NGHIÊN cứu và KHẢO sát hệ TRUYỀN ĐỘNG t đ ở PHÒNG THÍ NGHIỆM KHOA điện – điện tử TRƯỜNG đại học KTCN để điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG bàn máy GIA CÔNG TIA lửa điện CNC

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

LƯƠNG THỊ NGUYỆT NGA

NGHIÊN CỨU VÀ KHẢO SÁT HỆ TRUYỀN ĐỘNG T- Đ
Ở PHỊNG THÍ NGHIỆM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ TRƯỜNG
ĐẠI HỌC KTCN ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG BÀN MÁY
GIA CÔNG TIA LỬA ĐIỆN CNC

Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hố
MÃ SỐ: 60520216

TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

Thái Nguyên, 2014


Cơng trình được hồn thành tại:
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP – ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN

Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Võ Quang Lạp
Phản biện 1: TS. Nguyễn Văn Vỵ
Phản biện 2: TS. Trần Xuân Minh

Luận văn này được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận văn
Họp tại: TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP THÁI NGUYÊN

Vào hồi 08 giờ 15, ngày 19 tháng 4 năm 2014

Có thể tìm hiểu luận văn tại:

- Trung tâm học liệu Đại học Thái Nguyên
- Thư viện trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp


1

MỞ ĐẦU
1. Mục tiêu của luận văn
Hiện nay trong các nhà máy, xí nghiệp cơng nghiệp sử dụng
rất nhiều máy CNC trong đó có máy gia cơng tia lửa điện CNC. Trên
cơ sở nghiên cứu máy gia công tia lửa điện CNC trong đó có điều
khiển chuyển động bàn máy để từ đó đề xuất lựa chọn phương án
tính tốn khảo sát hệ truyền động này cho thích hợp. Ngồi ra, bên
cạnh nghiên cứu lý thuyết thì mục tiêu của luận văn là kết hợp với
thực nghiệm là hệ truyền động có ở phịng thí nghiệm của nhà
trường. Với cách đặt vấn đề như trên sau khi nghiên cứu yêu cầu
chuyển động bàn máy gia công tia lửa điện CNC và tìm hiểu hệ
truyền động T- Đ ở phịng thí nghiệm, hệ truyền động này có thế ứng
dụng để truyền động bàn máy gia công tia lửa điện CNC.
2. Mục tiêu nghiên cứu
- Tìm hiểu tổng quan về máy gia cơng tia lửa điện CNC trong
đó khảo sát kỹ hệ truyền động bàn để từ đó chọn phương án truyền
động thích hợp và phương án truyền động được chọn phải kết hợp
phương án truyền động có ở phịng thí nghiệm mà trong luận văn
chọn hệ truyền động T-Đ.
- Khảo sát và tổng hợp hệ truyền động T-Đ từ đó đề xuất ứng
dụng cho truyền động bàn.
- Thí nghiệm thành cơng hệ T-Đ, đánh gía được chất lượng từ
đó so sánh với khảo sát về lý thuyết để đề suất ứng dụng bàn máy gia
công tia lửa điện CNC.

- Ứng dụng hệ T-Đ sau khi đã được tính tốn về lý thuyết và
kiểm nghiệm ở phịng thí nghiệm để điều khiển chuyển động bàn
máy gia công tia lửa điện CNC. kết quả khảo sát, tính tốn mơ phỏng
để khẳng định chất lượng của chuyển động của hệ


2

3. Nội dung của luận văn.
Với mục tiêu đặt ra, nội dung luận văn bao gồm 3 chương :
Chương 1: Tổng quan về máy gia công tia lửa điện CNC
Chương 2: Khảo sát và kiểm nghiệm hệ truyền động Thyristor
- Động cơ ở phịng thí nghiệm Điện – Điện tử trường Đại học
KTCN Thái Nguyên
Chương 3: Khảo sát hệ điều khiển chuyển động vị trí cho bàn
máy gia cơng tia lửa điện CNC.
Kết luận và kiến nghị


3

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MÁY GIA CÔNG
TIA LỬA ĐIỆN
1.1. Một số máy CNC thường dùng trong công nghiệp
Cùng với sự phát triển khơng ngừng của máy tính, hệ thống
điều khiển số được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau trong
đó có máy cơng cụ như máy phay CNC, máy tiện CNC, máy doa
CNC, máy gia công tia lửa điện CNC…
1.2 Công dụng và đặc điểm công nghệ máy gia công tia lửa điện
CNC

