tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu, ỨNG DỤNG VI điều KHIỂN CHO hệ điều CHỈNH và ổn ĐỊNH tốc độ ĐỘNG cơ điện một CHIỀU

Luận văn thạc sỹ 1 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN
TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT
NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN
CHO HỆ ĐIỀU CHỈNH VÀ ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ
ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
Ngành: TỰ ĐỘNG HOÁ
Mã số:
Học viên: ĐỖ MẠNH TUẤN
Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS VÕ QUANG LẠP
THÁI NGUYÊN, NĂM 2010
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 2 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
MỤC LỤC
Số trang
Trang bìa 1
Mục lục 2
Danh mục các ký hiệu và chữ viết tắt 5
Lời mở đầu 7
Chương I: Vi điều khiển và ứng dụng vi điều khiển
trong truyền động điện 9
1.1 Giới thiệu chung về bộ vi điều khiển 9
1.1.1 Khái niệm về vi điều khiển 9
1.1.2 Lịch sử phát triển của bộ vi điều khiển 10
1.1.3 Tổng quan về các hệ thống vi điều khiển 12
1.1.4 Phần mềm của vi điều khiển 16
1.2 Các họ vi điều khiển thông dụng 18
1.2.1 Vi điều khiển trong máy tính 18
1.2.2 Các vi điều khiển sử dụng trong công nghiệp 18

1.2.3 Giới thiệu họ vi điều khiển MCS-51 (AT89C52) 19
1.2.3.1 Sơ lược về phần cứng của AT89C52 19
1.2.3.2 Cấu trúc bên trong của AT89C52 20
1.2.3.3 Sơ đồ chân và chức năng AT89C52 21
1.2.3.4 Tổ chức bộ nhớ 23
1.2.3.5 Các thanh ghi chức năng đặc biệt 27
1.2.3.6 Bộ nhớ ngoài 34
1.2.3.7 Lệnh Reset 38
1.2.3.8 Tập lệnh của AT 89C52 39
1.3 Ứng dụng vi điều khiển trong truyền động điện 42
1.3.1 Sơ đồ khối tổng quát của hệ truyền động điện 42
1.3.2 Điều khiển số truyền động điện 43
1.3.3 Ưu điểm của điều khiển số 45
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 3 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
Chương II: Phân tích và chọn phương án hệ truyền động
với việc ứng dụng vi điều khiển 46
2.1 Hệ thống Thyistor- động cơ một chiều (T-Đ) 46
2.1.1 Hệ T-D tương tự 46
2.1.2 Hệ thống T-D điều khiển số 48
2.2 Hệ truyền động chế độ rộng xung động cơ điện
một chiều (PWM-D) 49
2.2.1 Bộ biến đổi PWM không đảo chiều 49
2.2.2 Bộ biến đổi PWM đảo chiều 50
2.2.3 Đặc tính cơ mạch vòng hở của HT động PWM-D 53
2.2.4 Sơ đồ khối hệ kín PWM-D tương tự 55
2.2.5 Sơ đồ khối hệ kín PWM-D số. 56
2.3 Hệ điều khiển véc tơ biến tần động cơ KĐB 3 pha. 56
2.3.1 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động tương tự cho
động cơ không đồng bộ sử dụng biến tần 56

2.3.2 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động số cho động cơ
không đồng bộ sử dụng biến tần 58
Chương III: Phân tích tổng hợp hệ truyền động số PWM-D 60
3.1 Sơ đồ khối của hệ truyền động số PWM-D . 60
3.1.1 Mạch tạo xung điều khiển . 62
3.1.2 Thiết kế các bộ điều khiển số 64
3.1.2.1 Thuật toán điều khiển tỷ lệ 64
3.1.2.2 Thuật toán điều khiển tích phân I 64
3.1.2.3 Thuật toán điều khiển vi phân D 65
3.1.2.4 Thuật toán điều khiển PID 66
3.1.3 Khối biến đổi tương tự- số và số -tương tự 68
3.1.3.1 Khối biến đổi tương tự -số (A/D) 68
3.1.3.2 Khối biến đổi số - tương tự (D/A) 71
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 4 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
3.1.4 Cảm biến vị trí tốc độ (Encoder) 72
3.2 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển số 75
3.2.1 Tổng hợp hệ thống 76
3.2.2 Xác định tính ổn định hệ thống 81
3.2.3 Chất lượng của hệ truyền động 84
3.3 Tính toán và khảo sát cho hệ truyền động PWM-D 87
3.3.1 Xét ổn định mạch vòng dòng điện 87
3.3.2 Xét ổn định mạch vòng tốc độ 89
3.3.3 Chất lượng của hệ truyền động 92
3.3.2.1 Khảo sát chất lượng dùng chương trình pascal 92
3.3.2.2 Khảo sát chất lượng hệ thống bằng
phần mềm Matlab Simulink 95
Kết quả luận án và hướng phát triển của đề tài 101
Tài liệu tham khảo 102
Phụ lục 103

Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 5 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIÊT TẮT
ACV : Nguồn xoay chiều.
DCV : Nguồn một chiều.
A/D : Chuyển đổi tương tự số.
D/A : Chuyển đổi số tương tự.
DC : Động cơ điện một chiều.
P : Bộ điều chỉnh tỷ lệ.
I : Bộ điều chỉnh tích phân.
D : Bộ điều chỉnh vi phân.
PID : Bộ điều chỉnh tỷ lệ vi tích phân.
CPU : Bộ xử lý trung tâm.
µC : Bộ vi điều khiển.
PWM : Phương pháp điều chê độ rộng xung điện áp.
βI : Phản hồi âm dòng điện.
γn : Phản hồi tốc độ.
U
cđ
: Điện áp chủ đạo.
U
đk
: Điện áp điều khiển.
U
rc
: Điện áp răng cưa.
U
SS
: Điện áp so sánh.
U

SX
: Điện áp sửa xung.
U
đb
: Điện áp đồng bộ.
FXCĐ : Khối phát xung chủ đạo.
SRC : Khối tạo xung răng cưa.
SS : Khối so sánh.
TXPCX : Khối tạo xung và phân chia xung.
U
ω
: Tín hiệu điện áp chủ đạo đặt tốc độ.
T : Chu kỳ lấy mẫu (hay gọi thời gian lượng tử).
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 6 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
M
S1
: Tín hiệu phản hồi âm tốc độ.
M
S2
: Tín hiệu phản hồi âm dòng điện.
T(s) : Bộ xung biến đổi điện áp (PWM).
H(S) : Khâu lưu giữ 0.
U
d
: Điện áp ra của bộ biến đổi PWM.
U
c
: Điện áp điều khiển của bộ điều chế độ rộng xung.
K

ω
: Hệ số của khâu lấy tín hiệu tốc độ.
K
i
, K
p
: Hệ số biến đổi của bộ điều khiển số dòng điện.
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 7 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
LỜI MỞ ĐẦU
Trong quá trình công nghiệp hoá hiện đại hoá đất nước.Tự động hoá là
yếu tố không thể thiếu trong một nền công nghiệp hiện đại; nói đến tự động
hoá thì kỹ thuật số là một công cụ hỗ trợ đắc lực và không thể thiếu trong
nhiều lĩnh vực của nền khoa học, kỹ thuật ngày nay. Đặc biệt trong truyền
động điện, đo lường và điều khiển. Việc nghiên cứu ứng dụng vi điều khiển
vào trong hệ thống truyền động điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều nói
chung ngày càng phổ biến. Ví dụ trong các dây truyền lắp ráp các sản phẩm
kỹ thuật cao, trong người máy, các cơ cấu ăn dao máy mài, máy gọt kim loại,
máy doa, hệ thống nâng hạ cần trục…
Do tính chất ưu việt của công nghệ số so với phương pháp điều khiển
tương tự truyền thống như:
- Mềm dẻo trong việc thay đổi cấu trúc và tham số của hệ thống tự
động;
- Dễ dàng tự động hoá;
- Độ chính xác cao;
- Có khả năng chống nhiễu tốt.
Đa dạng về chủng loại, linh hoạt về chức năng, rễ ràng thay đổi về các
tham số, cấu trúc phần mềm hệ thống vi điều khiển được thiết kế chế tạo tin
cậy đảm bảo phù hợp từng hệ diều khiển tự động.
Nói chung ở nước ta phần lớn các bộ điều khiển số động cơ điện một

