Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán PID cải tiến

1


CHƢƠNG I.
GIỚI THIỆU LUẬN VĂN
1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ:
Trong quá trình công nghiệp hóa và hiện đại hóa của nước ta, việc nghiên
cứu thiết kế và chế tạo các robot công nghiệp để ứng dụng vào sản xuất có một ý
nghĩa rất quan trọng, đặc biệt là trong giai đoạn hội nhập kinh tế như hiện nay. Việc
tự động hóa quá trình sản xuất với sự có mặt của các robot sẽ làm tăng khả năng
mềm dẻo của hệ thống sản xuất, tăng chất lượng của sản phẩm và đặc biệt là có thể
làm giảm giá thành sản phẩm để tăng tính cạnh tranh. Ngoài ra, robot công nghiệp
còn có một tính năng quan trọng khác là nó có thể làm việc trong những môi trường
khắc nghiệt mà con người không thể tham gia vào được như: môi trường nhiều khói
bụi, môi trường độc hại của hóa chất, môi trường nhiệt độ cao…
Hiện nay, trên thế giới đã có rất nhiều nghiên cứu và ứng dụng robot vào quá
trình sản xuất như các robot hàn trong nhà máy sản xuất ô tô, robot lắp máy, robot
đào đường hầm, robot cấp phôi trong các máy gia công chi tiết cơ khí, robot quay
camera trong các sân vận động, robot tự động nâng hàng… Tuy nhiên ở Việt Nam
thì việc nghiên cứu và chế tạo robot mới ở giai đoạn bắt đầu, chủ yếu dừng lại ở
mức độ chế thử, chỉ một số ít được chuyển giao vào quá trình sản xuất. Các robot
này chưa có tính thích nghi ứng với môi trường thay đổi mà chủ yếu hoạt động theo
chương trình định trước.
Việc nghiên cứu các bộ điều khiển để nâng cao độ chính xác của robot hiện
vẫn còn đang được các nhà khoa học trong và ngoài nước quan tâm rất nhiều. Đối
với hệ điều khiển robot, việc lựa chọn sử dụng các bộ biến đổi, các loại động cơ
điện, các thiết bị đo lường, cảm biến, các bộ điều khiển và đặc biệt là phương pháp
điều khiển có ảnh hưởng rất lớn đến chất lượng điều khiển bám chính xác quỹ đạo
của hệ.
Các công trình nghiên cứu về hệ thống điều khiển robot tập trung chủ yếu
theo hai hướng là sử dụng các mô hình có tính đặc tính phi tuyến có thể ước lượng

2


được để đơn giản việc phân tích và thiết kế hoặc đề ra các thuật toán điều khiển mới
nhằm nâng cao chất lượng đáp ứng của robot.
Với mong muốn tìm hiểu sâu về lĩnh vực cánh tay Robot. Chính vì vậy đề tài
“Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán PID cải tiến” được thực hiện.
1.2 Tính cấp thiết của đề tài.
Hiện nay, phương pháp điều khiển robot cánh tay 3 bậc tự do theo thuật toán
PID cải tiến cũng là lựa chọn mới trong các kỹ thuật điều khiển động cơ DC với
những ưu điểm sau:
- Đơn giản, không cần đến các khối chuyển đổi tương quan.
- Tính linh hoạt cao
- Khả năng điều khiển bền bỉ và chính xác
- Có đầy đủ các yếu tố cho việc thiết kế bộ điều khiển có các tính năng theo
yêu cầu đề ra. Tính ổn định của điều khiển PID cải tiến rất rộng và bền
vững đối với tác động bên ngoài.
- Khả năng bám tốc độ đặt cao, ngay cả khi tải thay đổi
 Ưu điểm của phương pháp PID cải tiến so với phương pháp PID
thông thường.
- Đáp ứng tốc độ vẫn đảm bảo trong các điều kiện tải thay đổi hoặc thông số
động cơ thay đổi trong quá trình làm việc.
- Cho đáp ứng nhanh, chất lượng truyền động tốt, hiệu suất cao.
1.3. MỤC TIÊU, NỘI DUNG VÀ PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU
1.3.1 Mục tiêu của đề tài
Đề tài này tập trung nghiên cứu bộ điều khiển PID mờ điều khiển động cơ DC
nhằm cho thấy sự thích nghi tốt của bộ điều khiển mờ trong điều khiển tốc độ động
cơ DC. Việc thiết kế sẽ được mô phỏng trên Matlab/simulink.
Để điều khiển được tay máy ta cần giải quyết bài toán sau đây. Trước tiên
người vận hành nhập giá trị tọa độ (X,Y) vào giao diện điều khiển. Phần mềm tính

