tóm tắt THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI

LỜI CAM ĐOAN
Nguyễn Văn Đào.

 !"!#$#%&'()"*+,-.
/+
.( )%&'- !(012(.34
5 (! +,“THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH
NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN
CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG
TẢI.”6!7!TS. Nguyễn Duy Cương&68%9:+;
%<=.+ "=!(1+>+?@AB+<B:%C%
B (! <=DE6+%!+,(4&E6+%!
(1&2+7+; 7!&68/F+><(19%!E6+;
+,AB!!G+%.' (! ; 9
/+AH
Nguyễn Văn Đào
IJK-LMN/
  +' :+A."O%&2(&PQR&68,9
4(S; 7! TS. Nguyễn Duy CươngA+,(1 “THIẾT KẾ,
CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS)
ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT
CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG TẢI”(T(&P!
BUVWUF2QX+QY
7!&68TS. Nguyễn Duy Cương(T,9Z68A4(S!
+,
 -7!%&'$)"*+,./+EQ@
(?.A(T[+ X(EA4(S%!Q+@[+%9,(\!
+,
-]7R(E> !I(T)!(1+".2Q^,<4(S
%![+%9:+AR.
M_6`(T@YFQ:AQ!6!(1+".' ".RF;

U=XWaA!(1"\%"VF+Q>b9,A!,
(&PQR(>>c"F; 7!A!U)Ud(?.
Tôi xin chân thành cảm ơn!
/+Aee
Nguyễn Văn Đào
CHƯƠNG 1: BÀI TOÁN CÂN BẰNG TẢI CHO HAI ĐỘNG CƠ NỐI CỨNG
TRỤC.
1.1 Bài toán thực tế:
%!RFQ=B+<1+6X+1.+7+Qf6g(E2E
1+ B! 1+Q+<(F9hij9#kFUGl!"
"X++@`%!6X+1m.()+7+Qf6gQ+<!
"!=hnEa6g(\9.@[+)>WA%)m"aA%)
U2Ae.@(\9^(>&'+7+Qf6g(E2Q+<

Hình 1-1: Phụ tải chỉ sử dụng 01 động cơ.
b.Qf6g(E2Q+<(:(&P+7+; =_1+">
"->\%<">!_%<(Y(\F"FAF)!(E2Q+<2
D .,+\(E2o2Q=B+<(FQf6gp&.Y
(_4!G%a._"a%^)9F+@%&P"a&
b,(E2Q+<(?q .("d>FUGUF(]
jUEZ&+>(1+"\(@(E2E1+AUEG&+(@(E2
B! 1+kQ+<&2R&(T(_<(1(@.F"FAF)!
(E2Q+<A>\"0(G%r%<">p%<(Y(\F"FAF
)!UEUF(]Q+<&2B:
BBĐ
Tải
s
-
Động
cơ

Hình 1-2: Giải pháp sử dụng 02 động cơ.
t="Yg">"A)F"ZQf6gE(E2
Q+<(> 9Qf6g(E2Q+< Qf6g 1+2
(E2>]Q+<UrQ+<; (E27 FA(E2(&P
+7+>`@(E(G:Q+<(G:>\" +%!
)!mA@:%gj9#k
Ưu điểm:a"=%!.F"FAF)!(E2p&UEUF(]
("d>Q+<V2u[+%9,+\AY%A,6v62
$_U.(@=(1B+<AUrR ]@6X; UF
REPc!m=\+=&^; 7Q>U,w6!
UEUF(])!% (@&(.
1.1.1 Giải pháp truyền thống
Hình 1-3: Hai động cơ có phần ứng và kích từ nối tiếp nhau.
%&F Xa=(2=< F(E2E1+
U^(E2E1+@ +>]Q+<UrQ+<(E27
 FA(E2(T+>+@(E(G:x+7+(_% %![+
%9, (E2%+(>>7Q+<; 9!g=
+& +x+7+"Y"y"R.(&PF+">QR 
Tả
i
Động cơ 2
Động cơ 1
BBĐ
s-
Tải
Động cơ
2
Động cơ
1