chiều chất lượng cao thường đều từ nước ngoài. Với công nghệ và áp dụng vi
điều khiển ta có thể hoàn toàn chế tạo ra các bộ điều khiển hoàn chỉnh có
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 8 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
chức năng tương đương. Do đó để tận dụng và khai thác tiềm năng của các
bộ vi điều khiển nên em chọn hướng nghiên cứu “Nghiên cứu, ứng dụng vi
điều khiển cho hệ điều chỉnh và ổn định tốc độ động cơ điện một chiều
kích từ độc lập”
Do thời gian và trình độ có hạn nên bản luận văn không tránh khỏi sai
sót và có nhiều vấn đề cần phải hoàn thiện thêm. Em rất mong nhận được
những ý kiến đóng góp, sự chỉ dẫn của các thầy cô giáo và các đồng nghiệp.
Em xin được bày tỏ biết ơn chân thành tới PGS.TS Võ Quang Lạp đã
hướng dẫn tận tình và chỉ bảo cặn kẽ để em hoàn thành luận văn này. Xin
được gửi lời cảm ơn tới tất cả các Thầy cô Khoa sau đại học, Khoa điện và
các bạn đồng nghiệp lớp TĐH K11 trường ĐHKT công nghiệp Thái Nguyên.
Thái Nguyên, ngày 30 tháng 07 năm 2010
Tác giả luận văn
Đỗ Mạnh Tuấn
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 9 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
CHƯƠNG I
VI ĐIỀU KHIỂN VÀ ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN TRONG
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.1 Giới thiệu chung về bộ vi điều khiển
1.1.1 Khái niệm về vi điều khiển
Bộ vi điều khiển viết tắt là µC (Microcontroller) là mạch tích hợp, trên một
chíp có thể lập trình được, dùng để điều khiển hoạt động của hệ thống.
Phần cứng chỉ đóng vai trò thứ yếu, phần mềm (chương trình) đóng vai trò
chủ đạo đối với các chức năng cần thực hiện. Nhờ vậy vi điều khiển có sự mềm dẻo
hóa trong các chức năng của mình. Ngày nay vi điều khiển có tốc độ tính toán rất

cao và khả năng xử lý rất lớn.
Vi điều khiển có các khối chức năng cần thiết để lấy dữ liệu, xử lý dữ liệu và
xuất dữ liệu ra ngoài sau khi đã xử lý. Và chức năng chính của Vi điều khiển chính
là xử lý dữ liệu, chẳng hạn như cộng, trừ, nhân, chia, so sánh.v.v.
Vi điều khiển hoạt động cần có chương trình kèm theo, các chương trình này
điều khiển các mạch logic và từ đó vi điều khiển xử lý các dữ liệu cần thiết theo yêu
cầu. Chương trình là tập hợp các lệnh để xử lý dữ liệu thực hiện từng lệnh được lưu
trữ trong bộ nhớ, công việc thực hành lệnh bao gồm: nhận lệnh từ bộ nhớ, giải mã
lệnh và thực hiện lệnh sau khi đã giải mã.
Để thực hiện các công việc với các thiết bị cuối cùng, chẳng hạn trong truyền
động điện như điều khiển động cơ, hiển thị kí tự trên màn hình đòi hỏi phải kết
hợp vi điều khiển với các mạch điện giao tiếp với bên ngoài được gọi là các thiết bị
I/O (nhập/xuất) hay còn gọi là các thiết bị ngoại vi. Bản thân các vi điều khiển khi
đứng một mình không có nhiều hiệu quả sử dụng, nhưng khi là một phần của một
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 10 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
máy tính, thì hiệu quả ứng dụng của Vi điều khiển là rất lớn. Vi điều khiển kết hợp
với các thiết bị khác được sử trong các hệ thống lớn, phức tạp đòi hỏi phải xử lý
một lượng lớn các phép tính phức tạp, có tốc độ nhanh.
1.1.2 Lịch sử phát triển của bộ vi điều khiển
Bộ vi điều khiển được phát triển từ bộ vi xử lý, các nhà chế tạo tích hợp một
ít bộ nhớ và một số mạch giao tiếp ngoại vi cùng với vi xử lý vào một IC duy nhất
được gọi là Microcontroller- Vi điều khiển, mức độ tích hợp của các linh kiện bán
dẫn trong một chíp ngày càng cao.
Một số vi xử lý ra đời: Vi mạch MSI ( Medium Size Integration) có độ tích
hợp trung bình cỡ 10
3
tranzito trong một chíp. Vi mạch LSI ( large Size Integration)
có độ tích hợp cao cỡ 10
4

