vi điều
chỉnh tốc độ. Do đó, ta có yêu cầu công suất cực đạI:
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
6
)/(5/)*(
)/(10010*)015,0/5,1(.
maxminmaxmin
max
max
sradvv
sradi

R
v
==
===


)(25,11
8,0.10
15,0.600
.
.
Nm
i
RF
M
cqd
===

)(4,1)(140025,1*1125*25,1
)(1125100*25,11*
max
maxmax
kwwPP
wMP
dm
cqd
====
===

Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN

Ta chọn loại động cơ H-68 của Nga với các thông số sau
P
đm
= 1,45 (kW)
U
đm
= 220 (V)
I
đm
= 8,5 (A)
n
đm
= 2100 (vòng/phút)
R = R + R
cp
=2,49()

đm
= 4,8 (mWb)
I
kt
= 0,57 (A)
J
đ
= 0,125 (kg.m
2
)
2p = 4
Xác định các thông số động cơ

Điện cảm phần ứng

L =
)(5,34)(0345,0
2100.2.5,8
220
.6,5

. mHH
npI
U
k
dmdm
dm
L
===

Trong đó k
L
là hệ số lấy giá trị 5,5 ữ 5,7 đối với máy không bù và

k
L
= 1,4 ữ 1,9 đối với máy có bù; p là số đôi cực.

k
đm
=
9,0
219,9

49,2.5,8-220

d
==

m
dmdm
RIU


Mômen quán tính phần ứng : J = 0,125(kg.m
2
)

Hằng số thời gian cơ học T
c
=
)s(412,0
)9,0(
125,0).182,049,2(
)k(
J.R
22
dm

=
+
=

Hằng số thời gian mạch phần ứng T =
)(014,0
49,2
0345,0
"
s
R
L
==

Phơng trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập:
MM
k
R
k
U
07,34,244
)(
2
"
=



=

Chơng III
Chọn phơng án truyền động
Chọn phơng án truyền động là dựa trên các yêu cầu công nghệ và kết
quả tính chọn công suất động cơ, từ đó tìm ra một loạt các hệ truyền động có

thể thoả mãn yêu cầu đặt ra. Bằng việc phân tích, đánh giá các chỉ tiêu kinh
tế, kỹ thuật các hệ truyền động này, kết hợp tính khả thi cụ thể mà ta có thể
lựa chọn đợc một vài phơng án hoặc một phơng án duy nhất để thiết kế.
Lựa chọn phơng án truyền động tức là phải xác định đợc loại động cơ truyền
động một chiều hay xoay chiều, phơng pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp với
đặc tính tải, sơ đồ nối bộ biến đổi đảm bảo yêu cầu truyền động.
Từ những phân tích về đặc điểm công nghệ, yêu cầu truyền động của
băng tảI và nhiệm vụ thiết kế (dùng động cơ đIện một chiều), để điều chỉnh
tốc độ động cơ quay puli chủ động, ta phải điều chỉnh điện áp phần ứng
động cơ, giữ từ thông không đổi.
Với phơng án điều chỉnh tốc độ bằng điều chỉnh điện áp phần ứng và giữ từ
thông động cơ không đổi thì ta có các phơng án truyền động sau:
Hệ thống truyền động máy phát - động cơ một chiều (Hệ F-Đ).
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
7
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
Hệ thống truyền động chỉnh lu điều khiển thyristor- động cơ một chiều
( Hệ T-Đ).
Hệ thống điều chỉnh xung áp - động cơ một chiều ( Hệ XA-Đ).
1 . Hệ thống truyền động máy phát - động cơ một
chiều (F-Đ)
a . Cấu trúc hệ F-Đ
Hệ thống máy phát - động cơ (hệ F-Đ hay Ward-Léonard) là hệ truyền
động điện mà bộ biến đổi điện là máy phát điện một chiều kích từ độc lập.
Máy phát điện này thờng do động cơ sơ cấp không đồng bộ ba pha ĐK quay
và coi tốc độ quay của máy phát là không đổi.
U
kF
U
đku

~
i
KF
F
ĐK
F

M
Đ
U
kĐ
U
đk
~
i
KĐ

M
I
Sơ đồ nguyên lý hệ F-Đ
Sơ đồ nguyên lý một hệ F-Đ đợc thể hiện trên hình vẽ. Động cơ Đ
truyền động quay chi tiết của máy mài M đợc cấp điện từ máy phát F. Động cơ
sơ cấp kéo máy phát F với tốc độ không đổi là động cơ điện không đồng bộ
ĐK. Khi điều chỉnh dòng điện kích từ máy phát i
KF
thì điều chỉnh đợc tốc độ
không tải của hệ thống còn độ cứng đặc tính cơ đợc giữ nguyên.
b . Đặc điểm của hệ F-Đ
Các chỉ tiêu chất lợng của hệ truyền động F-Đ về cơ bản tơng tự nh các
chỉ tiêu hệ điều chỉnh điện áp dùng bộ biến đổi nói chung. Ưu điểm nổi bật