.; (1+"\U^z%!RF "\9(&P (E2@ +
+.(@
ME=4 (E2%+>6W"aoUr +A
6W7:& +(>R.Y@F+E"aoAY@F
+E6X7:j9#wkh(>QR(>>;  (E2!!
@ +t=&^&(2=+"\R.%!RF
U^z(.<!"aoA(.<!7:+7+< 7A(1+
 (?q .Q+<; FUGUF(]+7+< 7{">
"(T(1,^% >\"F+,^(X=(E2Z6`
+UEUF(]""=%!RF
|+ Xa%A=(1+"\!(E2+7+=6`
UEUF(]j9 #Hk+1+:+(T:%rF+
">@.6U+ED  UEUF(]Qz")!QR(>>
Q+<& +; (E2RF(T"0(G%rAF+UEUF(]
<+?!(E2.(E,Qz68(F%)+\g\
ME(E2.[+=A(E2W)!=u%&'PB<+2D E
(E2!."m!!UE=W="m!=(E2W)
Hình 1-4: Hai động cơ với hai bộ điều khiển riêng rẽ.
ME%!F"F(T6g(>Qf6g<+%4)W(1+
"\A)W@(E+U!A)W6W(."mU%!Aa
.+% ; )W@(Ea.+(_!)W6W(.j9#k
RQ "16W(.;  (E2(&P.+ZUr (]Q@
; UE(1+"\3K})W6W(.E`Pb=
(T(:(&P+7+; Q=B+<+A6!Q@; UE(1+"\
3K}@(GA%![+%9,"Q@; .@ (]A68(FQR
Q "&2(@16W(.; (E2j(">\(F~k
-a9,A`[+%9,AUE"*+,7=Z(G)
Q@; UE(1+"\Q !!.@.](Gy!!+@{
(X&P(\2U=; F"F(T+
Driver 2

s
-
Driver 1
s
-
Tải
Động cơ
2
Động cơ
1
w
Hình 1-5: Giải pháp truyền thống.
1.1.2 Giải pháp đề xuất
Tốc độ đặt
BĐK Dòng
Điện 1
BĐK
Tốc Độ
BBĐ 2
T
ải
BBĐ1
Động cơ
1
Máy phát tốc
•
-
•
l
•

s
•
-
•
l
•
s
(+
)
(-
)
K

K

Động cơ
2
BĐK Dòng
Điện 1
(+
)
(-
)
(-
)
Máy phát
tốc
Tốc
độ đặt
BĐK

Dòng
Điện 1
!%!y
SVF1
BBĐ2BBĐ1
•
-
•
l
•
s
•
-
•
l
•
s
K

K

Luật TN SVF2
BĐK
Tốc Độ
BĐK
Dòng
Điện 2
!%!y
β
(-)

€
K

€
K


I
β
&
K


I
&
y

y

T
ả
i
Động
cơ 1
Động
cơ 2
(-
)
(-)
(-)

(-)
H
Hình 1-6: Cấu trúc hệ thống điều khiển đề xuất.
1.2 Mô hình hệ thống.
1.2.1 Giới thiệu:
/rg(a"\% "=; UE(1+"\(1B+<%&"(& !
:6g%!RFQ=B+<AE9; .@ (E2E1+@
:%gA+=(T(&PBX6R)Phòng Thí Nghiệm Điện – Điện tử +E
Khoa Điện tử - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Thái Nguyên
.@U !@w(E2E1+"ao(E,A(&P@:%g
 +[+ .@"@( %+1
 (E2(7+jMaster MotorASlave Motork6`(\(1+"\@(E[+ A
(E2:U (>%W; EjGeneratorkA)!% g=!.
/!% A%WYE@jTachok(& a.+=?
@(E1UE(1+"\
1.2.2 Xây dựng mô hình toán của hệ thống.
a) Mô hình động cơ một chiều kích từ độc lập:
Mô hình hệ thống 02 động cơ nối cứng trục:
&2R&%&'PE(E2Ao >&2%9XUr! 
(E2&Q +
u
u u u u u
u
u u u u u
di
e R i L
dt
di
e R i L
dt

