thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC

Đồ án tốt nghiệp
BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM ĐỘC LẬP- TỰ DO- HẠNH PHÚC
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
KHOA ĐIỆN
BỘ MÔN ĐIỆN TỬ
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Họ và tên : LÊ TẤN MINH
Lớp :95 KĐĐ
Nghành : Kỹ thuật Điện –Điện Tử
1-Tên đề tài :
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG
VI XỬ LÝ 8085
2 – Các số liệu :
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3 – Nội dung của phần thuyết minh tính toán :
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
4 – Các bản vẽ :
------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
5 – Giáo viên hướng dẫn : NGUYỄN THANH BÌNH
6 – Ngày giao nhiệm vụ :
7 – Ngày hoàn thành nhiệm vụ :
Giáo viên hướng dẫn Thông qua bộ môn

Ngày 28 tháng 2 năm 2000
Chủ nhiệm bộ môn


Đồ án tốt nghiệp
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Giáo viên hướng dẫn


Đồ án tốt nghiệp
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN DUYỆT
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Giáo viên duyệt

Đồ án tốt nghiệp
Lời nói đầu
Trong những năm gần đây theo sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật,
công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước đang diễn ra khá tốt
đẹp. Trước tình hình đó đã có khá nhiều yêu cầu cấp bách và cũng là
những thách thức được đặt ra cho giới trí thức.
Tay máy công nghiệp là một lónh vực mới mà ở Việt Nam đang
nghiên cứu và từng bước chế tạo để ứng dụng vào quá trình sản xuất góp
phần nâng cao năng xuất lao động.
Kỹ thuật vi xử lí rất ưu việt đã trở nên rất cần thiết trong ngành điện
tử, nó đã thay thế các thiết bò có cấu tạo phức tạp thành đơn giản. ng
dụng vi xử lí rất rộng rải từ máy móc quan trọng trong nền công nghiệp
đến các thiết bò chuyên dùng.
Với các ưu điểm về các chỉ tiêu kỹ thuật và tính linh hoạt của vi xử
lí, việc nghiên cứu và ứng dụng vi xử lí rất cần thiết.
Không nên dừng lại ở cách sử dụng, cách tốt nhất để hiểu rỏ thiết bò
mới và đi sâu vào tìm hiểu bản chất hoạt động bên trong của thiết bò đó.
Thực hiện đề tài : “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH
TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO” như là một cách để thể hiện một phần
trong những kiến thức mà em đã đạt được sau năm năm học tập tại trường.
Do có sự hạn chế về thời gian cũng như kiến thức và kinh nghệm

nên không tránh khỏi những sai sót.
Rất mong nhận được ý kiến đóng góp của quý thầy cô và các bạn
sinh viên Khoa Điện về đề tài này.
Thủ Đức Ngày 28 Tháng 02 Năm 2000
Sinh Viên Thực Hiện
LÊ TẤN MINH

Đồ án tốt nghiệp
LỜI CẢM TẠ
Tập đồ án được hoàn thành như là một bước ngoặt báo hiệu kết thúc
thời gian học tập tại trường ĐHSPKT. Nếu không có sự đóng góp về nhiều
phía chắc chắn người thực hiện dề tài này khó mà đạt được nhũng kết quả
sau 5 năm học đại học
Đó là sự đóng góp tích cực về vật chất, sự ủng hộ động viện tinh thần
về phía gia đình – đã hình thành một chỗ dựa vững chắc. Em sẽ mãi mãi
ghi nhớ.
Được học môn vi xử lý và các môn khác cùng với sự trực tiếp hướng
dẫn nhiệt tình của thầy Nguyễn Thanh Bình giúp em thực hiện đề tài. Xin
chân thành cảm ơn.
Trong số kiến thức mà em đạt được có sự đóng góp của nhiều thầy cô,
cùng với sự giúp đỡ, những lời động viên đúng lúc trong khi học và trong
thời gian thực hiện đề tài của các bạn sinh viên Khóa 95 KĐĐ, có lẽ em
không thể nào quên.
Thủ Đức Ngày 28 Tháng 02 Năm 2000
Sinh Viên Thực Hiện
LÊ TẤN MINH