nhất của hệ F-Đ là sự chuyển đổi trạng thái làm việc rất linh hoạt, khả năng
quá tải lớn. Do vậy thờng sử dụng hệ F-Đ ở các máy khai thác trong công
nghiệp mỏ.
Nhợc điểm quan trọng nhất của hệ F-Đ là dùng nhiều máy điện quay,
trong đó ít nhất là hai máy điện một chiều, gây ồn lớn, hiệu suất thấp (không
quá 75%), công suất lắp đặt máy ít nhất gấp ba lần công suất động cơ chấp
hành. Ngoài ra, do các máy phát một chiều có từ d, đặc tính từ hoá có trễ nên
khó điều chỉnh sâu tốc độ. Với những hệ truyền động điện đòi hỏi dải điều
chỉnh rộng hơn và cần điều chỉnh sâu hơn, ổn định tốc độ tốt hơn thì phải thay
máy phát F bằng các nguồn áp máy điện khác nh các máy điện khuếch đại
(MKĐ) và có các phản hồi nâng cao chất lợng.
Các đặc điểm khác
Phạm vi điều chỉnh tốc độ đợc nâng lên (cỡ 30:1). Điều chỉnh tốc độ
bằng phẳng trong phạm vi điều chỉnh. Việc điều chỉnh tiến hành trên mạch
kích từ máy phát nên tổn hao nhỏ. Hệ điều chỉnh đơn giản, có thể thực hiện
hãm điện dễ dàng.
Vốn đầu t ban đầu và diện tích lắp đặt lớn.
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
8
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
2 . Hệ thống truyền động chỉnh lu điều khiển -
động cơ một chiều
Tốc độ động cơ điện một chiều có thể đợc điều chỉnh trong phạm vi
rộng và bằng phẳng nhờ hệ chỉnh lu - động cơ (hay hệ truyền động van một
chiều) trong đó các bộ chỉnh lu là điều khiển đợc. Các van điều khiển có thể là
đèn thyraton, đèn thuỷ ngân, thyristor. Hiện nay, do công nghệ chế tạo bán
dẫn công suất phát triển nên các thyristor đợc sử dụng rộng rãi để tạo ra các
bộ chỉnh lu có điều khiển bởi những tính chất u việt: gọn nhẹ, tổn hao ít, quán
tính nhỏ, tác động nhanh, công suất khống chế nhỏ Trong hệ thống truyền
động chỉnh lu điều khiển - động cơ một chiều (CL-Đ), bộ biến đổi có sức điện

động E
đ
phụ thuộc giá trị của pha xung điều khiển (góc điều khiển ). Chỉnh lu
có thể dùng làm nguồn điều chỉnh điện áp phần ứng hoặc dòng kích từ động
cơ. Tùy theo yêu cầu cụ thể của truyền động mà có thể dùng các sơ đồ chỉnh
lu thích hợp (chỉnh lu cầu, chỉnh lu tia ). Các bộ chỉnh lu thyristor dùng trong
truyền động điện một chiều tạo thành hệ thống truyền động Thyristor - Động
cơ (hệ T-Đ).
a . Hệ truyền động thyristor-động cơ (T-Đ)
Hệ truyền động T-Đ là hệ truyền động động cơ điện một chiều kích từ
độc lập, điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần
ứng hoặc thay đổi điện áp đặt vào phần kích từ của động cơ thông qua các
bộ biến đổi chỉnh lu dùng thyristor.
M
Đ
U
đk
~
i
KĐ

M
~
U
đk
Sơ đồ nguyên lý của hệ truyền động T-Đ
b . Đặc tính cơ của hệ T-Đ
Trong hệ T-Đ, nguồn cấp cho phần ứng động cơ là bộ chỉnh lu thyristor.
Dòng điện chỉnh lu cũng chính là dòng điện phần ứng động cơ. Chế độ làm
việc của chỉnh lu phụ thuộc vào phơng thức điều khiển và các tính chất của

tải. Trong truyền động điện, tải của chỉnh lu thờng là cuộn kích từ (L-R) hoặc
mạch phần ứng động cơ (L-R-E).
Phơng trình đặc tính cơ cho hệ T-Đ ở chế độ dòng điện chỉnh lu liên
tục:
M
)k(
R
k
cosE
2
dm
dm
do




=
Độ cứng của đặc tính cơ là
2
dm
R
k

=
trong đó R là tổng trở toàn
mạch phần ứng động cơ (gồm điện trở phần ứng động cơ R và điện trở các
phần tử trong mạch nối tiếp với phần ứng động cơ).
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
9
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
Tốc độ không tải lý tởng phụ thuộc
vào góc điều khiển :
dm
do
o
k
cosE


=
.
Tuy nhiên, tốc độ không tải lý tởng
này chỉ là giao điểm của trục tung với đoạn
thẳng của đặc tính cơ kéo dài. Thực tế, do
có vùng dòng điện gián đoạn, tốc độ không
tải lý tởng của đặc tính là lớn hơn.
Họ đặc tính cơ của hệ thống trong tr-
ờng hợp này nh trên hình 4-3 khi điều chỉnh
ở vùng dới tốc độ định mức. Các đặc tính cơ
của hệ truyền động T-Đ mềm hơn hệ F-Đ vì
có sụt áp do hiện tợng chuyển mạch giữa
các thyristor. Góc điều khiển càng lớn thì
điện áp đặt vào phần ứng động cơ càng nhỏ. Khi đó, đặc tính cơ hạ thấp và

ứng với một mômen cản M
c
, tốc độ động cơ sẽ giảm.
Lý thuyết và thực nghiệm chứng tỏ: khi phụ tải nhỏ thì các đặc tính cơ
có độ dốc lớn (phần nằm trong vùng gạch chéo). Đó là vùng dòng điện gián
đoạn. Góc điều khiển càng lớn (khi điều chỉnh sâu) thì vùng dòng điện gián
đoạn càng rộng và việc điều chỉnh tốc độ gặp nhiều khó khăn hơn.
Trong thực tế tính toán hệ T-Đ, ta chỉ cần xác định biên giới vùng dòng
điện gián đoạn, là đờng phân cách giữa hai vùng dòng điện liên tục và gián
đoạn. Biên giới giữa vùng dòng điện gián đoạn và liên tục có dạng đờng
ellipse với các trục là các trục toạ độ của đặc tính cơ:
1)
p
cos
p
sinU
IL
()
p
sin
p
U
E
(
2
m2
e
2
m2
=