3


toán hai góc θ
1
, θ
2
theo bài toán động học ngược. Sau đó giá trị θ
1
, θ
2
được đưa qua
bộ điều khiển PID cải tiến để cho ra giá trị trong chế độ thực (θ
1r
, θ
2r
là 2 góc cần
đạt được, θ
1
, θ
2
l à các góc phản hồi trong quá trình vận hành cánh tay robot)



Hình 1-1: Sơ đồ khối điều khiển tay máy
Sơ đồ khối dưới đây là mạch điều khiển của động cơ 1.
Lấy hiệu hai giá trị θ
1r
và θ

1
ta được giá trị sai số e. Sau đó e được đưa qua bộ PID
cải tiến ta được giá trị điện áp u, qua bộ khuếch đại công suất và đưa đến động cơ








H ình 1-2: Sơ đồ mạch điều khiển cho động cơ 1
Tương tự như trên ta áp dụng cho hai giá trị θ
2r
và θ
2
.








H ình 1-3: Sơ đồ mạch điều khiển cho động cơ 2
Để thực hiện được bài toán như trên, tác giả xây dựng mô hình robot tay máy
3 bậc tự do như hình (1 – 4). Động cơ (3) điều khiển link1 (5), có encoder (4) phản
r2


e

PID

KĐCS

DC2

MĐ
2


r1


e

PID

KĐCS

DC1

MĐ
1


u
Cho

(X,Y)
Động
học ngược
rr 21
,


Bộ ĐK
PID cải
tiến
r11



r22




DC
4


hồi góc θ
1
. Động cơ (7) điều khiển link1 (8), có encoder (6) phản hồi góc θ
2
. Xylanh
(9) tịnh tiến bàn tay kẹp lên xuống và xylanh (10) điều khiển bàn tay kẹp.

5
8
2
2
1
1
3
7
4
6
9
9
Khớp 1
Khớp 2
12
a
b
c
d
h
10
10
Link2
Link1
15
13
14
14
16
17

11

Hình 1-4: Mô hình tay máy 3 bậc tự do
1.3.2 Nội dung nghiên cứu
- Các phương pháp điều khiển động cơ DC.
- Động học tay máy.
- Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho động cơ dẫn động các khớp.
- Mô phỏng.
- Xây dựng mô hình thực nghiệm.
1.4. PHƢƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU:
- Trao đổi với giáo viên hướng dẫn về nhiệm vụ được giao và các vấn đề có
liên quan.
- Tìm hiểu lý thuyết về điều khiển cánh tay 3 bậc tự do và thuật toán PID làm
cơ sở cho việc thiết kế bộ điều khiển cho robot.
- Tham khảo các sách, bài báo trên mạng về robot
5


- Nghiên cứu Thuật toán điều khiển PID cải tiến cho robot
1.5. ĐIỂM MỚI CỦA LUẬN VĂN:
Nghiên cứu các nhiệm vụ và yêu cầu mới về ổn định, tin cậy của hệ robot tay
máy để phù hợp với tình hình kinh tế phát triển. Tìm hiểu cấu trúc và hoạt động của
robot theo thuật toán PID cải tiến và mô phỏng 3D trên LabVIEW
1.6. GIÁ TRI THỰC TIỄN CỦA LUẬN VĂN:
Hệ tay máy 3 bậc tự do Scara được sử dụng nhiều trong công nghiệp trên thế
giới. Đề tài “ Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán PID cải tiến” góp
phần vào việc phát triển nghiên cứu robot này ở Việt Nam, nhằm mục đích phục vụ
cho công tác đào tạo và nghiên cứu ở các trường đại học, cao đẳng và trung cấp
chuyên nghiệp
1.7. BỐ CỤC LUẬN VĂN:

Luận văn gồn 5 chương:
 Chương I: Giới thiệu luận văn.
 Chương II: Cơ sở lý thuyết.
 Chương III: Động học tay máy và điều khiển tay máy.
 Chương IV: Thiết kế bộ điều khiển PID cải tiến cho động cơ dẫn động
các khớp.
 Chương V:Kết quả thực nghiệm và kết luận
 Tài liệu tham khảo





6


CHƢƠNG II.
CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
2.1.1. Lịch sử phát triển
Thuật ngữ “Robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm
“Rosum’s Universal Robot “ của Karal Capek. Theo tiếng Séc thì Robot là người
làm tạp dịch. Trong tác phẩm này nhân vật Rosum và con trai ông đã tạo ra những
chiếc máy gần giống như con người để hầu hạ con người.
Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng của Karel Capek đã bắt đầu
hiện thực. Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, ở Mỹ đã xuất hiện
những tay máy chép hình điều khiển từ xa, trong các phòng thí nghiệm
phóng xạ. Năm 1959, Devol và Engelber đã chế tạo Robot công nghiệp đầu tiên tại
công ty Unimation.
Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc Robot công nghiệp đầu tiên từ công ty

AMF của Mỹ. Đến năm 1990 có hơn 40 công ty của Nhật, trong đó có những công
ty khổng lồ như Hitachi, Mitsubishi và Honda đã đưa ra thị trường nhiều loại Robot
nổi tiếng.
Những robot đầu tiên thực chất là sự nối kết giữa các khâu cơ khí của cơ cấu
điều khiển từ xa với khả năng lập trình của máy công cụ điều khiển số.
Từ những năm 70, việc nghiên cứu nâng cao tính năng của robot đã chú ý
nhiều đến sự lắp đặt thêm các cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi trường làm
việc. Tại trường đại học tổng hợp Stanford, người ta đã tạo ra loại Robot lắp ráp tự
động điều khiển bằng vi tính trên cơ sở xử lý thông tin từ các cảm biến lực và thị
giác. Vào thời gian này công ty IBM đã chế tạo Robot có các cảm biến xúc giác và
cảm biến lực điều khiển bằng máy vi tính để lắp ráp các máy in gồm 20 cụm chi tiết
Những năm 90 do áp dụng rộng rãi các tiến bộ khoa học về vi xử lý và công
nghệ thông tin, số lượng Robot công nghiệp đã tăng nhanh, giá thành giảm đi
rõ rệt, tính năng đã có nhiều bước tiến vượt bậc. Nhờ vậy Robot công nghiệp đã
7


có vị trí quan trọng trong các dây truyền sản xuất hiện đại. Ngày nay,
chuyên ngành khoa học nghiên cứu về Robot “Robotics” đã trở thành một
lĩnh vực rộng trong khoa học, bao gồm các vấn đề cấu trúc cơ cấu động học,
động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v…
Có thể nói, Robot là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu
điều khiển từ xa với mức độ “tri thức” ngày càng phong phú của hệ thống điều
khiển theo chương trình số cũng như kỹ thuật chế tạo các bộ cảm biến, công nghệ
lập trình và các phát triển của trí khôn nhân tạo, hệ chuyên gia
Trong những năm sau này, việc nâng cao tính năng hoạt động của robot
không ngừng phát triển. Các robot được trang bị thêm các loại cảm biến khác nhau
để nhận biết môi trường chung quanh, cùng với những thành tựu to lớn trong lĩnh
vực Tin học - Điện tử đã tạo ra các thế hệ robot với nhiều tính năng đăc biệt, Số
lượng robot ngày càng gia tăng, giá thành ngày càng giảm. Nhờ vậy, robot công

nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây chuyền sản xuất hiện đại.
2.1.2. Phân loại Robot công nghiệp
2.1.2.1. Theo chủng loại, mức độ điều khiển, và nhận biết thông tin
của tay máy-người máy đã được sản xuất trên thế giới có thể phân loại các IR thành
các thế hệ sau:
Thế hệ 1: Thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình cứng
không có khả năng nhận biết thông tin.
Thế hệ 2: Thế hệ có điều khiển theo chu kỳ dạng chương trình mềm
bước đầu đã có khả năng nhận biết thông tin.
Thế hệ 3: Thế hệ có kiều điều khiển dạng tinh khôn, có khả năng nhận biết
thông tin và bước đầu đã có một số chức năng lý trí của con người.
2.1.2.2. Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động:
Thông thường cấu trúc chấp hành của tay máy công nghiệp được mô
hình hóa trong dạng chuỗi động với các khâu và các khớp như trong nguyên lý máy
với các giả thuyết cơ bản sau:
8