= + +
= + +
1
1 1 1 1 1
2
2 2 2 2 2
u
u
/9+A Q@;  (E2" +AU^9&(T(1,^%A
"\F)!(&P (E2@ ++.(@
3&2%9XUr!y; .
dt dt c
d
dt
ω
+ − =
1 2
M M M J
%!(>
dt u u
=
1 1 1
M C i
!y(.o; (E2j/k
dt u u
=
2 2 2
M C i
!y(.f; (E2j/k
J

!y[+a; .@[+1%g(E2j

kgm
k
o(> >9; . (E21+@:%gA+=&Q +
1.3 Tham số hệ thống.
$E  2  Qf  6g  %!    9  >    Q@ 
kW=P
u 

dm
V=U
u

dm
A=I
u
Hw •
dm
v p=n
u
‚
η
=

- Q@; 9(&P!%!U=Q +
Thông
số
Ý nghĩa Giá trị
u

R
$.%^ )7 : j
Ω
k

(E2
u
L
$.=)7: jk
u
C
.Q@Q:=(.(E wjbQ•% 6k
J M!y[+a; .
@[+(]1%g(E
2
j

kg m
k
f6g Q@A >9" %); (E2&Q +
x Ax Bu= +
&
%!(>
u
x
i
ω
 
=
 

 
- %,.Q@
 w 
A
H  
A B
   
= =
   
− −
   

CHƯƠNG 2: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU
MRAS
Nội dung chương giới thiệu về hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu
MRAS (Model Reference Adaptive Systems) do giáo sư Job Van Amerongen – đại học
Twente – Hà lan đề xuất. Các khái niệm về mô hình mẫu, điều khiển thích nghi tham
số, điều khiển thích nghi tín hiệu, điều khiển thích nghi trực tiếp và gián tiếp đã được
đưa ra thảo luận. Các bước thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa trên lý thuyết ổn định
Lypunov được trình bày một cách chi tiết.
2.1 GIỚI THIỆU
37E6+6&(X(&P%a68>Yo.+Kyy-!%!j %k{
Mƒs; =„!Ub sy%!y
2.1.1 Điều khiển thích nghi trực tiếp và gián tiếp
Điều khiển thích nghi trực tiếp :.@QRZ(G%RF
Q@UE(1+"\"7,6)%C Q@; (@&P
Điều khiển thích nghi gián tiếp :.@QR(1+ZF
Q@(1+"\`.,6)%CQ@; (@&P
2.1.2 Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu
.@(1+"\a98+A7+F(&P MRAC

jM!6y  ƒy…y%yy s6 y  -!%!y%Qk    MRAS jM!6y  ƒy…y%yy s6 y
QyQkA;F+6g(@(1+"\a%RF%Fc2U=(r
Q +.6gMƒs-(>(_%&!+@; .@(&P(& % U^E
9!A W98+
Hình 2-7: Hệ thích nghi tham số.
%!(>3E %,B(G6&2
U
BĐK Quá trình
BĐK TN
Mô hình mẫu


Mô
hình
mẫu
#
Quá
trìn
h
B
Đ
K


Hình 2-8: Hệ thích nghi tín hiệu.
Hình 2-9: Điều khiển thích nghi trực tiếp
2.2 Thiết kế bộ điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT:
%!qR(1+"\X !AE&2(T(&PQf6g(\
F"F.@a/&4 >\>(&P9QX+QY2
&2Ur&6+!R9(&P+,!!9

$1+4 RQR\+(&PD9( 6v% }!(>A%!44
 Qz!T).ByBmD!ByBmc&^2U=;
MƒsEa6g(2=
<.†(1+"\‡ Q@h

h
U
"=EUE(1+"\
RF%!RFA4 =F^7Q@(@&P>\
(&PZ(G%RF
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Thoi gian (s)
Dap ung


Setpoint
Doi tuong
Mo hinh mau
Hình 2-10: Đáp ứng đầu ra của đối tượng điều khiển và mô hình mẫu theo luật MIT.
+
BĐK
Quá trình