Trong nửa thế kỷ qua, nhu cầu về các vật liệu cứng, lâu mòn và
siêu cứng sử dụng cho tua bin máy điện, động cơ máy bay, dụng cụ
,khuôn mẫu …tăng lên không ngừng ở các nước công nghiệp phát
triển. Việc gia công các vật liệu đó bằng cơng nghệ cắt gọt thơng
thường (tiện, phay, mài…) là vơ cùng khó, đơi khi khơng thể thực
hiện được.
Năm 1943, thông qua hàng loạt các nghiên cứu về tuổi bền các
thiết bị đóng điện, hai vợ chồng Lazarenko người Nga đã tìm ra cánh
cửa dẫn tới cơng nghệ gia công tia lửa điện. Họ bắt đầu sử dụng tia
lửa điện để làm một qúa trình hớt kim loại mà khơng phụ thuộc vào
độ cứng của vật liệu đó.
Khi các tia lửa điện được phóng ra, vật liệu mặt phơi sẽ được
hớt đi bởi một quá trình nhiệt – điện thơng qua sự nóng chảy và bốc
hơi kim loại, nó thay cho tác dụng cơ học của dụng cụ vào phơi. Q
trình hớt kim loại bằng nhiệt- điện bởi sự phóng điện gọi là “gia cơng
tia lửa điện”.
* Đặc điểm của gia công tia lửa điện
Ba đặc điểm lớn của công nghệ này là:


4

- Điện cực (đóng vai trị dụng cụ) lại có độ cứng thấp hơn nhiều
lần so với độ cứng của phơi. Nói nơm na là lấy cái mềm để cắt cái
cứng. Điện cực là đồng, graphit cịn phơi là thép đã tôi hoặc hợp kim
cứng.
- Vật liệu dụng cụ và phôi đều phải dẫn điện.
- Khi gia công phải sử dụng một chất lỏng điện mơi, đó là một
dung dịch khơng dẫn điện ở điều kiện bình thường.
Ngun lý hớt vật liệu bắt buộc phải theo là: Vật liệu phải dẫn

điện,
2.Sơ đồ máy xung định hình

1.2. Sơ đồ một máy xung định hình
Máy xung định hình có ba phần chính sau:


5

- Phần cơ khí
- Hệ thống điện-điện tử
- Cụm dung dịch điện mơi
Phần cơ khí bao gồm:
+ Khung máy tổng hợp
+ Thùng chất điện môi cho phôi
+ Bàn kép phôi
+ Hệ thống lắp điện cực và điện cực
+ Các bàn trượt và bàn quay để tạo các chuyển động cần thiết.
- Hệ thống điện, điện tử bao gồm:
+ Máy phát xung
Các máy gia công tia lửa điện cắt bằng dây, về ngun tắc cũng
có ba phần chính như trên. Tuy nhiên phần cơ khí có một số cơ cấu
khác biệt so với máy xung định hình, để phù hợp với việc bố trí và
điều khiển điện cực dây.
1.3. Các máy gia công tia lửa điện thế hệ mới với động cơ tuyến
tính
Trong những năm đầu thế kỷ 21, một thế hệ mới với các máy
gia công tia lửa điện đã bắt đầu xuất hiện trên thị trường máy công
cụ thế giới. Đó là các máy gia cơng EDM có gắn các động cơ tuyến
tính cho các bàn trượt và đầu điện cực.

1.4. Các yêu cầu của truyền động bàn máy CNC
1.4.1. Phạm vi điều chỉnh tốc độ
Phạm vi điều chỉnh tốc độ của truyền động ăn dao là tỉ số giữa
lượng ăn dao lớn nhất Smax và lượng ăn dao nhỏ nhất Smin

Ds =

Smax
Smin


6

Với mỗi loại máy lại có dải điều chỉnh tốc độ khác nhau phù
hợp với điều kiện phụ tải, nhưng nói chung khi Ds càng lớn thì khả
năng chọn vùng tối ưu làm việc càng thuận lợi.
1.4.2. Độ trơn điều chỉnh tốc độ
Độ trơn điều chỉnh tốc độ là tỉ số giữa hai giá trị kề nhau của
tốc độ:

φ=

ωi+1
ωi

Trong đó ωi và ωi+1 là tốc độ thứ cấp i và i+1
Thực tế  càng nhỏ càng tốt vì ta dễ dàng chọn được điểm làm
việc tối ưu theo yêu cầu cơng nghệ. Do vậy mong muốn  1. Khi
đó hệ truyền động ăn dao được coi là điều chỉnh trơn hay điều chỉnh
vô cấp.

