điều khiển xe bám vạch dùng xử lý ảnh

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HỒ CHÍ MINH
KHOA: ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
THUYẾT TRÌNH:
ĐIỀU KHIỂN XE BÁM VẠCH
DÙNG XỬ LÝ ẢNH
GVHD: NGUYỄN ĐỨC HOÀNG
SVTH: NGUYỄN HOÀNG HUÂN
MSSV: 40700905
LỚP: DD07TD1
> Thi công mô hình xe robot tự hành.
> Tìm hiểu hệ điều hành nhúng và mạch nhúng
micro2440.
> Viết chương trình điều khiển xe bám theo vạch dùng
xử lý ảnh.
Nhiệm vụ:
I: Giới thiệu
Trong thời đại ngày nay, ngành tự động hóa
đang chiếm ưu thế trong xã hội.
Sơ đồ
khối
robot
II: Sơ lược về mô hình
1. Kết cấu cơ khí
Phần khung được xây dựng dựa theo mô
hình robot omni 3 bánh, đặt cách nhau một
góc .

Mô hình tự thi công

Mô hình tham khảo
Đi thẳng Xoay tròn Rẽ phải Đi cung tròn
Phân tích chuyển động
Chuyển động tịnh tiến
= .cos( – α)
= .cos( – α)
= .cos( – α)

Chuyển động xoay
= = = /3

Tổng hợp chuyển động
= +
= +
= +

2. Mạch công suất
Mạch công suất có nhiệm vụ nhận lấy tín hiệu
điều khiển từ mạch điều khiển và cấp nguồn
cho tải hoạt động.
3. Mạch nhúng micro2440
Board Micro2440 là một sản phẩm của nhóm
FriendlyARM. Board sử dụng vi xử lý S3C2440 của
Samsung có thể chạy với xung clock tối đa 533 MHz.

III: Chương trình bám vạch
1. Đọc ảnh từ webcam về.
2. Lấy mẫu, tính toán sai lệch.
3. Xuất tín hiệu điều khiển ra cổng COM.
Lưu
đồ
giải thuật
trên Kit
Lấy (1) Không lấy (0)
Kiểm tra rẽ trái, rẽ phải

Kiểm tra rẽ trái , rẽ phải

1
2
= dt1 – dt2 
 hiệu chỉnh bám đúng đường line

Lưu
đồ
giải thuật
trên VĐK