- Chỉ sử dụng các khớp động loại 5 ( khớp quay, khớp tịnh tiến, khớp vít).
- Trục quay hướng tịnh tiến của các khớp thì song song hay vuông góc với
nhau.
- Chuỗi động chỉ là chuỗi động hở đơn giản
Robot công nghiệp rất phong phú đa dạng, có thể được phân loại theo các
cách sau:
- Cấu trúc chuyển động toàn bộ (chân người) cấu trúc này thực hiện
chuyển động đem toàn bộ tay máy (tay người) đến vị trí làm việc. Cấu trúc này hết
sức đa dạng và thông thường nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống
mà chuyển động này cần có sự kiểm soát. Người ta thường coi tay máy là đứng yên,
khâu 0 gọi là giá cố định của tay máy.
- Cấu trúc xác định bàn kẹp bao gồm các khớp A,B và F các khâu 1, 2 và 3,

chuyển động của cấu trúc này đem theo bàn kẹp với vị trí làm việc. Do giả thiết về
loại khớp động dùng trong chế tạo máy thông thường ta có những phối hợp sau đây
của các khớp và từ đó tạo nên những cấu trúc xác định vị trí của bàn kẹp trong các
không gian vị trí khác nhau của bản kẹp. Phối hợp TTT nghĩa là 3 khớp đều là khớp
tịnh tiến và một khớp quay. Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ toạ độ Đề Các so với
các toạ độ So vì 3 điểm M nằm trên khâu 3 khớp đều là khớp tịnh tiến và một
chuyển động quay ( tức là hai toạ độ dài).
Phối hợp TRT, RTT, hay TTR nghĩa là một khớp tịnh tiến hai khớp
quay ( các cấu trúc 2, 3, và 4). Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ toạ độ trụ so với
điểm M trên khâu 3 được xác định bởi 2 chuyển động tịnh tiến và một chuyển
động quay( tức là hai toạ độ dài một toạ độ gốc).
Phối hợp RTR, RRT, TTR nghĩa là hai khớp tịnh tiến và hai khớp quay. Đây
là cấu trúc hoạt động trong hệ tọa độ cầu so với hệ So, vì điểm M trên khâu 3 được
xác định bởi một chuyển động tịnh tiến và hai chuyển động quay.
9


Phối hợp RRR tức là 3 khớp quay , đây là các cấu trúc hoạt trong toạ
độ góc so với hẹ So, vì điểm M trên khâu 3 được xác định bởi ba chuyển động
quay, cấu trúc này được gọi là cấu trúc phỏng sinh học.
Tuy nhiên trong thực tế, đối với các tay máy chuyên dùng ta chuyên môn hoá
và đặc biệt đảm bảo giá thành và giá đầu tư vào tay máy thấp, người ta không nhất
thiết lúc nào cũng phải chế tạo tay máy có đủ số ba khớp động cho cấu trúc xác định
vị trí.
Đối với tay máy công nghiệp đã có hơn 250 loại, trong số đó có
hơn 40% là loại tay máy có điều khiển đơn giản thuộc thế hệ thứ nhất.
Sự xuất hiện của IR và sự gia tăng vai trò của chúng trong sản xuất và xã hội
loài người làm xuất hiện một nghành khoa học mới là nghành Robot
học(Robotic). Trên thế giới nhiều nời đã xất hiện những viện nghiên cứu
riêng về Robot.