Các giá trị chuẩn của độ trơn điều chỉnh được sử dụng trong
truyền động máy CNC là: 1,06; 1,12; 1,26; 1,41; 1,58; 1,78; 2.
Nhưng thường được sử dụng là các giá trị: 1,26; 1,41; 1,58
1.4.3. Độ ổn định tốc độ
Đó là khả năng giữ tốc độ ổn định khi phụ tải thay đổi nó được
dánh giá bằng tỉ số sau:

Δω%=

ω0 -ωdm
.100%
ω0

Trong đó: 0 : tốc độ khơng tải lý tưởng
đm: tốc độ định mức
%: độ sụt tốc độ tương đối
Thực tế % càng nhỏ thì độ ổn định tốc độ càng cao. Với
truyền động ăn dao yêu cầu %  5 15%.
1.4.4. Đặc tính phụ tải


7

Với truyền động ăn dao, nói chung momen khơng đổi khi điều
chỉnh tốc độ. Tuy nhiên ở vùng tốc độ thấp lượng ăn dao nhỏ, lực cắt
bị hạn chế bởi chiều sâu cắt tới hạn. Trong vùng này khi tốc độ ăn
dao giảm, lực ăn dao và momen ăn dao cũng giảm theo, nếu giữ lực
ăn dăn dao Fad lớn như cũ thì cơng suất truyền động sẽ q lớn. Do
đó cho phép giảm nhỏ lực ăn dao trong vùng này, momen truyền
động ăn dao cũng giảm theo.

Pc,Mc
M

P

0

Vgh

Vc

Hình 1-9. Đồ thi đặc tính phụ tải của máy cắt kim loại CNC
Một hệ thống truyền động điện có đặc tính điều chỉnh tốt nếu đặc
tính của nó trùng với đặc tính cơ của máy sản xuất. Khi đó động cơ
được sử dụng một cách hợp lý nhất, tức là có thể làm việc đầy tải ở
mọi tốc độ. Nhờ đó hệ thống đạt được các chỉ tiêu chất lượng cao.
1.4.5. Độ chính xác vị trí
Đặc biệt với các máy có u cầu cao về độ chính xác dừng máy
như máy khoan CNC, doa CNC, phay CNC… các bộ phận làm việc
như bàn dao, bàn máy phải dừng đúng vị trí yêu cầu để đảm bảo
chất lượng gia công và năng suất. Ở thang máy, máy nâng hạ yêu cầu
buồng máy phải dừng đúng sàn tầng hoặc các mặt bằng lấy tải, tháo
tải. Độ chính xác khi dừng khơng những ảnh hưởng tới năng suất,


8

chất lượng cơng việc mà cịn ảnh hưởng tới sự an toàn cho người và
máy. Một trong các hệ thống điều khiển giúp xác định chính xác vị
trí dừng máy đó là hệ thống điều khiển vị trí. Để tìm hiểu kỹ hơn ta

sẽ xét ở chương 2
Để đáp ứng được những yêu cầu đặt ra, các máy công cụ CNC
thường dùng trong các hệ thống truyền động cho bàn máy sẽ được
trình bày dưới đây.
1.4.2. Các hệ truyền động bàn trong máy công cụ gia công tia lửa
điện CNC
- Hệ truyền động thuỷ lực
- Hệ truyền động dùng động cơ bước.
- Hệ truyền động dùng động cơ tuyến tính.
- Hệ truyền động Thyristor- Động cơ.
- Hệ truyền động dùng động cơ servo một chiều (DC servo motor).
- Hệ truyền động dùng động cơ AC servo ( AC servo motor).
- Hệ thống truyền động điều chỉnh xung áp- động cơ một chiều (XA-Đ).

1.4.3. Các phương pháp điều khiển ổn định vị trí bàn máy
Để chuyển động bàn máy, hệ điều khiển CNC cần có các hệ
dẫn động mà nó có khả năng điều khiển cả tốc độ và vị trí các trục
máy công cụ. Điều khiển các trục máy CNC có thể thực hiện theo hai
điều khiển: điều khiển kiểu vịng hở và điều khiển kiểu vịng kín.
1.4.3.1.Hệ điều khiển hở
Hệ điều khiển hở là hệ điều khiển khơng có mạch phản hồi và
kết quả hoạt động của hệ thống điều khiển khơng được kiểm sốt.
Hệ điều khiển hở trong máy CNC thường dùng động cơ bước để
chuyển động bàn máy.
1.4.3.2. Hệ điều khiển kín