Ñoà aùn toát nghieäp
Chöông 1

Đồ án tốt nghiệp
1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ
Sự phát triển của khoa học kỹ thuật ngày càng nhanh góp phần nâng cao năng suất
lao động. Đặt biệt sự ra đời và phát triển của công nghệ chế tạo Robot nhằm tạo ra sự tự
động hóa trong quá trình sản xuất giảm đi sức lao động bằng chân tay của người lao động
Đối với các nưước ngoài thì Robot đã được nghiên cứu và chế tạo để ứng dụng vào
sản suất đả có từ trước. Riêng ở nước ta lónh vực này còn khá mới mẽ. Tuy có sự đầu tư
để nghiên cứu nhưng còn hạn chế ,có thể dùng mô hình cánh tay máy để phục vụ trực
tiếp cho công việc giảng dạy tại trường nhằm giúp cho sinh viên hiểu rỏ hơn về lý
thuyết, tạo điều kiện cho việc dạy và học được sinh động hơn .
Bức xúc trước nhu cầu tìm hiểu về tay máy công nghiệp từ chính bản thân và của
những người yêu thích về lónh vực này, nhóm đã bắt tay vào việc thực hiện nghiên cứu
đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ
DO”.
1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ
Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy còn chậm phát triển, chúng ta vẩn
chưa có nhà máy nào có khả năng chế tạo các bộ phận cấu thành của tay máy đạt tiêu
chuẩn quốc tế. Tận dụng những vật liệu có sẳn để gia công các chi tiết cơ khí cũng như
linh kiện , thiết bò điện có sẳn do nước ngòai sản suất để thiết kế thành những sản phẩm
cụ thể trước hết là ứng dụng làm phương tiện giảng dạy trong trường học và từ đó phát
triển cao hơn để ứng dụng vào trong sản suất đã và đang là hướng đi đúng đắng của các
kỹ sư ở Việt Nam . Đề tài : “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY
MÁY NĂM BẬC TỰ DO” không nằm ngoài nhận đònh trên. Điều quan trọng hơn hết là
các vấn đề liên quan đến cấu tạo, nguyên lý hoạt động của tay máy và phần lý thuyết về
các hoạt động xảy ra bên trong vi xử lí sẽ được giới thiệu trong đề tài này. Nó sẽ là
nguồn thông tin hửu ích cho những ai muốn tìm hiểu về lónh vực này.
1.3 GIỚI HẠN VẤN ĐỀ
Tay máy rất đa dạng về nguồn gốc và chủng loại đây là lần đầu thực hiện nghiên
cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC
TỰ DO” trong điều kiện:

• Thời gian thực hiện đề tài chỉ trong 6 tuần
• Kinh nghiệm thực tế chưa có nhiều
• Tài liệu về vi xử lí và tay máy còn hiếm
Vì vậy nhóm đã thực hiện nghiên cứu đề tài với những đặc điểm chính sau đây:
• Lập trình bằng KIT vi xử lí 8085
• Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy
• Xây dựng những chương trình tiêu biểu

1.4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU
Thực hiện đề tài “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY
MÁY NĂM BẬC TỰ DO” là một công việc để người thực hiện đề tài nghiên cứu kỹ
khái niệm mô hình, nguyên lý làm việc cũng như tập lệnh của vi xử lí.
Sản phẩm của đề tài trước hết có thể được ứng dụng vào phương tiện giảng dạy
tại trường; và nếu được phát triển rộng, đi sâu hơn thì có thể ứng dụng vào trong thực tế

Đồ án tốt nghiệp
sản xuất công nghiệp,và đặc biệt cung cấp một cái nhìn tổng quát về vi xử lí và tay máy
công nghiệp.

Ñoà aùn toát nghieäp
CHÖÔNG 2

Đồ án tốt nghiệp
2.1 DÀN Ý NGHIÊN CỨU
• Giới thiệu tổng quát về tay máy
• Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy
• Xây dựng phần mềm
• Thi công
• Hướng dẫn thao tác
2.2 ĐỐI TƯNG NGHIÊN CỨU

Chủ yếu là mô hình cánh tay máy được gia công
2.3 PHƯƠNG PHÁP VÀ PHƯƠNG TIỆN NGHIÊN CỨU
 Phương Pháp
Tham khảo tài liệu: chủ yếu là các tài liệu về kỹ thuật số, kỹ thuật vi xử lí, điện tử cơ
bản
Thực nghiệm: viết chương trình thử nghiệm trên KIT vi xử lý 8085
 Phương Tiện
• Ngòai KIT vi xử lí 8085 và mô hìmh cánh tay máy, nhóm còn thực hiện dề tài còn
thiết kế thêm các mạch phụ để thử nghiệm các chương trình liên quan đến 8255 và
8279
2.4 THỜI GIAN NGHIÊN CỨU
Nhóm thực nghiên cứu đề tài từ ngày đăng ký đề tài, công việc được phân bố cho 6
tuần làm việc như sau:
Tuần 1 : Lập đề cương tổng quát
Tuần 2 : Thu thập tài liệu
Tuần 3 : Lập đề cương chi tiết
Tuần 4,5 : Khai triển đề cương và đánh máy
Tuần 6 : Sửa chữa và in ấn