+


Dễ dàng nhận thấy độ rộng của vùng dòng điện gián đoạn sẽ giảm nếu
ta tăng giá trị điện cảm L và tăng số pha chỉnh lu p. Song khi tăng số xung p
thì mạch lực chỉnh lu cũng tăng độ phức tạp và cả mạch điều khiển cũng phức
tạp hơn. Còn khi tăng trị số L sẽ dẫn tới làm xấu quá trình qúa độ (tăng thời
gian quá độ) và làm tăng trọng lợng, kích thớc của hệ thống. Biên giới này đợc
mô tả bởi đờng cong nét đứt trên hình 4-3.
c . Đặc điểm hệ truyền động Thyristor - động cơ
Ưu điểm nổi bật nhất của hệ T-Đ là độ tác động nhanh cao, không gây
ồn và dễ tự động hoá do các van bán dẫn có hệ số khuếch đại công suất rất
cao. Điều đó rất thuận tiện cho việc thiết lập các hệ thống tự động điều chỉnh
nhiều vòng để nâng cao chất lợng các đặc tính tĩnh và các đặc tính động của
hệ thống. Hệ thống T-Đ có khả năng điều chỉnh trơn với phạm vi điều chỉnh
rộng. Hệ có độ tin cậy cao, quán tính nhỏ, hiệu suất lớn.
Nhợc điểm chủ yếu của hệ T-Đ là do các van bán dẫn có tính phi
tuyến, dạng điện áp chỉnh lu ra có biên độ đập mạch cao, gây tổn thất phụ
trong máy điện và ở các truyền động có công suất lớn còn làm xấu dạng điện
áp của nguồn và lới xoay chiều. Hệ số công suất cos của hệ nói chung là
thấp nhất là khi điều chỉnh sâu.
3 . Hệ thống truyền động điều chỉnh xung áp -
động cơ một chiều (XA-Đ)
Hệ truyền động điều chỉnh xung áp - động cơ một chiều (XA-Đ) sử
dụng bộ điều chỉnh xung áp một chiều, trong đó các bộ khoá điện tử đóng vai
trò cơ bản. Bộ điều chỉnh xung điện áp một chiều đợc sử dụng khi có sẵn

nguồn một chiều cố định mà cần phải điều chỉnh đợc điện áp ra tải.
Các bộ băm xung một chiều hoạt động theo nguyên tắc đóng ngắt
nguồn với tải một cách chu kỳ theo một số luật khác nhau. Phần tử thực hiện
nhiệm vụ đó là các van bán dẫn. Song do chúng làm việc trong mạch một
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
10
Đặc tính cơ hệ T-Đ.

M
0
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
chiều nên khi dùng loại thyristor thông thờng nó không đợc khoá lại một cách
tự nhiên ở giai đoạn âm của điện áp nguồn nh khi làm việc với nguồn xoay
chiều. Do đó, buộc phải có một mạch chuyên dụng để khoá thyristor gọi là
"mạch khoá cỡng bức", gây nhiều khó khăn trong thực tế. Vì vậy, hiện nay ta
cố gắng sử dụng các loại van điều khiển cả đóng và ngắt nh transistor bipolar,
MOSFET và IGBT ở những dải công suất mà các van này chịu đợc. Riêng với
mạch công suất lớn vẫn phải dùng thyristor.
Trong hệ truyền động điện, các bộ điều chỉnh xung áp một chiều chủ
yếu áp dụng cho các động cơ điện một chiều có phụ tải dạng kéo (tàu điện,
xe điện ).
Đ
Điều khiển
U
ng
U
đk
Sơ đồ nguyên lý một hệ truyền động XA-Đ
Nguyên tắc của các hệ truyền động XA-Đ là thay đổi tốc độ động cơ
qua điện áp đặt vào phần ứng động cơ một chiều. Điện áp này là một điện áp

ra của bộ XA tính theo giá trị trung bình : U

= U
ng
, trong đó: U là điện áp phần
ứng động cơ,U
ng
là điện áp một chiều cần băm , là hệ số lấp đầy xung:
kt
tt
tt
t
T
t
+
==
với t
t
, t
k
là thời gian thông và khoá của bộ khoá điện tử. Do
đó, khi điều chỉnh tốc độ động cơ qua điều chỉnh điện áp đặt vào phần ứng
động cơ, cần thay đổi hệ số của bộ XA. Hệ số này có thể thay đổi bằng 3
phơng pháp: thay đổi t
t
, T hoặc cả hai.
So sánh 3 phơng án ta quyết định chọn phơng án truyền động chỉnh lu
Thyristor - động cơ một chiều kích từ độc lập.
4 . Tính chọn bộ biến đổi chỉnh lu TIRISTOR
Yêu cầu đối với bộ chỉnh lu

- Nguồn điện xoay chiều: 3x380V, 50Hz
- Bộ chỉnh lu cầu ba pha có điều khiển
- Điện áp chỉnh lu: U
d
= 220 V
- Dòng chỉnh lu: I
d
= 8,5 A
- Độ nhấp nhô thấp
a . Xác định điện áp không tải chỉnh lu và điện áp ra của máy biến áp
Bộ biến đổi chỉnh lu cần có giá trị điện áp không tải đảm bảo cấp cho
phần ứng động cơ điện một chiều có các tham số : sức điện động định mức
động cơ E
đm
, sụt áp tổng ở mạch khi dòng phản ứng cực đại I
max
.
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
11
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN

1
U
do
cos
min
=
2
E
đm

+ U
V
+ I
max
R + Umax
Trong đó :
U
do
- điện áp không tải của chỉnh lu

1
- hệ số tính đến sự suy giảm của điện áp lới
1
= 0,95

2
- hệ số dự trữ máy biến áp
2
= 1,04 ữ 1,06

min
- góc điều khiển cực tiểu . Đối với sơ đồ không đảo chiều
min
= 0
U
V
- tổng sụt áp trên van , bao gồm sụt áp trên điện trở tơng đối lớn (
khoảng 4% ) còn sụt áp trên điện kháng ít hơn ( khoảng 1,5% )và điện
áp sụt trên hai thyristor nối tiếp khoảng 2V.
R - điện trở đẳng trị tổng quy đổi về mạch một chiều gồm điện trở

toàn phần mạch phần ứng , điện trở máy biến áp và điện trở cuộn lọc
một chiều
I
max
- dòng phần ứng cực đại nằm trong khoảng 2 ữ 2,5 I
đm
Umax - sụt áp cực đại do trùng dẫn
Umax = U
đm

ddm
udm
udm
u
I
I
I
I
max
I
ddm
: dòng định mức của bộ biến đổi
U
đm
: sụt áp trùng dẫn định mức , đợc xác định :
U
đm
= U
do
.U