9

Sự khác nhau cơ bản giữa hệ thống điều khiển kín và điều

khiển hở là ở chỗ trong hệ thống điều khiển kín có mạch phản hồi.
Hệ thống phản hồi dùng để đo vị trí và tốc độ thực tế của trục và so
sánh chúng với vị trí và tốc độ yêu cầu. Sự khác nhau giữa giá trị
thực và giá trị yêu cầu là sai số.
Phần tử chuyển đổi của mạch phản hồi thường sử dụng một
trong hai kiểu: tương tự hoặc số.
Tín
hiệu

yêu
U

Tachomete

YC

r
Bàn máy
RT

+

Resolver

Động

R

+

cơ
Vít me đai ốc

UTĐ

UVT

Phản hồi tốc
Phản hồi vị
trí

độ

Hình 1-12. Sơ đồ hệ thống điều khiển vịng kín dùng Tachometer,
Resolver
Tín hiệu
yêu cầu

Tachomete
r

A/D

Bàn máy

+

USR
UVT

T

D/A

R

+

Encoder

Động

cơ
UTĐ

Vít me đai
ốc
Phản hồi tốc độ
Phản hồi vị trí

Hình 1-13.Sơ đồ điều khiển vịng kín dùng Tachometer, Encoder.


10

Qua phân tích các hệ thống truyền động trên ta thấy các hệ
truyền động mới như động cơ tuyến tính, hệ T- Đ, hệ xung áp động
cơ điện một chiều và hệ truyền động biến tần động cơ điện xoay
chiều. Các hệ thống này đều có thể ứng dụng để truyền động cho bàn
máy gia công tia lửa điện. Nhưng với yêu cầu của đề tài là nghiên

cứu và ứng dụng hệ T- Đ ở phịng thí nghiệm của nhà trường để
truyền động cho bàn máy. Mặt khác hệ truyền động này đã được thí
nghiệm thành cơng. Vì vậy, tơi chọn hệ T-Đ để truyền động cho bàn
máy gia công tia lửa điện.


11

CHƯƠNG 2
KHẢO SÁT VÀ KIỂM NGHIỆM HỆ TRUYỀN ĐỘNG T- Đ
Ở PHỊNG THÍ NGHIỆM ĐIỆN- ĐIỆN TỬ TRƯỜNG ĐẠI
HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP THÁI NGUYÊN
2.1. Giới thiệu về hệ truyền động T- Đ
Sơ đồ nguyên lý

Hình 2.1 : Sơ đồ nguyên lý module chỉnh lưu cầu 3 pha


12

Bố trí thiết bị trên module.

Hình 2.2: Sơ đồ bố trí thiết bị trên modul chỉnh lưu cầu 3 pha


13

2.2 Nguyên lý làm việc của sơ đồ mạch điện
Nguyên lý làm việc hệ thống tự động ổn định dòng điện và ổn định
tốc độ:

Để ổn định dòng điện khi động cơ làm việc trong vùng quá tải
thì mạch phản hồi âm dòng điện sẽ tác động để hạn chế quá tải. Để
ổn định tốc độ nhờ mạch phản hồi âm tốc độ
Với sơ đồ nguyên lý hệ truyền động T- Đ ở phịng thí nghiệm ta
có sơ đồ khối như sau:
T

M
U

U

Tom tat luan R NGA.rar
van

BI

~

M

βI
-

MT
X

CR
M
LD1

-

R

LD1

-

+

LD3
MT LD2
X
-

-1

D
C
CR
M

LD2

F
Hình 2-9. Sơ đồ sơ khối hệ truyền động T- Đ
2.3. Thực nghiệm
Để đo và kiểm nghiệm dùng máy hiện sóng 3 tia đo được:
* Điện áp đồng bộ hoá ở một mạch tạo xung

14

Hình 2-10. Điện áp khâu đồng bộ hóa
* Điện áp răng cưa ở một kênh tạo xung

Hình 2-11. Điện áp đầu ra khâu phát sóng răng cưa
* Điện áp khâu sửa xung và gửi xung

Hình 2-12. Điện áp khâu sửa xung và gửi xung


15

Thí nghiệm
Q trình thí nghiệm được tiến hành như sau:
- Thí nghiệm với hệ thống có tải và khơng tải
- Thí nghiệm với bộ điều chỉnh tốc độ là khâu P và PI
- Thí nghiệm đảo chiều.
*Thí nghiệm 1: Khi động cơ quay theo chiều thuận với bộ điều
khiển P