2.1.2.3. Phân loại theo kết cấu :
Theo kết cấu của tay máy người ta phân thành robot kiểu toạ độ Đề các, Kiểu
toạ độ trụ, kiểu toạ độ cầu, kiểu toạ độ góc, robot kiểu SCARA.
2.1.2.4. Phân loại theo hệ thống truyền động :
Có các dạng truyền động phổ biến là :
Hệ truyền động điện : Thường dùng các động cơ điện 1 chiều (DC : Direct
Current) hoặc các động cơ bước (step motor). Loại truyền động này dễ điều khiển,
kết cấu gọn.
Hệ truyền động thuỷ lực : có thể đạt được công suất cao, đáp ứng những điều
kiện làm việc nặng. Tuy nhiên hệ thống thủy lực thường có kết cấu cồng kềnh, tồn
tại độ phi tuyến lớn khó xử lý khi điều khiển.
Hệ truyền động khí nén : có kết cấu gọn nhẹ hơn do không cần dẫn ngược
nhưng lại phải gắn liền với trung tâm tạo ra khí nén. Hệ này làm việc với công suất
trung bình và nhỏ, kém chính xác, thường chỉ thích hợp với các robot hoạt động
10


theo chương trình định sẳn với các thao tác đơn giản “nhấc lên - đặt xuống” (Pick
and Place or PTP : Point To Point).
2.1.2.5. Phân loại theo ứng dụng :
Dựa vào ứng dụng của robot trong sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot
lắp ráp, robot chuyển phôi .v.v
2.1.2.6. Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điều khiển :
Có robot điều khiển hở (mạch điều khiển không có các quan hệ phản hồi),
Robot điều khiển kín (hay điều khiển servo) : sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để
tăng độ chính xác và mức độ linh hoạt khi điều khiển.
Ngoài ra còn có thể có các cách phân loại khác tuỳ theo quan điểm và mục
đích nghiên cứu.
2.1.3. Ứng dụng của ROBOT:
Robot được sử dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp khác nhau. Có

thể phân loại ứng dụng công nghiệp của robot làm các lĩnh vực chính: Vận chuyển,
bốc dỡ vật liệu, gia công, lắp ráp thăm dò và các ứng dụng khác.
2.1.3.1. Ứng dụng robot trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu.
Trong ứng dụng vận chuyển, robot có nhiệm vụ di chuyển đối tượng từ vị trí
này đến vị trí khác. Nhiệm vụ này của robot thực hiện bởi các thao tác nhặt và đặt
vật thể. Robot nhặt chi tiết ở một vị trí và chuyển dời đến một vị trí khác. Robot có
thể gấp một chi tiết ở một vị trí cố định hoặc trên một băng tải đang chuyển động và
đặt ở một vị trí cố định khác hoặc đặt trên một băng tải khác đang chuyển động với
định hướng chi tiết. Robot có khả năng bốc xếp và vận chuyển các chi tiết có hình
dạng và kích thước khác nhau nhờ các thông tin chuẩn về lưu trữ trong bộ nhớ và
robot sử dụng các cảm biến để nhận dạng các chi tiết thực.
2.1.3.2. Ứng dụng trong lĩnh vực gia công vật liệu.
Trong công nghiệp gia công vật liệu, robot thực hiện nhiệm vụ như một máy
gia công. Do đó tay robot sẽ gắn một dụng cụ thay cho một cơ cấu kẹp. Ứng dụng
11


của robot trong cong nghiệp gia công vật liệu bao gồm các công nghệ sau: Hàn
điểm; hàn hồ quang liên tục;sơn phủ; công nghệ gia công kim loại…
2.1.3.3. Ứng dụng robot trong lắp ráp và kiểm tra sản phẩm.
Công nghệ lắp ráp là lắp một chi tiết vào một bộ phận khác. Robot được sử
dụng trong dây chuyền lắp ráp thông thường ở bốn dạng sau:lắp chi tiết vào lỗ, lắp
lỗ vào chi tiết, lắp chi tiết nhiều chân vào lỗ và lắp ngăn xếp. Ở công đoạn lắp chi
tiết vào lỗ, robot nhặt một chi tiết, thông thường là một chốt lắp vào một bộ phận
khác. Chi tiết có thể là hình trụ tròn hoặc hình hộp chữ nhật. Robot sử dụng trong
lắp ráp thông thường có 5 - 6 bậc tự do để có thể lắp chính xác.
Trong công nghiệp lắp ráp, robot có thể hoạt động đơn lẻ để lắp hoàn thiện
một thiết bị hoặc làm việc trong một dây chuyền, trong đó mỗi robot sẽ có nhiệm vụ
lắp một chi tiết trong một thiết bị máy.
Bộ phận chấp hành giúp cho Robot có đủ “sức” chịu được tải trọng mà