K
. Y

U
K
: điện áp ngắn mạch
Y

: đối với sơ đồ sáu xung và mời hai xung Y

= 0,5
Nếu I
udm
= I
ddm
ta có
U
do
=



K
uuVudm
UY
IRUE

++

min1

max2
cos
=
ddm
u
I
I
max
: bội số dòng điện
Từ đó ta có :
U
do
=



K
uuVudm
UY
IRUE

++

min1
max2
cos
=
)(299
%5.5,2.5,095,0
5,8).182,049,2()255,0.220(220.04,1

V=

++++
V
U
U
do
vo
5,221
35,1
==
b . Tính chọn biến áp nguồn BAN
BAN đấu theo kiểu /Y. Điện áp lới U
L
= 380V.
Giá trị hiệu dụng điện áp thứ cấp máy biến áp (nối /Y)
6
.
3
2
do
U
U

=
= 128 (V)
Tỷ số máy biến áp: k =
128
380
2

1
=
U
U
= 3
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
12
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
Dòng thứ cấp máy biến áp nguồn: I
2
=
d
I.
3
2
= 6,94(A)
Dòng hiệu dụng sơ cấp BAN:
I
1
=
BAN
K
1
I
2
=
1
3 06,
21,23 6,94(A)
Công suất máy biến áp: S = 3.U

2
.I
2
= 3.128.6,94 = 2665 (VA)

2,665
(kVA).
Tra sổ tay, ta chọn máy biến áp tiêu chuẩn có S
đm
= 3(kVA).
c . Chọn van cho bộ biến đổi
Giá trị dòng trung bình chảy qua mỗi van:
)(83,2
3
5,8
3
A
I
I
d
vtb
===
Giá trị dòng cực đại qua mỗi van:
I
vmax
= I
d
= 8,5 (A)
Giá trị điện áp ngợc đặt lên mỗi van:
Từ những tính toán trên, với chế độ làm mát bằng quạt gió thì các

thông số cần của mỗi van trong mạch chỉnh lu cầu ba pha là:
- U
ngt
1,6. U
ngmax
= 1,6 . 314 = 502 (V)
- I
t
1,5. I
max
= 1,5.8,5 = 12,75 (A)
Vậy ta chọn đợc loại Thyristor dùng cho bộ chỉnh lu cấp nguồn cho
động cơ:
Loại
I
0
(A)
V
RRM
=
V
DRM
(V)
I
TSM
(A)
I
DM
(mA)
V

GT
Max
(V)
I
GT
Max
(A)
V
TM
max
(V)
I
TM
Max
(A)
Du/dt
(V/às)
di/dt
(A/às)
TYN
690
16 600 220 3 1,5 25 1,4 50 50 100
d . Tính chọn cuộn kháng mạch lọc một chiều
Điện cảm phần ứng
L =
)(5,34)(0345,0
2100.2.5,8
220
.6,5

. mHH
npI
U
k
dmdm
dm
L
===
Trong đó k
L
là hệ số lấy giá trị 5,5 ữ 5,7 đối với máy không bù và
k
L
= 1,4 ữ 1,9 đối với máy có bù; p là số đôi cực.
Cuộn kháng lọc mạch một chiều đợc nối vào mạch phần ứng động cơ
để làm giảm vùng điện gián đoạn ( làm giảm xung dòng một chiều ) đồng thời
cải thiện điều kiện chuyển mạch của động cơ điện
Điện áp đầu ra của bộ biến đổi m xung chứa sóng điều hòa cơ bản và
sóng điều hoà bậc cao với tần số góc

K
= K.m.
1
với
1
- tần số góc lới điện ,
1
= 314 ( 1 / s )
K - số nguyên bậc của các thành phần điều hoà
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ

13
)(314299*05,1
3
maxmax
VUU
dng
==

=
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
điện áp xoay chiều này gây ra trong mạch phần ứng dòng điện xoay
chiều điều hoà với giá trị hiệu dụng


=
k
km
Km
U
L
I
2
1
)(
.
1


L

- điện cảm tổng của mạch một chiều ( bỏ qua giá trị điện trở )
Gọi g


là hệ số đập mạch điện áp đầu ra bộ biến đổi
g

=

k
km
Km
U
2
1
)(
1

và
i
- hệ số đập mạch dòng điện

i
=

=
LI
gU
I
I

dm
do
dm

.
Hệ số đập mạch điện áp g

phụ thuộc vào góc điều khiển , g

= f(
do
d
U
U

)
Do thành phần dòng xoay chiều nên giá trị dòng điện định mức của
động cơ giảm
I
'
dm
= I
dm
.
2
1
1
i
m
R

R

+
Tỷ số
R
R
m
đặc trng cho sự ảnh hởng của dòng điện điều hoà bậc cao
làm tăng điện trở tổng mạch phần ứng , giá trị này
R
R
m
= 2 ữ 3
Dòng điện xoay chiều này còn gây ảnh hởng xấu tới quá trình chuyển
mạch ở vành góp máy điện . Cụ thể do ảnh hởng dòng xoay chiều điều hoà
bậc m , từ trờng của các cặp cực chuyển mạch bị chậm lại 90
o
so với dòng
điện điều hoà bậc m . Điện áp chuyển mạch chậm trễ sẽ không bù đợc điện
áp phản ứng phần ứng vì sụt áp xoay chiều U
2
không thể tăng nhẩy cấp .
Từ các lý luận trên , ta rút ra giá trị điện cảm cần thiết nối vào mạch
một chiều
L
d
=
uc
cfiddm
odo