Hình 2-13. Động cơ quay theo chiều thuận với bộ điều khiển P
*Thí nghiệm 2: Khi động cơ quay theo chiều thuận với bộ
điều khiển PI

Hình 2-14. Động cơ quay theo chiều thuận với bộ điều khiển PI
*Thí nghiệm 3:Động cơ quay theo chiều ngược với bộ điều khiển P

16

Hình 2-15. Động cơ quay theo chiều ngược với bộ điều khiển P
*Thí nghiệm 4: Động cơ quay theo chiều ngược với bộ điều khiển
PI

Hình 2-16. Động cơ quay theo chiều ngược với bộ điều khiển PI
Kết luận
Qua thí nghiệm với các bộ điều khiển P và PI cả trong chế độ làm
việc thuận và đảo chiều chất lượng đầu ra hệ truyền động được xác
định bởi các thông số sau:
-Bộ điều khiển P:
+ Thời gian quá độ: 3s
+ Sai lệch tĩnh: 3%
+ Độ quá điều chỉnh: 0
-Bộ điều khiển PI:


17

+ Thời gian quá độ: 3s
+ Sai lệch tĩnh: 5%
+ Độ quá điều chỉnh: 0
Với kết quả này cho thấy hệ truyền động T- Đ ở phịng thí
nghiệm khoa Điện- Điện tử Trường ĐH KTCN đảm bảo chất lượng
để ứng dụng hệ thống truyền động T-Đ ở phịng thí nghiệm cho
chuyển động bàn máy gia công tia lửa điện CNC.

18

CHƯƠNG 3:
KHẢO SÁT HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG VỊ TRÍ CHO
BÀN MÁY GIA CÔNG TIA LỬA ĐIỆN CNC
Trên cơ sở đã khảo sát và kiểm nghiệm hệ truyền động T-Đ Xây
sơ đồ khối hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính như hình vẽ:
Bàn máy

U

*
φ

Uđk

Rφ
(-)

Cảm biến vị trí

Hệ truyền động
điện ổn định tốc độ
T-Đ

Phản hồi vị trí

Hình 3-3. Sơ đồ khối hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính
Để ổn định bàn máy sản xuất thì chúng ta phải xây dựng được
hệ truyền động điện ổn định tốc độ từ đó ta tạo ra một mạch vịng vị

trí R . như vậy với mạch vịng vị trí này khi chúng ta tính tốn R
thích hợp thì hệ điều khiển ổn định vị trí sẽ ổn định.
- Hệ truyền động điện ổn định tốc độ động cơ T-Đ có sơ đồ
khối như hình 2-9. Hàm số truyền của hệ ổn định tốc độ động cơ
ω(p)

1
=

U ω (p)

1
×

1+4Tsω p

Kω

- Từ sơ đồ khối hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính thay hệ truyền
động ổn định tốc độ động cơ vào sơ đồ hình 3-3 ta có sơ đồ cấu trúc
mạch vịng vị trí như hình vẽ:


19

Ud(p)

-

ω(p)

1
1
=
×
Uω (p) 1+4Tsωp Kω

R(p)

(-)

φ(p)

R(p)

Kr
p

Kφ
1 + p Tφ
Hình 3-6. Sơ đồ cấu trúc thu gọn mạch vịng vị trí
Q trình tổng hợp hệ truyền động ta có hàm truyền của bộ
điều chỉnh vị trí theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng :

R φ (p)=

Kφ
K r .K φ .2.Tφ

.(1+4Tsω .p)

RT(p) cũng là khâu tỷ lệ - đạo hàm (PD)
Sau khi tổng hợp các bộ điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển
vị trí động cơ điện một chiều như hình vẽ 3-7

Hình 3-7. Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển vị trí


20

3.3. Mô phỏng hệ thống truyền động bàn trên matlab, Simulink
3.3.1. Tính tốn các thơng số hệ điều chỉnh vị trí đối với động cơ một
chiều kích từ độc lập. (Thực hiện ở phần phụ lục 3)
3.3.2. Xây dựng sơ đồ mô phỏng trên matlab, Simulink
Thay các thông số đã tính được vào sơ đồ hình 3-7 và dùng
simulink ta có sơ đồ mơ phỏng hệ điều khiển như trên hình 3-8