Robot phải chịu trong quá trình làm việc, bộ phận này bao gồm:
Phần 1: Bộ phận chịu chuyển động , phần tạo các khả năng chuyển động cho
Robot.
Phần 2: Bộ phận chịu lực, phần chịu lực của Robot.Bộ cảm biến tín hiệu:
làm nhiệm vụ nhận biết, đo lường và biến đổi thông tin các loại tín hiệu như :
các nội tín trong bản thân Robot, đó là các tín hiệu về vị trí, vận tốc, gia tốc, trong
từng thành phần của bộ phận chấp hành các ngoại tín hiệu, là các tín hiệu từ môi
trường bên ngoài có ảnh hưởng tới hoạt động của Robot.
Với cấu trúc và chức năng như trên, Robot phần nào mang tính “người” còn
phần máy chính là trạng thái vật lý của cấu trúc.
Với IR tính chất “ người” và “máy”cũng được thể hiện đầy đủ như trên, duy
trì hình thức mang dáng dấp của tay “người”.
Tay máy công nghiệp thường có những bộ phận sau:
Hệ thống điều khiển: thường là loại đơn giản làm việc có chu kỳ vận
hành theo nguyên lý của hệ thống điều khiển hở hoặc kín.
12


Hệ thống chấp hành: bao gồm các nguồn động lực, hệ thống truyền
động, hệ thống chịu lực như: các động cơ thuỷ, khí nén, cơ cấu servo điện tử, động
cơ bước. Mỗi chuyển động của IR thường có một động cơ riêng và các thanh chịu
lực.
- Bàn kẹp: là bộ phận công tác cuối cùng của tay máy, nơi cầm nắm các thiết
bị công nghệ háy vật cần di chuyển.
Dưới đây là một số hình ảnh về các robot và nơi ứng dụng của chúng mà
chúng ta thường gặp:

Hình 2 – 1: Robot trên dây chuyền của một trung tâm sản xuất linh hoạt.
13

hình 2 – 2: Rôbốt phục vụ máy phay CNC.


Hình 2 – 3: Robot Mitsubishi RV-2AJ




14



Hình 2 – 4: Một số loại robot
• Tại các lò phản ứng hạt nhân (a)
• Thám hiểm đại dương (b)
• Khám phá vũ trụ (c)
2.1.4. Tổng quan tình hình nghiên cứu Robot trong và ngoài nƣớc
Ngày nay, tự động hóa là một trong những ngành kỹ thuật cao đang phát
triển mạnh mẽ và được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực của đời sống xã hội.
Đặc biệt trong các dây chuyền sản xuất công nghiệp, các tay máy và người máy đã
được sử dụng rộng rãi nhằm thay thế sức lao dộng của con người, góp phần nâng
cao năng suất, chất lượng, giãm giá thành sản phẩm.
Ở nước ta trong thập niên qua, tình hình ứng dụng robot có những thay đổi
lớn. Nhiều doanh nghiệp phải nhập các thiết bị robot trong dây chuyền sản xuất. Do
nhu cầu thực tế đặt ra như vậy, đòi hỏi phải nghiên cứu và đào tạo về các hệ thống
robot để phát triển ngành này ở nước ta.
Một số đề tài nghiên cứu khoa học ở nước ta từ trước cho tới nay như:

- Đề tài 58A-03 với nội dung nghiên cứu ứng dụng robot trong kỹ thuật
bảo hộ lao động.
- Đề tài 52B.0301: “Ứng dụng tay máy – người máy công nghiệp”
- Đề tài KC.03.02 “Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot phục vụ sản
xuất trong các điều kiện môi trường độc hại và không an toàn”



-->