Lg
nI
nU

max
][

Tra đờng cong quan hệ g
c
= g

.
o
n
n
ta đợc
maxc
g
= 1,1
U
do
= 299V
I
ddm
= 8,5A
n
0
= 2322 (1/s)
n = 2100 (1/s)
Ta có L

d
=
uc
cfiddm
odo
Lg
nI
nU

max
][

= 5,46.10
-3
(H) = 5,46 mH
5 . Bảo vệ sự cố trên hệ thống truyền động điện
Mạch bảo vệ đợc thiết lập để đảm bảo an toàn và tránh gây tổn thất
cho ngời vận hành và thiết bị. Do vậy, quan điểm khi xây dựng mạch bảo vệ là
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
14
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
phải có biện pháp phòng chống các sự cố và các trạng thái làm việc bất thờng
xảy ra nhằm hạn chế tổn thất ở mức độ thấp nhất.
Mặt khác, các phần tử bán dẫn công suất trong bộ biến đổi cũng phải
đợc bảo vệ chống những sự cố bất ngờ, những nhiễu loạn nguy hiểm nh ngắn
mạch đầu ra bộ biến đổi, quá điện áp hoặc quá dòng điện qua van, quá nhiệt
trong thiết bị biến đổi.
Tuỳ theo các loại sự cố và mức độ ta có thể phân ra các nhóm loại bảo
vệ
a . Bảo vệ trên mạch động lực

Bảo vệ cắt khẩn cấp trên mạch động lực: Nh ngắn mạch ở bộ biến
đổi hệ thống truyền động, mất kích từ động cơ, quá tốc độ, quá dòng, quá
điện áp phần ứng, đánh lửa gây ngắn mạch ở vành góp, ngắn mạch một số
vòng dây của máy biến áp nguồn Mạch bảo vệ thực hện cắt khẩn cấp bằng
các thiết bị đóng cắt truyền thống nh cầu chì, áptômát, rơle kết hợp với bảo
vệ ở mạch điều khiển nh khoá thyristor, cắt nguồn nuôi, khoá các bộ điều
chỉnh
Bảo vệ cắt có thời gian: Quá tải , cách điện giảm , quá nhiệt v.v .
Mạch bảo vệ phát hiện và phát tín hiệu cảnh báo trong lúc đó mạch điều
chỉnh sẽ tự động thay đổi tham số điều khiển để thoát khỏi sự cố hoặc ngời
vận hành trực tiếp điều chỉnh . Nếu sau một thời gian quy định mạch bảo vệ
sẽ tác động cắt hệ thống , ngừng làm việc để giải quyết sự cố .
Trong các hệ truyền động hiện đại điều khiển số dùng vi xử lý hay vi
tính có trang bị chơng trình kiểm tra trạng thái của hệ để phát tín hiệu cảnh
báo hoặc dự báo sự cố xảy ra cắt kịp thời để tránh gây h hỏng .
Thiết bị bảo vệ dòng điện ngắn mạch bên sơ cấp biến áp của bộ biến
đổi, ngắn mạch bên phía thứ cấp của biến áp nguồn nhng nằm ngoài bộ biến
đổi, ngắn mạch bên trong hệ truyền điện (bộ biến đổi và động cơ) sử dụng
cầu chì. Để bảo vệ mất từ thông, sử dụng rơle bảo vệ mất từ thông. Sử dụng
rơle bảo vệ quá nhiệt để bảo vệ quá nhiệt động cơ, máy biến áp
b . Bảo vệ trong bộ biến đổi
Bảo vệ quá nhiệt : Khi thyristor đợc điều khiển mở cho dòng chảy qua
van, công suất tổn thất bên trong sẽ đốt nóng chúng, trong đó mặt ghép là nơi bị
đốt nóng lớn nhất. Ngoài ra, quá trình chuyển mạch van cũng gây ra tổn thất điện
năng. Do các thiết bị bán dẫn nói chung rất nhạy cảm với nhiệt độ, mọi sự quá
nhiệt độ trên van dù chỉ diễn ra trong thời gian ngắn cũng có thể phá hỏng van,
nên để bảo vệ quá nhiệt trên van, ta sử dụng các biện pháp làm mát cỡng bức.
Biện pháp làm mát thông dụng nhất là quạt không khí xung quanh cánh tản nhiệt
(làm mát bằng gió). Đối với thiết bị bán dẫn công suất lớn hơn, ta có thể cho nớc
trực tiếp chảy qua cánh tản nhiệt (làm mát bằng nớc) hoặc ngâm cả thiết bị bán

dẫn vào dầu biến thế.
Trong đồ án này, việc thiết kế bảo vệ quá nhiệt cho thyristor thực hiện
bằng phơng pháp làm mát cỡng bức bằng gió với hệ số bảo vệ quá nhiệt trên
van là k
i
=1,5 và k
u
=1,6.
Bảo vệ quá điện áp trên van: Để bảo vệ quá áp trên van, ta sử dụng
mạch RC, bảo vệ từng thyristor: Mạch đấu song song với van dùng để bảo vệ
quá điện áp do các nguyên nhân nội tại gây ra sự tích tụ điện tích trong lớp
bán dẫn trong quá trình làm việc của van sẽ tạo ra dòng điện ngợc khi khoá
van trong khoảng thời gian rất ngắn, do đó làm xuất hiện suất điện động cảm
ứng rất lớn trên các điện cảm đờng dây nối. Mạch LRC đấu giữa các nguồn
pha dùng để bảo vệ quá áp do các nguyên nhân bên ngoài mang tính ngẫu
nhiên hiện tợng sấm sét, một cầu chì bảo vệ bị nhảy, cắt không tải máy biến
áp Các trị số linh kiện bảo vệ đợc chọn dựa vào các trị số kinh nghiệm:
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
15
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
Ta có sơ đồ mạch bảo vệ hoàn chỉnh nh sau
Sơ đồ mạch bảo vệ hoàn chỉnh
Mạch R
1
C
1
bảo vệ quá điện áp do tích tụ điện tích:
(Điện tử công suất - Nguyễn Bính - trang 261)
Gọi b là hệ số dự trữ về điện áp của Thyristor b = 1ữ 2. Chọn b =
1,6.