Ñoà aùn toát nghieäp
CHÖÔNG 3

Đồ án tốt nghiệp
3.1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN
Thuật ngữ ROBOT xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phẩm văn học của nhà
văn Tiệp Khắc có tên Karel Capek.
Thuật ngữ Inducstrial Robot (IR) - xuất hiện đầu tiên ở Mỹ do công ty AMF
(American Manchine and Foundry company) quảng cáo mô tả một thiết bò mang dáng
dấp và có một số chức năng như tay người được điều khiển tự động để thực hiện một số
thao tác sản xuất thiết bò có tên gọi Versatran.

Quá trình phát triển của IR có thể tóm tắt như sau:
- Từ những năn 50 ở Mỹ xuất hiện viện nghiên cứu đầu tiên.
- Đang đầu những năm 60 xuất hiện sản phẩm đầu tiên tên Versatran của công ty
AMF.
- Ở Anh người ta bắt đầu nghiên cứu và chế tạo các IR theo bản quyền của Mỹ từ
năm 1967;
- Ở các nước Tây Âu khác như : Đức, Ý, Pháp, Thụy Điển, từ những năm 70.
- Châu Á có Nhật bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR từ năm 1968.
Đến nay trên thế giới có khoảng trên 20 công ty sản xuất IR trong số đó có 80
công ty của Nhật , 90 công ty của các nước Tây Âu, 30 công ty của Mỹ và một số công ty
ở Nga, Tiệp …
Theo chủng loại, mức độ điều khiển, và khả năng nhận biết thông tin của tay máy
- người máy đã được sản xuất trên thế giới có thể phân loại các IR thành các thế hệ sau:
Thế hệ 1 : thế hệ có kiểu điều khiển theo chu trình dạng chương trình cứng không
có khả năng nhận biết thông tin
Thế hệ 2 : thế hệ có kiểu điều khiển theo chu kì dạng chương trình mềm bước đầu
đa có khả năng nhận biết thông tin
Thế hệ 3 : thế hệ có kiểu điều khiển dạng tinh khôn ,có khả năng nhận biết thông
tin và bước đầu đã có một số chức năng lý trí của con người
Đối với tay máy công nghiệp đã có hơn 250 loại ,trong số đó có hơn 40% là loại
tay máy có kiểu điều khiển đơn giản thuộc thế hệ thứ nhất .
Sự xuất hiện của robot và sự gia tăng vai trò của chúng trong sản xuất và xã hội
loài người làm xuất hiện một ngành khoa học mới là ngành robot học (Robotic) . trên thế
giới ở nhiều nước đã xuất hiện những viện nghiên cứu riêng về robot . Ở Việt Nam, từ
những năm giữa của thập kỷ 80 đã có viện nghiên cứu về robot .
3.2 SƠ ĐỒ CẤU TRÚC CHỨC NĂNG CỦA IR

Vậy robot là gì ? cho tới hiện nay chưa có một đònh nghóa chính xác về robot, và
cứ hai năm một lần trên thế giới người ta lại tổ chức một hội nghò khoa học bàn về robot
nhằm thông tin những thành tựu đã đạt được trong nghiên cứu và chế tạo robot đồng thời

thống nhất các thuật ngữ về robotic. để hiểu được về IR, trước hết chúng ta quan sát sơ
đồ cấu trúc và chức năng của IR như sau:

Đồ án tốt nghiệp


Hình 3.1 : Sơ đồ cấu trúc và chức năng của robot
Trong sơ đồ trên các đường chỉ thò mối quan hệ thông tin thuận , thông tin chỉ
huy thực hiện nhiệm vụ cho robot. Các đường chỉ mối liên hệ thông tin ngược,
thông tin phản hồi về quá trình làm việc của robot.
Chức năng của bộ phận giao tiếp là liên lạc với người vận hành là thực hiện quá
trình “Dạy học “ cho robot, nhờ đó Robot biết được nhiệm vụ phải thực hiện.
Chức năng của hệ thống điều khiển là thực hiện việc tái hiện lại các hành động
(nhiệm vụ) đã được ‘học’.
Bộ phận chấp hành giúp cho Robot có đủ “sức”, tức chòu được tải trọng mà robot
phải chòu trong quá trình làm việc , bộ phận này bao gồm các bộ phận, phần 1 - bộ phận
truyền chuyển động - phần tạo các khả năng chuyển động cho robot và phần 2 - bộ phận
chòu lực - phần chòu lực của Robot .
Bộ phận cảm biến tín hiệu làm nhiệm vụ nhận biết, đo lường và biến đổi thông tin
các loại tín hiệu như: các nội tín trong bản thân Robot - đó là các tín hiệu về vò trí, vận
tốc, gia tốc trong từng thành phần của bộ phận chấp hành các ngoại tín hiệu - là các tín
hiệu từ môi trường bên ngoài có ảnh hưởng tới hoạt động của Robot .
Với cấu trúc và chức năng như trên Robot phần nào mang tính “người“ còn phần
máy chính là trạng thái vật lý của cấu trúc.
Với IR, tính chất người và ”máy” cũng được thể hiện đầy đủ như trên, duy chỉ hình
thức mang dáng dấp của tay “Người”.

Người vận hành
Thiết bò liên lạc với
người vận hành

Hệ thống đều khiển
Hệ
thống
Truyền động
Hệ thống chòu lực
Hệ thống cảm biến
tín hiệu
Môi trường
Bên ngoài
Liênhệ ngược
Liên hệ ngïc
Đồ án tốt nghiệp
3.3 CẤU TRÚC TỔÀNG QUÁT CỦA IR
Chúng ta hãy xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3.2.
Tay máy trên hình 3.2 có 6 bậc tự do với 6 trục chuyển động như sau:
1. Chuyển động quét của tay máy (chuyển động quay phải hay quay trái của thân
người);
2. Chuyển động lên hay xuống theo chiều thẳng đứng (chuyễn động của khớp bả vai)
3. Chuyển động duổi ra hay co vào của cánh tay (chuyển động của khớp khuỷu tay)
4. Chuyển động lật lên xuống của bàn tay so với cổ tay;
5. Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ của bàn tay so với cổ tay.
So với chuyển động của tay người (không tính đến chuyển động của các ngón tay) có
10 bậc tự do (10 khả năng chuyển động độc lập) tay máy trên là loại có đủ khả năng nắm
bắt một vật bất kỳ trong không gian.
Tay máy công nghiệp thường có các bộ phận chính sau:
- Hệ thống điều khiển;
- Hệ thống chấp hành : Bao gồm Các nguồn động lực, hệ thống truyền động, hệ
thống chòu lực;
- Bàn kẹp :
Bàn kẹp là bộ phận công tác cuối cùng của tay máy ,nơi cầm nắm các thiết bò

cộng nghệ hay vật cần duy chuyển, bộ phận chấp hành _ phần kết cấu cơ khí của tay
máy bao gồm các loại động cơ như : các động cơ thủy lực, khí nén, cơ cấu servo điện tử,
động cơ bước mỗi chuyển động của IR thường có một động cơ riêng và các thanh chòu
lực. Hệ thống điều khiển - thường là loại đơn giản làm việc có chu kỳ vận hành theo
nguyên lý của hệ thống điều khiển hở hoặc kín.
Hình 3.2 : Mô hình hệ thống chấp hành tay máy công nghiệp

Đồ án tốt nghiệp
Phân loại tay máy theo cấu trúc sơ đồ động
Thông thường cấu trúc chấp hành của tay máy công nghiệp được mô hình hóa
trong dạng chuổi động với các khâu và khớp như trong nguyên lý máy với các giả thuyết
cơ bản như sau:
- Chỉ dùng các khớp động loại 5 (khớp quay, khớp tònh tiến, khớp vít)
- Trục quay hướng tònh tiến của các khớp thì song song hay vuông góc với nhau.
- Chuổi động là chuổi động hở, đơn giản.
Dưới đây là chuổi động của một tay máy công nghiệp tổng quát có 6 bậc tự do,
các khớp A, B, F là các khớp tổng quát có nghỉa là chúng có thể là khớp quay, cũng có
thể là khớp tònh tiến, các khớp D, E, K chỉ là những khớp quay. Các khâu được đánh số
bắt đầu từ khâu 0 _ giá cố đònh , tiếp đến là các khâu 1, 2, …, n _ các khâu động _ khâu
tổng quát ký hiệu là khâu i, (i=0,1,2,…,n), khâu, khâu n cuối cùng là khâu mang bàn kẹp
của tay máy.
Tương tự như tay người để bàn kẹp (bàn tay) làm việc được cần có ba loại chuyển
động, tương ứng với các chuyển động này là ba dạng cấu trúc của tay máy như sau:
Cấu trúc chuyển động toàn bộ (Chân người) cấu trúc này thực hiện chuyển động
đem toàn bộ tay máy (tay người) đến vò trí làm việc . Cấu trúc này hết sức đa dạng và
thông thường nếu không phải là tay máy hoạt động trong hệ thống mà chuyển động này
cần có sự kiểm soát người ta thường coi tay máy là đứng yên khâu 0 gọi giá cố đònh của
tay máy.
Cấu trúc xác đònh hàm kẹp bao gồm các khớp AB và F các khâu 1, 2 và 3,
chuyển động của cấu trúc này nhằm đem theo bàn kẹp tới vò trí làm việc .Do giả thiết về