BĐK TN
Mô hình mẫu


ˆ
-
#


-
Đối tượng
Luật
Thích Nghi
Mô hình mẫu
Bộ điều khiển
+
+
#

ˆ
#
Bộ điều khiển thứ nhất của hệ
Bộ điều khiển thứ hai của hệ
‚
M_6`"F[+=@A&(1+ >(&P,<%C%%r
8WE<(1?)ha.+(7+!uUG(=!6<+.Z(G;
h
U
Qz(Q &A9e 6<+XhF[+=.@)"](G%!
%&'P+A=!<(1%<(2=h6<+; a.+

!(&P(& !a!Aa6gUrXeuA"F[+=; .Z(G
Q@)`P$1+,(&P+,(1+Z(&P+,MK
U U
h jk ‰ h jk ˆ€ jy+k6
∫
ME<(1: _=""ZUF(] Q@U

; (@&P
=(&PU`)AW=D (] Q@

MEc6!&2R&%&'
P.+Z! Q@h
U
>\68+,Z(G! Q@h

A6R !
a.+e6<+; u/&(1+Qz68(FD+,Z(G@
 +!Š Q@ƒC%"Z.Z(G%RF Q@=
(> %W[+ %AW&P(1+ZŠ Q@A[+ .D
 Q@"b9†@(E(E; .Z(G‡(&PR.Ur.+
Zo Q@Ag+E!.+[+=; ..+Z>=Q 
.Ic6!68(F+,Z(GQ +
ình 2-11: Sơ đồ mô phỏng chỉnh định thông số Ka và Kb.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1

1.5
Thoi gian (s)
Dap ung


0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Thoi gian (s)
e


Setpoint
Doi tuong
Mo hinh mau
e
Hình 2-12: Đáp ứng đầu ra và sai lệch giữa đầu ra đối tượng và mô hình mẫu.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Thoi gian (s)
Kb

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.5
0
0.5
1
Thoi gian (s)
Ka


Ka
Kb
Hình 2-13: Các hệ số Ka và Kb.
+A"67@(EaA.@67%^<](GhF[+=
V".Qa
H
α
=


β
=
%!99#H(T
:(1+(>
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-2
-1.5
-1
-0.5

0
0.5
1
1.5
2
Thoi gian (s)
Dap ung


Setpoint
Doi tuong
Mo hinh mau
Hình 2-14: Khi thay đổi hệ số thích nghi.
2.3 Phương pháp ổn định của Lyapunov.
F"F.a6R %c+F](G(&PUY(7+U^9<=<
(1](G"(&P:6R %&2(E,3&2:
; I +!&2]UF<3&2[+ "6R %
&2](GA= (1+!`"F[+=A9,">"U.%RF
!1"F[+=+,!
}`c+F](GI +!(\F"F.@a(&P(& %
U^3 %"/+?@+,a(&PR.6v6<"(@
&P98+(&P=[+ 6)9" % 
$@&P(&PF)
p p p p
x A x B u= +
&

‹
p p a
A A K

= +

‹
p p b
B B K= +
M %X
‹
p
A

‹
p
B
Q@(@&P( UG (](&PU`Ur
(1+"\Q@h

Ah
U
3&2%9=98+(&PF)6&6)
" %)
Hình 2-15: Hệ thống thích nghi thiết kế theo phương pháp ổn định Lyapunov.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6

Thoi gian (s)
He so Ka


He so Ka
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Thoi gian (s)
He so Kb


He so Kb
Hình 2-16: Các tín hiệu thích nghi Ka, Kb.
Nhận xét:
b.(1+"\aBX6Ry!c+FI +!A(:UQ
a.+8+.Q@a67()%G](G =.
Q@a

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN.
3.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển.
x+7+a(@UE(1+"\(>](G@(E (1+=!
(E2"= (]
.@?)W(1+Z