Giả sử BAN có L
c
= 0,2(mH).
- Hệ số quá điện áp : k =
maxng
bU
V
RRM
=
37,304.6,1
600
1,23.
- Các thông số trung gian, sử dụng các đờng cong (Hình X.9 trang 262
-ĐTCS):
- C
*
min
(k) = 5,5; R
*
max
(k) = 1,2; R
*
min
(k) = 0,55.
- Tính
max
dt
di
khi chuyển mạch. Ta có phơng trình lúc bắt đầu trùng
dẫn:

2L
c
dt
di
= u
dây
=
2
U
v0
sin(t+)

max
dt
di
=
c
vo
L2
U2
=
3
10.2,0.2
5,221.2

783055,3(A/s)

max
dt
di

= 0,785(A/às)
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
16
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
Ta thấy với Thyristor đã chọn có
dt
di
= 100(A/às) >> 0,76(A/às), nên
trong mạch không cần có các cuộn kháng bảo vệ L
k
(bảo vệ
dt
di
). Tức là có
thể coi L
k
= 0.
-Xác định điện lợng tích tụ Q = f(
dt
di
), sử dụng các đờng cong (Hình
X.10b):
Với I
d
= 8,5(A),
max
dt
di
= 0,785(A/às) tra đờng cong Q 15(Aàs).
-Xác định R

1
,C
1
:
C
1
=
maxng
U
Q2
.C
*
min
(k) =
314
152ì
5,5 0,54(àF).
R
*
min
(k)
Q2
UL2
maxngc
R
1
R
*
max
(k)

Q2
UL2
ngc max
0,55
6
3
10.15.2
314.10.2,0.2


R
1
1,2
6
3
10.15.2
314.10.2,0.2


35,04 R
1
76,44 ().
Vậy ta có thể chọn các giá trị chuẩn: R
1
= 47() và C
1
= 0,6(àF)
Mạch R
2
C

2
bảo vệ quá điện áp do cắt BAN không tải gây ra:
-Ta có hệ số quá điện áp: k = 1,23.
-Các thông số trung gian, sử dụng các đờng cong (Hình X.11-ĐTCS):
C
*
min
(k) = 0,45; R
*
max
(k) = 2,1; R
*
min
(k) = 1.
-Giá trị lớn nhất của năng lợng từ trong BAN (3pha) khi cắt:
W
T3
=
s
m.o.s
I2
I
2
S
Trong đó:
I
s.o.m
: là giá trị cực đại của dòng từ hoá quy sang thứ cấp.
I
s

: giá trị hiệu dụng dòng định mức thứ cấp.
I
s
=
3
2
I
d
=
3
2
.8,5 6,94(A)
S : Công suất biểu kiến BAN.
= 2f = 314(rad/s).
Ta có I
s.o.m
=
2
I
s.o
=
2
.0,03I
s
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
17
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
W
T3
=

s
m.o.s
I2
I
2
S
= 0,03
3142
10.665,2
3
ì
0,127(W.s)
-Xác định R
2
và C
2
:
C
2
=
sm
2
3T
U
W2
C
*
min
(k)
Trong đó U

sm
là giá trị cực đại điện áp dây thứ cấp BAN:
U
sm
=
2
U
s
=
2
.U
v0
=
2
.221,3 312,9(V)
C
2
=
2
)9,312(
127,02ì
0,45 1,17.10
-6
(F) C
2
= 1,17(àF).
R
*
min
(k)

mos
sm
I
U

R
2
R
*
max
(k)
m.o.s
sm
I
U
1.
94,603,02
9,312
ìì
R
2
2,1.
94,603,02
9,312
ìì
1062,69 R
2
2231,66 ().
Vậy ta chọn các giá trị chuẩn: R
2

= 1500() và C
2
= 2(àF).
Chơng IV
Tổng hợp hệ truyền động
1 . Mô hình hệ thống điều chỉnh tự động truyền
động điện
Mục tiêu cơ bản của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện là phải
đảm bảo giá trị yêu cầu của các đại lợng điều chỉnh mà không phụ thuộc vào
tác động của các đại lợng nhiễu lên hệ điều chỉnh. Hệ thống điều chỉnh tự
động truyền động điện động cơ truyền động cân băng định lợng có cấu trúc đ-
ợc trình bày ở dới, gồm : động cơ truyền động M quay chi tiết máy mài tròn Mx
và thiết bị biến đổi năng lợng - chỉnh lu cầu ba pha BĐ (đợc gọi là phần lực),
các thiết bị đo lờng ĐL và các bộ điều chỉnh R (đợc gọi là phần điều khiển).
Tín hiệu điều khiển hệ thống đợc gọi là tín hiệu đặt THĐ và ngoài ra còn có
các tín hiệu nhiễu loạn NL tác động lên hệ thống.
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
18
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
MxR BĐ M
ĐL
THĐ
NL
Cấu trúc của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện động cơ truyền
động cân băng định lợng .
Động cơ truyền động đợc sử dụng là động cơ một chiều kích từ độc lập
và đợc cấp năng lợng từ bộ biến đổi chỉnh lu cầu ba pha có điều khiển. Bộ
biến đổi có chức năng biến đổi năng lợng điện thích ứng với động cơ truyền
động và mang thông tin điều khiển để điều khiển các tham số đầu ra của bộ
biến đổi (nh công suất, điện áp, dòng điện, tần số ). Tín hiệu điều khiển đợc