loại khớp động dùng trong chế tạo máy thông thường ta có những phối hợp sau đây của
các khớp và từ đó tạo nên các cấu trúc xác đònh vò trí của bàn kẹp trong các không gian
vò trí làm việc khác nhau của bàn kẹp .
Phối hợp TTT nghóa là 3 khớp đều là khớp tònh tiến và một khớp quay. Đây là cấu
trúc hoạt động trong hệ tọa độ đề các so với các tọa độ S
0
vì điểm M nằm trên khâu 3
được xác đònh bởi ba chuyển động tònh tiến và một chuyển động quay (tức là hai tọa độ
dài)
Phối hợp TRT, RTT hayTTR, nghóa là một khớp tònh tiến hai khớp quay (các cấu
trúc 2,3 và 4). Đây là là cấu trúc hoạt động trong hệ tọa độ trụ so với điểm S
0
vì để M
trên khâu 3 được xác đònh bở hai chuyển động tònh tiến và một chuyển động quay (tức là
hai tọa độ dài một tọa độ gốc)
Phối hợp RTR, RRT hay TTR nghóa là hai khớp tònh tiến và hai khớp quay (các
cấu trúc 5, 6, 7, 8, 9 và 10). Đây là cấu trúc hoạt động trong hệ tọa độ cầu so với hệ S
0
,
vì điểm M trên khâu 3 được xác đònh bởi một chuyển động tònh tiến và hai chuyển động
quay (tức là một tọa độ dài, hai tọa độ góc)
Phối hợp RRR nghóa là ba khớp quay (các cấu trúc 11,12) đây là các cấu trúc họat
động trong hệ tọa độ góc so với hệ S
0
vì điểm M trên khâu 3 được xác đònh bởi ba
chuyển động quay (tức là ba tọa độ góc), cấu trúc này được gọi là cấu trúc phỏng sinh
học.
Tuy nhiên trong thực tế, đối với các tay máy chuyên dùng hay chuyên môn hóa và
đặc biệt đảm bảo giá thành đầu tư vào tay máy thấp, người ta không nhất thiết lúc nào
cũng phải chế tạo tay máy có đủ số ba khớp động cho cấu trúc xác đònh vò trí.

3.4 GIỚI THIỆU ROBOT L2001:

Đồ án tốt nghiệp
ROBOT L2001 có 4 bậc tự do đều là khớp quay, sử dụng động cơ điện một chiều
có công suất cực đại 3W, số vòng quay của động cơ và chuyển động các khớp của tay
máy tay máy phụ thuộc vào điện áp đặt vào động cơ và có thể điều chỉnh vô cấp. Kết
cấu bộ truyền động cơ khí đơn giản thông qua bộ bánh răng giảm tốc 3 cấp, cấp thứ 3
là bộ trục vít- bánh vít do đó khả năng tự hãm rất tốt khi làm việc.
Để xử lý công việc hãm chính xác và khử quán tính, tay máy được trang bò hệ
thống điều khiển bằng bộ vi xử lý, nó có chức năng điều khiển theo chương trình mềm
do người chế tạo lập sẵn. các chế độ hãm động cơ (hãm ngược) được tính toán trước
trong chương trình nhằm bảo đảm tính chính xác cho cơ cấu khi có quán tính ứng với
các giới hạn hành trình của từng chương trình.
Các bộ phận an toàn giúp tay máy hoạt động tốt khi làm việc và ngay cả khi mất
điện,bộ nhớ sẽ lưu lại chương trình.
Bộ vi xử lý được lắp các cổng ra-vào để nối kết với các phần tử khác như băng
tải, các khớp xoay hoặc các dây chuyền sản xuất giúp mở rộng việc sử dụng. Bản
thân bộ vi xử lý có các bộ đếm, bộ đònh thời giúp xác đònh ca làm việc và số sản
phẩm vận chuyển được ứng với mỗi ca …
Các chuyển động của các khớp được giới hạn bởi cử hành trình.
Tay máy được ứng dụng trong các công việc như : cấp phôi cho máy bán tự động,
vận chuyển sản phẩm nhựa từ máy ép nhựa, phát hiện và loại bỏ phế phẩm trong dây
chuyền sản xuất …
Điều cần quan tâm ở đây của người nghiên cứu là giá thành sản xuất thấp, do
đó phù hợp với điều kiện nước ta hiện nay .
Mặc dù độ chính xác của tay máy chưa cao lắm, nhưng với yêu cầu công nghệ
nhất đònh nào đó tay máy có thể đáp ứng được.
Hình 3.3 : Sơ đồ mô hình ROBOT L2001
• Ghi chú :