Hình 3.8. Sơ đồ mơ phỏng hệ điều khiển bằng bộ điều khiển PID
Kết quả mơ phỏng :

Hình 3-9. Các tín hịệu vị trí đầu ra tương ứng với các giá trị khác
nhau của vị trí đặt đầu vào φ đặt = 10 (V)


21

Từ kết quả mô phỏng trên ta thấy chất lượng của hệ truyền động có
các thơng số sau:
- Thời gian quá độ của bàn máy: 11s
- Độ quá điều chỉnh của bàn máy: 5%
- Sai lệch tĩnh của bàn máy: 0

Nhận xét và đánh giá:
1.So sánh với hệ truyền động T- Đ thí nghiệm với hệ truyền
động T- Đ tính toán:
Để so sánh, đánh giá hệ truyền động T- Đ thí nghiệm với tính
tốn mơ phỏng lấy từ thơng số hệ truyền động T- Đ kết quả được thể
hiện như bảng sau:
Hệ truyền
STT

Thơng số động

động T- Đ
thí nghiệm

Hệ truyền động
T- Đ tính tốn

1

Thời gian q độ (s)

3

11

2

Độ q điều chỉnh(%)

0

5

3

Sai lệch tĩnh (%)

3

0

2. Kết quả thí nghiệm và tính tốn cụ thể với những chỉ tiêu được
thể hiện trên bảng thì tương ứng nhau . cho thấy phương pháp tính
tốn là đúng và từ kết quả này ta nhận thấy hệ truyền động T- Đ ở
phịng thí nghiệm có thể ứng dụng để truyền động cho bàn máy gia
công tia lửa điện CNC
Nhận xét và đánh giá chuyển động bàn máy:
- Thời gian quá độ của bàn máy: 11s
- Độ quá điều chỉnh của bàn máy: 5%
- Sai lệch tĩnh của bàn máy: 0


22

Với kết quả thì hệ truyền động này có thể thoả mãn được yêu
cầu truyền động bàn máy gia công tia lửa điện CNC. Song khi tính
tốn ta chọn khâu Rφ là khâu tuyến tính nhưng thực tế khâu này là
khâu phi tuyến nên thời gian quá độ 11s.
Để khắc phục tính phi tuyến của của bộ điều khiển PID bằng bộ
điều khiển mờ lai, mờ thích nghi, hoặc mờ trượt….để nâng cao chất

lượng hệ thống. Một số cơng trình đã ứng dụng các bộ điều khiển phi
tuyến trên cho kết quả tốt.
Vì nội dung luậnvawn có nhiều vấn đề phức tạp cần giải quyết
nhất là phần thí nghiệm đã thực hiện chiếm nhiều thời gian. Vì vậy
phần kiến nghị của luận án chúng tôi sẽ đề cập đến vấn đề của phần
này.


23

KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
Kết luận.
Với đề tài nghiên cứu và khảo sát hệ truyền động T- Đ ở phịng
thí nghiệm khoa Điện – Điện tử Trường Đại Học kỹ thuật Công
Nghiệp để điều khiển chuyển động bàn máy gia công tia lửa điện
CNC. Bản luận văn đã tập trung giải quyết và cho các kết quả sau:
Đã tìm hiểu, nghiên cứu các yêu cầu về chuyển động của
chuyển động bàn máy gia cơng tia lửa điện CNC từ dó giúp cho việc
nghiên cứu hệ truyền động T- Đ ở phịng thí nghiệm ứng dụng điều
khiển chuyển động bàn máy này.
Đã nghiên cứu và ứng dụng thành công hệ truyền động T- Đ
với các chế độ làm việc khác nhau.
Đã tính tốn hệ truyền động T- Đ theo lý thuyết dựa trên thơng
số các thiết bị ở phịng thí nghiệm. Kết quả cho thấy các chỉ tiêu chất
lượng của hệ phù hợp với thí nghiệm.
Kết quả trên cho thấy phương pháp nghiên cứu là đúng đắn.
Nội dung luận án đã kết hợp chặt chẽ giữa lý thuyết và thực nghiệm.
Điều này cho thấy khả năng tính thực tế của bản luận văn khá cao.
Tuy vậy bản luận án còn một số thiếu xót có thể do tính tốn, trình
bày và đặc biệt là khâu điều khiển vị trí phi tuyến chưa được giải

quyết cụ thể.
Kiến nghị:
- Nghiên cứu khâu điều khiển vị trí là khâu phi tuyến.
- Tiếp tục nghiên cứu đề tài để ứng dụng vào thực tế.