lấy ra từ bộ điều chỉnh R. Các bộ điều chỉnh R (regulator) nhận tín hiệu thông
báo sai lệch về trạng thái làm việc của truyền động thông qua so sánh giữa tín
hiệu đặt THĐ và tín hiệu đo lờng các đại lợng truyền động. Sự biến thiên của
các tín hiệu đặt gây ra các sai lệch không tránh đợc trong quá trình quá độ và
cũng có thể gây sai lệch trong chế độ xác lập. Trên cơ sở phân tích các sai
lệch điều chỉnh, ta có thể chọn đợc các bộ điều chỉnh, các mạch bù thích hợp
để nâng cao chính xác của hệ thống.
2 . Tổng hợp các mạch vòng điều chỉnh
Khi tổng hợp hệ truyền động nhiều thông số thờng phân hệ thành cấu
trúc nhiều vòng có các bộ điều chỉnh kiểu nối cấp. Cho đến nay, phơng pháp
chung tổng hợp các bộ điều chỉnh trong cấu trúc nối cấp cha thật hoàn thiện,
chủ yếu do việc chọn thông số tối u của các bộ điều chỉnh và tính chất phức
tạp của hệ thống thực. Vì thế, việc tính toán tổng hợp gần đúng có giá trị to lớn
trong thiết kế định hớng cũng nh trong chỉnh định và vận hành hệ thống.
Nh đã trình bày ở trên, để phù hợp với yêu cầu của hệ truyền động, ta
chọn hệ điều chỉnh động cơ một chiều điều chỉnh theo nguyên tắc T - Đ. Qua
phân tích cơ cấu cân băng, ta thấy rằng hệ truyền động này bao gồm ba
mạch vòng điều chỉnh, đó là mạch vòng điều chỉnh dòng điện, mạch vòng
điều chỉnh tốc độ và mạch vòng điều chỉnh năng suất. Sơ đồ nối cấp của hệ
điều chỉnh đợc trình bày nh hình vẽ.
Q
đ
+ + + i
Q
R
q
(p) R

(p) R
i

(p) S
i
(p) S

(p) S
q
(p)
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
19
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
Năng suất của hệ thống cân băng quyết định tốc độ đặt động cơ truyền
động để đạt đợc kết quả theo yêu cầu. Qua hệ điều chỉnh tốc độ ta sẽ tạo ra
tốc độ điều khiển động cơ- điều khiển thông qua mạch vòng điều chỉnh dòng
điện. Do các yêu cầu công nghệ mà hệ thống cần đạt vô sai cấp 1 hoặc vô
sai cấp hai. Nhiễu chính của hệ thống là mômen cản M
c
. Tuỳ theo yêu cầu
công nghệ mà bộ điều chỉnh tốc độ R

có thể đợc tổng hợp theo hai tín hiệu
điều khiển hoặc theo nhiễu tải M
c
. Trong trờng hợp chung, hệ thống phải có
đặc tính điều chỉnh tốt cả từ phía tín hiệu điều khiển lẫn phía tín hiệu nhiễu
loạn.
2.1 . Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện
Trong các hệ truyền động tự động cũng nh các hệ chấp hành thì mạch
vòng điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản của mạch
vòng dòng điện là trực tiếp hoặc gián tiếp xác định mô men kéo của động cơ,
ngoài ra nó còn có chức năng bảo vệ, điều chỉnh gia tốc

Sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện có dạng nh hình vẽ:

Trên sơ đồ ta thấy có hai đại lợng đầu vào là tín hiệu đặt U
d
và tín hiệu
nhiễu loạn M
c
. Khi có sự biến đổi của dòng điện, sẽ có hai sự tác động vào hệ
thống: Một tín hiệu qua mạch vòng điện tử để điều chỉnh dòng và một tín hiệu
qua mạch vòng cơ đi vào điều khiển mô men. Tuy nhiên, mạch vòng cơ có hệ
số quán tính lớn hơn rất nhiều so với mạch vòng điện tử nên ta có thể cắt bỏ,
hay nói cách khác, khi tổng hợp mạch vòng dòng điện ta có thể bỏ qua ảnh h-
ởng của suất điện động động cơ.
Nh vậy ta có sơ đồ khối tổng hợp mạch vòng dòng điện lúc này có
dạng nh sau:
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
20
1+T

p
1/R

1+

fI
p
K
i
U
Iđ

U
I
1+

CL
p
K
CL
R
I
U
đk
E
K

I

1/Jp
M
c
K


Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN

Trong đó:
K
CL
: Hệ số khuyếch đại khâu chỉnh lu dòng điện.
K

CL
=
4,23
10
234
V10
U
dm
==

CL
: Hằng số thời gian của khâu chỉnh lu.
CL
= 3.33 ms
K
i
: Hệ số khuyếch đại của sensor dòng.
K
i
=
176,1
5,8
V10
I
V10
dm
==

fi
: Hằng số thời gian của sensor dòng.

fi
= 0.5
ữ
1 ms
R ,L : Điện trở và điện cảm mạch phần ứng.
T : Hằng số thời gian mạch phần ứng, có giá trị cỡ hàng chục
ms. T =
)(014,0
49,2
0345,0
"
s
R
L
==
T
V0
=
=
e
.m


1,67 ( ms )
Tổng hợp mạch ta có cấu trúc thu gọn:

Suy ra hàm truyền mạch:
F
S
=

)pT1).(p1(
K
.
pT1
1
.
R
1
.
p1
K
VOfI
I
uuCL
CL
++++

Do các giá trị
CL
và
fI
là tơng đối nhỏ nên ta có thể tổng hợp nh sau:
F
S

)1)(1( ppT
K
Iu
S

++
Với K
S
=
u
ICL
R
KK .
= 11,056
T
s
=
fI
+
CL
+ T
V0
= 6.10
-3
s
F
S

)1)(1( ppT
K
Iu
S

++
=

25
p10.02,6p0183,01
056,11
)00433,01)(p014,01(
056,11

++
=
++
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
21
U
I
U
Iđ
F
R
I
(1+