Đồ án tốt nghiệp
1. Bàn kẹp 5. Khớp thân
2. Khớp cổ tay 6. Cổng kết nối với thiết bò điều khiển
3. Khớp khuỷu tay 7. Đèn hiển thò
4. Khớp cánh tay 8. Công tắc logic

Lưu đồ mô tả hoạt động của ROBOT L2001


2s

1.5s



Hình 3.4 : Sơ đồ mô tả hoạt động của ROBOT L2001

Kẹp chi tiết (2s)
Nâng 2 khớp : cánh tay- khuỷu tay
Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay
theo chiều kim đồng hồ
Hạ cánh tay
Mở hàm kẹp
1.2
s
Nâng cánh tay
Xoay đế về vò trí đầu, xoay
nghòch cổ, hạ khuỷu và cánh
tay
1

s
Đồ án tốt nghiệp
3.5 TRANG BỊ ĐIỆN TRONG ROBO l2001
3.5.1. Giới thiệu động cơ công tác:
Mạch động lực bao gồm 5 động cơ công tác, trong đó 4 động cơ tải 3W ,một động
cơ làm nhiệm vụ kẹp và mở, công suất 3,5 W khả năng chòu quá tải 2s  các động cơ
được đánh số từ 1 đến 5.
Động cơ 1 : đóng mở hàm kẹp.
Động cơ 2 : xoay thuận nghòch cổ tay.
Động cơ 3 : xoay thuận nghòch khớp khuỷu tay.
Động cơ 4 : xoay thuận nghòch khớp cánh tay.
Động cơ 5 : xoay thân đế (thân người).
Các động cơ 2, 3, 4, 5 được bố trí trên 4 khâu chuyển động và hình thành 4 bậc tự
do.
3.5.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 3W
Các động cơ đều có chung nguyên lý hoạt động .
* Đặc điểm:
-Nguồn điện áp DC 5  9 V.
-Tốc độ thay đổi vô cấp 1200 4000 v/p.
-Cókhả năng mang tải ngay khi cấp nguồn điện.
* Phương pháp điều khiển động cơ.
- Dùng điện áp DC 5 9V.
- Cấp nguồn đúng chiều theo yêu cầu.
- Thay đổi chiều quay bằng cách hoán vò các cực .
- + + -


- + + -
Hình 3.5 : Phương pháp đảo chiều quay động cơ
Để làm được công việc trên , ở mạch điều khiển ta trang bò các cầu dao đảo hoặc

rơle điện từ .
Dựa theo nguyên lý trên khi ứng dụng lắp ráp ROBOT thì những chuyển động
đảo chiều đó sẽ đảo chiều được hành trình chuyển động của các khâu.
* Nguyên lý hãm ngược
+ Đối với động cơ một chiều thì công việc hãm ngược đơn giản hơn, giảû sử: khi
động cơ chạy theo chiều nào đó, có thể cùng chiều hoặc ngược chiều kim đồng hồ.
+ Khi ngưng cấp nguồn đồng thời đưa nguồn điện khác ngược chiều với nguồn
đang hoạt động lập tức động cơ sẽ bò hãm cưỡng bức, lúc ấy lực từ sẽ có chiều ngược
lạivà ta điều chỉnh thời gian sao cho động cơ dừng hẳn thì thôi cấp nguồn
Về thời gian hãm ngược thì phụ thuộc vào người thiết kế chương trình điều khiển
* Tốc độ động cơ được điều chỉnh phụ thuộc vào điện áp nguồn đưa vào.
Biểu đồ biểu thò mối quan hệ giữa điện áp và tốc độ động cơ:
n