#M)W@(EU!AQf6gUE(1+"\PIDA>6g(1+
Z@(E(E2Uy!a.+(_A(7+% ; UE(1+"\@(E6`
a.+(_!)W6W(.U%!
#M)W6W(.U%!A?UE(1+"\PID!(E2:<
jMaster MotorkAUE(1+"\ay!98+MRAS!(E2
: jSlave MotorkAa.+8+a6W(.; (E2:<A9
,6W(.; (E2+Uy!a.+6W; (E2Q Q@V
<A(1+4 !(P
.@><+%4&%Œ%%!%ƒy…y%yyQ!+%y!…!+6
3.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện động cơ 1.
%!.(1+ZR(EA)W6W(.)W2U=A>a
<[+F(G1<&P(1+Z; .@)W6W(.=
&^%RF(Fy; (E2()&P[+ "
&'A=:; )W6W(. 2%<1+Q!)W@
(EA9,A"]P)W6W(.A>\!Q:=(.(Ej

u u
ω
=E C
krQ@A"Bm(F"F"FUE(1+"\
 >Q2(?"@)W6W(.&9z
%!(>A7:(E2>%+1
•

u
u
u u u
= =
+ +
1 1 R

G
L s R T s
b
u
u
u
=
L
T
R
rQ@' (.o; (E2
lEUF(]Z&+>%+1
B
B
B
=
+
K
G
T s 1
b
B
K
.Q@"+F()(.; UEUF(]
B
T
' %v; UEUF(]
hX+=?6W(.>%+1
i
i

i
=
+
K
G
Ts 1

.Q@=?6W
i
K


i
=K
rQ@' ; "X+=?6W
i
T

%+1^; ."& >UE(1+ZB<BZ
( ) ( ) ( ) ( )
•
i B u
Oi
s u s u
= =
+ + + +
K K R K
G
T s 1 T s 1 T s 1 T s 1
%!(>

HH
i B
u
= =
K K
K
R

s B i
= + =T T T



u
u
u
= = =
L
T
R
b,
( ) ( )
HH
 
Oi
=
+ +
G
0 027s 1 0 s 1
lE(1+"\>6)•.#aXPI

 

I
I P
I R
k
 
+
= + =
 ÷
 
T s
R
T s T s

I
R
P
k
=
T
T

%+1^; .">UE(1+"\
( )
( ) ( )


I
I Oi

R s u
+
=
+ +
K T s
R G
T s T s 1 T s 1
$\=U,A 

I u
= =T T
A
"(>
( )

I Oi
R s
=
+
K
R G
T s T s 1

%+1"a; .
( )


I Oi
I Oi R s
= =

+ + +
R G K
G
1 R G T s T s 1 K
Hình 3-17: Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển dòng điện 1.
$:(7+% ; .@a.+(_B+Qy
w
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Thoi gian (s)
Dong dien (A)


Setpoint
Dong dien 1
Hình 3-18: Đáp ứng dòng điện 1.
Nhận xét:
lE(1+ZPI!(:(7+% @Q .q%<Vj
≈ 0
kA' 
(: jAQkA(E[+(1+ZVjŽ~k
 Qf6gUE(1+ZPI(\(1+Z6W(.7:!(E2:
<A(=U=!6W7:UQa.+(_6!UE(1+"\@(E(& 

$?'A2Q^(\F"FUE(1+"\6W(.aMRAS!(E2
: A%+1()8+aError! Reference source not found.
-+\Error! Reference source not found.Q " %)
m m m m
x x u= +A B
&
%!(>


u
m
u
x
 
=
 
 
i
i
&
A
dki
u = U
A
A A
m m
0 1 0
666 67 36 666 67
   
= =

   
− −
   
A B
3.3 Bộ điều chỉnh dòng điện DC2 dùng điều khiển thích nghi theo mô
hình mẫu MRAS.
Hình 3-19: Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển dòng thích nghi cho động cơ 2.
H
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Thoi gian (s)
Dong dien (A)


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
Thoi gian (s)
Sai lech

Sai lech e1
Dong dien DC2
Dong dien mau
Hình 3-20: Đáp ứng dòng điện đầu ra và sai lệch của động cơ 2 so với dòng điện
mẫu.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25


He so k1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-6
-4
-2
0
2
x 10
-3


He so k2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.1
0.15
0.2

0.25


He so kf
Hình 3-21: Các tham số của bộ điều khiển.
Nhận xét:
 <AQ +E"!=' j
s≈
kAQ .D  6W(.F1
E%G%<Vj
≈
kA:6W(.; (E2(TUy!6W(.;
(E2- Q@; UE(1+"\
 