CL
)(1+T

p)(1+

fI
p)
K
CL
.1/R

.K
I
U
I
U
Iđ
U
I
R
I
U
đk
1+T

p
K
i
1+

fI
p
K
CL
1+

CL
p
U
d

I

1/R

Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN


Tổng hợp mạch vòng theo tiêu chuẩn modul tối u ta thu đợc cấu trúc
của bộ điều chỉnh mạch vòng dòng điện có dạng PI:
R
I
(p) =
p.T.K.2
pT1
sS
u
+
=
p957,0
p014,01
p00433.0.056,11.2
p014,01 +
=
+

Sơ đồ bộ PI
Lựa chọn các thông số
R
1
C =

s
u
ICL
T
R
KK2
= 0,1326
R
3
C = T = 0,014
Chọn C = 100 àF
Ta tính đợc R
1
=
s
u
ICL
T
CR
KK2
= 1326
Chọn R
1
= 1,5 k
R
3
=
C
T
u

= 140
Chọn R
3
= 150
Có thể chọn R
2
= R
1
= 1,5 k
Để tạo lọc , thờng nối thêm tụ C
k
song song với điện trở R
3
sao cho
R
3
C
k
= T
f
và R
3
( C + C
k
) = T
Từ đó ta tính C
k
=
3
f

R
T
= 42,8 .10
-6
F = 42,8 àF
Chọn C
k
= 50 àF
Với các giá trị đã cho ta xây dựng đợc đặc tính quá độ của cấu trúc
mạch nh sau:
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
22
-
+
U
iđ
U
i
R
1
R
2
R
3
C
C
K
U
Đk
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN

Đặc tính quá độ của mạch vòng dòng điện
Quá trình quá độ sẽ kết thúc sau thời gian T
qđ
= 0,0363(s) và độ quá
điều chỉnh là 4,23% . Với động cơ trong hệ truyền động T - Đ, do không cần
phải đảo chiều động cơ nên nói chung ta sẽ phát xung cho hệ trong chế độ
dòng điện liên tục, đơn giản và tiện lợi.
2.2 . Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh TốC Độ
Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lợng đợc điều chỉnh là
tốc độ góc của động cơ. Hệ thống điều chỉnh tốc độ đợc hình thành từ hệ
thống điều chỉnh dòng điện. Từ công nghệ ban đầu, ta chọn hệ điều chỉnh tốc
độ không có đảo chiều với mức vô sai cấp 2.
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
23
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
U

đ
U

R

HCD
U
Iđ
M
c

R

FX BĐ ĐC
S
I
S

U
k

U
đ
Kết cấu cơ bản của hệ truyền động động cơ có dạng nh trên. Tín hiệu
từ bộ phát xung sẽ đợc đa vào bộ biến đổi để điều khiển động cơ. Bộ điều
chỉnh dòng điện R
I
và sensor dòng S
I
tạo thành mạch vòng điều chỉnh dòng
điện. Phần tử phi tuyến HCD là phần tử hạn chế dòng điện trong quá trình quá
độ. Sensor tốc độ S

đóng vai trò khâu phản hồi tốc độ.
Ta thấy rằng có hai tín hiệu tác động vào hệ truyền động tốc độ, đó là
tín hiệu đặt U

đ
và tín hiệu nhiễu loạn M
C
, hai tín hiệu này sẽ quyết định bộ
biến đổi R

của hệ.
Sơ đồ khối chức năng của hệ truyền động tốc độ đợc trình bày trên
hình vẽ:
Ta chọn máy phát tốc 1 chiều với điện trở đủ lớn ,gần đúng ta có
U

=K


Vậy ta có sensor tốc độ :


100
10
=
U
=K
mđ
đ
=0,03183
Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
24
U
đ
K
đm
vQ .=
vQ .=
-
U

M
-M
c

S

R

F
1
Lê Trọng Huy - TĐH3 - K44 - ĐHBKHN
Đầu ra của máy phát tốc có thêm mạch lọc RC để lọc các sóng điều
hoà có tần số cao .Ta có thể chọn các thông số R và C thích hợp để có hằng
số thời gian lọc T


= 0,001 (s).
Hàm truyền của đối tợng ( khi cha kể bộ điều chỉnh tốc độ )



T
K
JpK
K
pp
pF
I
ss

s
+

++
=
1
.
221
1
)(
2
2
Vì
s
là nhỏ nên ta coi rằng :



T
K
JpK
K
p
pF
I
s
s
+

+

=
1
.
21
1
)(
=
p
K
JpK
K
I



+

1
1
Trong đó:
T'
s
=0,5T

+T
s
=0,0005+0,006=0,0065(s)
Khi đó ta có :
p'T1
1

R
R
JpK
1
K
)K(
)p(F
su
u
I
2
s
+

=
Hằng số thời gian cơ học :
T
c
=
)(412,0
)9,0(
125,0).182,049,2(
)(
.
22

s
k
JR
dm

=
+
=
Đặt K
T
=
361,0
49,2
9,0
==

u
R
K
Rút gọn lại ta có
)pT1(pT
K
)p(F
sc
s
s
+
=

Trong đó :
Đến đây ta thấy có hai cách tổng hợp mạch dùng hàm chuẩn, đó là
tổng hợp mạch theo modul tối u và tổng hợp mạch theo modul đối xứng. Do
sự giới hạn của yêu cầu, nên ở đây ta không trình bày cả hai phơng pháp để
chọn phơng án tối u. Ta thấy rằng, khi tổng hợp theo phơng án modul tối u, kết
quả sẽ cho ta bộ điều chỉnh mạch vòng tốc độ có dạng bộ điều chỉnh P

Theo chuẩn Module tối u, hàm truyền chuẩn có dạng;
)1pT2(P
1
TKK
KR
)p(F
2
S
CI
u
k
+

=

= )( pR

2
'
S
u
cI
aT2
1
KR
TKK


= 211,7
Cấu trúc của hệ thống có dạng

Đồ án môn học Tổng hợp hệ điện cơ
25
F
R
(p)
p1
K/1
s
i

+
Jp
1
pT
K


+1
U
d
=0
-M
c
(-)