M
M
Đồ án tốt nghiệp

O u
Hình 3.6 : Giản đồ biểu thò mối quan hệ giữa điện áp và tốc độ động cơ
Qua giản đồ trên ta thấy tốc độ động cơ tỉ lệ thuận với điện áp nguồn cung cấp .
Để đảm bảo động cơ chạy ổn đònh khi thiết kế nên chọn bộ nguồn có điện áp tải
2 đến 3A.
3.5.3 CÁC CỔNG NỐI KẾT VÀ CÁC HỆ THỐNG HIỂN THỊ CỦA
ROBOT L2001
* Cổng kết nối:
Để đảm bảo tính độc lập của các khớp các động cơ được bố trí thành 10 cổng nối kết
riêng biệt
Do mỗi cặp Jắc nối được lắp với một động cơ.
Vì vậy ta có tất cả 5 cặp nối và được đánh số tư ø1-10.

Trình tự được sắp xếp như sau :
- 1,2 cho động cơ hàm kẹp
- 3,4 cho động cơ cổ tay
- 5,6 cho động cơ khuỷu tay
- 7,8 cho động cơ cánh tay
- 9,10 cho động cơ xoay chân đế
Do đó khi nối kết với với bên ngoài phải đảm bảo cách ly riêng biệt từng cặp như
đã đánh số ở trên
* Cơ cấu hiển thò.
Tay máy L2001 có các hệ thống hiển thò báo tín hiệu ngỏ vào và ngõ ra được lắp
trên vi xử lý.
Các tín hiệu thuận sẽ báo bằng đèn xanh, ngược lại sẽ báo bằng đèn đỏ.
3.6 GIỚI THIỆU HỆ THỐNG BĂNG TẢI
Do cánh tay máy chỉ làm nhiệm vụ gắp chi tiết đến vò trí cố đònh, vì vậy để chuyển
sản phẩm đến một khâu khác đòi hỏi phải có hệ thống băng tải.
3.6.1 CẤU TẠO
Dây băng được lắp trên giá đỡ bằng nhôm phẳng nằm ngang, hai đầu lắp với 2 rơle
mụïc đích là tạo sự chuyển động. Chuyển động quay nhờ động cơ điện một chiều có công
suất 5W.
3.6.2 TRANG BỊ ĐIỆN CHO HỆ THỐNG BĂNG TẢI
- Băng tải được lắp với động cơ một chiều có công suất 5W
- Động cơ được điều khiển bởi một công tắc tơ

Đồ án tốt nghiệp
- Thông qua công tắc tơ dộng cơ tải được liên kết với động cơ thứ hai; động cơ này
có nhiệm vụ đưa chi tiết cần chuyển tải đến đúng vò trí quy đònh
- Đầu băng tải được lắp một công tắc dùng để xác đònh chi tiết được tải, bộ phận
này được kết nối đến vi xử lí để đém số chi tiết được vận chuyển.
3.6.3 NGUYÊN LÝ HỌAT ĐỘNG
Khi một chi tiết được đưa đến băng tải thì công tắc thứ nhất (công tắc thường hở)

được đóng lập tức băng tải được hoạt động, đồng thời một chi tiết khác được cơ cấu
đònh vò xếp đúng vò trí. Sau mỗi lần thực hiện một hành trình vi xử lí sẽ đếm số chi
tiết. Khi cơ cấu đònh vò đã xác đònh xong thì công tắc thứ hai (công tắc thường kín)
được tác động báo ngắt điện hệ thống sau đó công tắc này được đóng lại cấp điện cho
hệ thống chuẩn bò thực hiện hành trình kế tiếp.