A A
F
k k k
Eg671E%GB,
Xét sự ổn định của hệ thống khi thông số phần ứng thay đổi:
 +(XA BmQR](G; )W6W(.!(E2"Q@7
:; (E2 (]
t=Qf)'(\‰QArQ@' 7: (]E&P

u
=T

)‰QA.Q@"+F() (]AK=1.5.
hF[+=V%Matlab/Simulink&Q +
0 5 10 15 20 25
-0.2

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Thoi gian (s)
Dong dien (A)


0 5 10 15 20 25
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Thoi gian (s)
Sai lech


Sai lech e
Dong dien 2
Dong dien mau
Hình 3-22: Đáp ứng dòng điện đầu ra và sai lệch của động cơ 2 so với dòng điện
mẫu khi thông số phần ứng thay đổi.


0 5 10 15 20 25
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25


0 5 10 15 20 25
-5
0
5
x 10
-3


0 5 10 15 20 25
0.1
0.2
0.3
0.4
Thoi gian (s)


He so Kf
He so k2
He so k1
Hình 3-23: Các tham số của bộ điều khiển khi thông số phần ứng thay đổi.
Nhận xét:
/&,A"Q@7:(E2 (]AQ +E"!=' A

Q .D 6W(.;  (E2F1%G%<VjB<BZkA(?'
 Q@; UE(1+"\pEg1D%G](GA&2:
Q@; 7:
b9,A>\"F+,%rUE(1+"\a!)W6W(.
(E2(T!)(E@A+(=U=!!6W(.; (E2Uy! +A
"\=%!%&'PQ@; (E2: (]
%2Q^(> Fg(F"FUE(1+Z%!)W@(E+!=
(E2
3.4 Tổng hợp mạch vòng tốc độ.
b<(1(_% ^)W@(E=+](G@(Ey!+7+;
=j!!)Q=O" +k >QR (]y[+a„[+(]
1%g(E2j Q6!UAU%eklE(1+Z@(EBfca.+
(7+!j=?@(Eo@k)!% a.+(1+"\! UE(1+
Z6Wj (E2@:%gko(>BX6RQ2(?<+%4UE(1+"\
)W@(E
}!)W6W(.(E%< Q!=:; )W@
(EA(\(2 A >\B<BZ%+1"a; )W6W(.Error!
Reference source not found.E"X+U,<
H
=
+
1
G
s 1
 >Q2(?<+%4; )W@(E&Q +
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6

0.8
1
1.2
1.4
Thoi gian (s)
Toc do


Setpoint
Toc do
Hình 3-24: Đáp ứng đầu ra của mạch vòng tốc độ.
Nhận xét:
lE(1+ZPI!(:(7+% @Q .q%<Vj
≈
0
kA' 
(: jQkA(E[+(1+ZVr%!)!m

 Qf6gUE(1+ZPI(\(1+Z@(E+!(E2Uy!
@(E(_
}W(.;  (E2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
-20
-10
0
10
20
30
40
50

Thoi gian (s)
Dong dien (A)


0 5 10 15 20 25 30 35 40
-8
-6
-4
-2
0
2
4
Thoi gian (s)
Sai lech


Sai lech
Dong dien DC2
Dong dien DC1
Hình 3-25: Đáp ứng và sai lệch dòng điện của hai động cơ.
- Q@; UE(1+"\a
Nhận xét:
/&,A6&(1+".=(G:A@(E(7+% (&P](Gy!@(E(_
'UE(1+ZPI^)W@(El)(>A6W(.;  (E2B<
BZUr +Q .%<Vj9w#kA_6`Q@; (E2UE
UF(](T (]&%!Error! Reference source not found.
$Xp(1+4 !(PA@(E+; =.@(&P]
(GA(?'=(&PQ (1+!(E2[+ .(1+"\6W7
:; (E2Uy!(E2


