Mẫu poster Nghiên cứu khoa học số 2

Phương Pháp Biến Phân Trong Điều Khiển Tối Ưu
Cho Hệ Bilateral Teleoperation
Nguyễn Hữu Thiết
1,2
, Trần Đình Thiêm
1
, Đào Phương Nam

1
Viện Điện, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội
2
Viện Điều khiển tự động
HỘI NGHỊ SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC LẦN THỨ 31
Mở đầu
Giới thiệu về đề tài
Vật liệu và phương pháp
Tóm tắt đối tượng và phương pháp nghiên cứu
Kết quả 1
Tối ưu với thời gian trễ 0.1s
Kết quả 2
Tối ưu với thời gian trễ 0.5s
Kết luận

Nhận xét:
o
Kết quả mô phỏng cho đáp ứng tốt, tín hiệu đầu ra Slave bám theo
tín hiệu đặt của Master.
o
Mởi chỉ xét s(t) tại vô cùng biến đổi chậm, với s(t) biến đổi bất kỳ
vẫn chưa giải quyết được.
o

Mới chỉ giải quyết bài toán tôi ưu bám Slave với Master.
Tài liệu tham khảo
[1] Peter F.Hokayem, Mark W.Spong – Bilateral teleperation: An
historical survey.
[2] T.B. Sheridan – Teleoperation, telerobotics and teleopresence: A
progress report.
[3] Soheil Ganjefar, Somayeh Najibi, HamidReza Momeni – A novel
structure for the optimal control of bilateral teleoperation systems
with variable time delay.
[4] Manuel Ferre, Martin Buss, Rafael Aracil, Claudio Melchiorri,
Carlos Balaguer (Eds.) – Advances in Telerobotics.
[5] D.Kirk – Optimal Control Theory: An Introduction.
Cấu trúc điều khiển
Sơ đồ mô phỏng trong Simulink
Cấu trúc điều khiển hệ Bilateral Teleoperation
s
u
m
u
s
x
sd
x
md
x
e
f
m
f
s

x
m
x
m
K
m
R