Ñoà aùn toát nghieäp
CHÖÔNG 4

Đồ án tốt nghiệp
4.1 XÁC CẤU TRÚC MẠCH ĐIỀU KHIỂN
Dựa vào yêu cầu về phần điều khiển của cánh tay máy làm cơ sở cho việc xác
đònh cấu trúc mạch.
Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo phải
tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánh tay máy .Việc nghiên cứu này sẽ cho cái nhìn về
cấu trúc mạch điều khiển. Cân nhắc giữa cấu hình và yêu cầu điều khiển sẽ chọn cấu
trúc mạch hợp lí.
Sơ đồ khối của mạch điều khiển được trình bày ở hình 4.1

Đồ án tốt nghiệp
Sơ đồ khối của mạch điều khiển

Đồ án tốt nghiệp
4. 2 ĐỊNH NGHĨA CÁC CHÂN VI XỬ LÍ
Vi xử lí (microproccesser) là một thiết bò bán dẫn chứa các mạch logic điện tử
đuộc chế tạo theo công nghệ LSI hoặc VLSI. Vi xử lí có khả năng thực hiện các chức
năng tính toán và tạo ra các quyết đònh làm thay đổi trình tự thi hành chương trình. vi xử
lí là một thiết bò logic lập trính đïc, được thiết kế bằng các thanh ghi, các flip_flop và
các phần tử đònh thời. Vi xử lí có một tập lệnh được thiết kế bên trong,đễ xử lí dữ liệu
và truyền thông với các thiết bò ngoại vi. Có nhiều loại vi xử lí và cũng có nhiều hãng

chế tạo vi xử lí (Intel, Zilog, Motorola)
8085 là một bộ vi xử lí 8 bit do Intel sản xuất , đầu tiên vào năm 1977. Nó có khả
năng đònh đòa chỉ cho bộ nhớ tới 64Kbyte. thiết bò này có 40 chân, dạng DIP, đòi hỏi
nguồn đơn +5v. Hình trình bày sơ đồ chân của bộ vi xử lí 8085. Toàn bộ các tín hiệu có
thể được phân thành 6 nhóm:
(1) Tuyến đòa chỉ.
(2) Tuyến dữ liệu .
(3) Các tín hiệu trạng thái và điều khiển
(4) Nguồn cung cầp và các tín hiệu tần số
(5) Các ngắt và các tín hiệu khởi tạo ngoại vi
(6) Các cổng I/O nối tiếp

C o n t r o l
a n d
S ta tu s S ig n a ls
+ 5 V
A D 7
A D 0
A 1 5
A 8
S I D
S O D
T R A P
X 1 X 2
V c c
V s s
I N T R
R E A D Y
H O L D
8 0 8 5

G N D
R S T 7 .5
R S T 6 .5
R S T 5 .5
R E S E T I N
R E S E T
O U T
C L K
O U T
2 8
2 1
1 9
1 2
3 0
2 9
3 3
3 4
3 2
3 1
1 1
1 8
3 5
3 9
3 6
2 12 1
1 2
5
4
6
7

8
9
1 0
4 0 2 0
A L E
S 0
S 1
I O /M
R D
W R
I N T A
H L D A
H ig h O u te r
A d d r e s s B u s
M u ltip le x e d
A d d r e s s /D a ta B u s
S e r i a l
I / O
P o r t s
I n te r r u p ts
a n d
E x t e r n a ll y
I n i ti a te d
S i g n a l s




Đồ án tốt nghiệp
Hình 4.2 : sơ đồ chân và các tín hiệu của 8085

 Tuyến đòa chỉ
8085 có 8 đường tín hiệu, A
15
_A
8
là các tín hiệu một chiều, được sử dụng như
tuyến đòa chỉ cao
 Tuyến dữ liệu / đòa chỉ đa hợp
Các đường tín hiệu AD
7
–AD
0
là các đường hai chiều chúng phục vụ một mục
đích kép. Các đường này được sử dụng lúc thì như tuyến đòa chỉ thấp khi thì như một
tuyến dữ liệu. Khi thi hành một lệnh, trong một phần đầu của chu kì, các đường này được

8 0 8 5
C L K ( O U T )
R E S E T ( O U T )
A 1 1
S 0
A D 6
2 2
I N T A
V s s
A D 2
3 H L D A
3 2
3 5
3 8

1 5
5
S 1
A D 5
2 1
2 4
1 8
7
R S T 5 . 5
I O / M
X 2
R S T 7 . 5
A D 1
1 3
1 0
9
8
S O D
I N T R
W R
1 7
2 H O L D
2 8
3 0
3 9
1 1
4
A D 4
2 9
3 1

3 7
4 0
6
1
R E A D Y
X 1
A D 0
1 9
A 1 0
A 1 2
A 1 5
R D
S I D
1 6
V c c
3 6
1 4
R S T 6 . 5
2 0
2 3
2 6
A 9
A 1 4
A L E
A D 7
2 5
A 8
A 1 3
T R A P
2 7

3 3
1 2
A D 3
3 4
R E S E T I N
8 0 8 5 P i n o u t