CHƯƠNG 4: THỰC NGHIỆM
4.1 Giới thiệu:
 +  "    %\  +,  !      V  "\  :  .  @  %
Matlab/SimulinkA=(T(BX6R)(.R.:; !UE
.@A6g%9 (E2E1+@:%gA+=)
Phòng thí nghiệm Điện – Điện tử,+EKhoa Điện tửA%&'Đại học Kỹ thuật
Công nghiệp – Thái Nguyên
Hình 4-26: Mô hình đối tượng.
Hình 4-27: Tổng thể hệ thống.
Các mạch điện thực hiện.
lEUF(](&PQf6g^(X?)Z&+7+w "
(=!1+Œ%%!%ƒy…y%yyQ!+%y!…!+6A<(.o+?w w‚bAQ +
Z&+<(.! (E2(.E1+"ao(E,M)(1+
"\ B+)!% B+`"a!%Q!%^>^"
 +g+E!(.(7+% ; )(1+"\$7+% ; )
B+(&P"+F()%+1%Q!%[+ )"+F()%+1
B+
M)(1+"\<a.+=?@(EoE@Y%
%g; (E2A a.+=?6WA<oUF6W(.(_
^(7+!; "@Z&+ +"BfcAa.+(7+% (&P(& )
 B+(\(1+"\>^; %Q!%y!+7+
l)(>A.@WEUE+?E1+<(.!+E"ao
;  (E2
Hình 4-28: Sơ đồ cấu trúc mạch điện thực hiện.
Hình 4-29: Mặt trước tủ điều khiển.
Hình 4-30: Mạch điều khiển.
4.2 Thực nghiệm trên mô hình.
Hình 4-31: Tiến hành thực nghiệm.



Hình 4-32: Xung cấp cho Thyristor.
Hình 4-33: Đáp ứng tốc độ của động cơ.
Hình 4-34: Dòng điện 2 động cơ.
(Đường vàng: dòng động cơ Master. Đường xanh: dòng động cơ Slave).
KẾT LUẬN:
 $\"\:"F[+=V^-&2wA=(TBX6R9R
.(\(1+"\ (E2E1+@:%gg=E
1+<(.!=+7%^o"F[+=(1+"\(& % "F+,&Q +
.@.](G
@(E(E2](Gy!@(E(_A"\=">=
}W(.(E2+Uy!6W(.(E2Q .V
KẾT LUẬN, KIẾN NGHỊ
Kết quả chính đã đạt được:
I+,(T%9U=>\R."FP  1+(E
2@:%g`.(\)!% EQ+<y!+7+(?'!
m(E2>\(>>7Q+<; %9y!!+@•
&^; =%<(2=A!6W; E(E2!(>6W8+A
6W(E2".Uy!6W8+.Q@!+@>\
2 V2A(1+(TR.X =!(E2

bc&^=+Aa6g >\m(E2:<>
Q+<(G:hnA@(E(G:W•4A(E2: hnA
W•4A(E2:U hnAW•4(E2&2
(&2>Q@hnAW•4
/+c.@(1+"\ay!98+(T(&P6g(\
F"FUE(1+"\M)(.fR.:UE(1+"\a
&2R(&PBX6R6R y!:!6&6)U\+:aXhF
[+=VAR.p&aa(\R.(T:(XE
=(&PByBmA(E4(\^% %\
6g!RFQ=B+<

Đóng góp chính của luận văn:
#F"FUE(1+"\a%RFAFy!98+
#$1B+<<+%4(1+"\`P
#}R %2Q^<+%4(1+"\AU\+:!=F
F"F)(.fR.:UE(1+"\a
Hạn chế của đề tài:
F"F(1B+<\.1+&+(\&(T+A+U)(>W
\.&P(\aQ +
#bF"F.)& (1,a<; g=
#+,D =& (&P%C" Qf6gQyQ!%6W(.&.)
Đề xuất hướng nghiên cứu tiếp theo:
$\4!U!(&P!.2A:+7[+ X
<(1Q +
#+,D =Qz%C2F+ Qf6gQyQ!%(!y%%g(E
2 9Qf6gQyQ!%6W(.&.)
#l! =!(E2B! 1+@:%gA.(?'
#|+ X(Fa<; g=
#•6g!RFQ=B+<(E2Q+<"!=hn