tranzito trong một chíp. Vi mạch VLSI (Very LSI) có độ
tích hợp cao cỡ 10
5
tranzito trong một chíp. Năm 1971 bộ vi xử lý Intel 4004 loại 4
bít ra đời chứa 2250 tranzito. Năm 1975 Intel chế tạo bộ vi xứ lý 8 bít 8080 và
8085. Cùng khoảng thời gian này xuất hiện bộ vi xử lý 6800 của Motorola với 5000
tranzito, bộ vi xử lý Zilog Z80, Signetics 6520. Năm 1978 xuất hiện loại Intel 8086
là loại vi xử lý 16 bít với 29000 tranzito, Motorola 68000 tích hợp 70000 tranzito,
AP 432 chứa 120000 tranzito. Bộ vi xử lý 32 bít của Hewlet Packard có khoảng
450000 tranzito. từ năm 1974 đến 1984 số tranzito tích hợp trong một chíp tăng
khoảng 100 lần.
Năm 1983 Intel đưa ra bộ vi xử lý 80286 dùng trong máy vi tính họ AT
( Advanced Technology). Bộ vi xử lý 80286 sử dụng I/O 16 bít và có24 đường địa
chỉ và không gian nhớ địa chỉ thực 16MB. Năm 1987 Intel đưa ra bộ vi xử lý 80386
32 bít. Năm 1989 xuất hiện bộ vi xử lý Intel 80486 là cải tiến của Intel 80386 với bộ
nhớ ẩn và mạch tính phép toán đại số dấu phẩy động.
Để thực hiện các công việc với các thiết bị cuối cùng, chẳng hạn điều khiển
động cơ, hiển thị kí tự trên màn hình đòi hỏi phải kết hợp vi xử lý với các mạch
điện giao tiếp với bên ngoài được gọi là các thiết bị I/O (nhập/xuất) hay còn gọi là
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 11 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
các thiết bị ngoại vi. Bản thân các vi xử lý khi đứng một mình không có nhiều hiệu
quả sử dụng, nhưng khi là một phần của một máy tính, thì hiệu quả ứng dụng của
Vi xử lý là rất lớn. Vi xử lý kết hợp với các thiết bị khác được sử trong các hệ thống
lớn, phức tạp đòi hỏi phải xử lý một lượng lớn các phép tính phức tạp, có tốc độ
nhanh. Chẳng hạn như các hệ thống sản xuất tự động trong công nghiệp, các tổng
đài điện thoại, hoặc ở các robot có khả năng hoạt động phức tạp v.v
Bộ Vi xử lý có khả năng vượt bậc so với các hệ thống khác về khả năng tính
toán, xử lý, và thay đổi chương trình linh hoạt theo mục đích người dùng, đặc biệt
hiệu quả đối với các bài toán và hệ thống lớn.Tuy nhiên đối với các ứng dụng nhỏ,

tầm tính toán không đòi hỏi khả năng tính toán lớn thì việc ứng dụng vi xử lý cần
cân nhắc. Bởi vì hệ thống dù lớn hay nhỏ, nếu dùng vi xử lý thì cũng đòi hỏi các
khối mạch điện giao tiếp phức tạp như nhau. Các khối này bao gồm bộ nhớ để chứa
dữ liệu và chương trình thực hiện, các mạch điện giao tiếp ngoại vi để xuất nhập và
điều khiển trở lại, các khối này cùng liên kết với vi xử lý thì mới thực hiện được
công việc. Để kết nối các khối này đòi hỏi người thiết kế phải hiểu biết tinh tường
về các thành phần vi xử lý, bộ nhớ, các thiết bị ngoại vi. Hệ thống được tạo ra khá
phức tạp, chiếm nhiều không gian, mạch in phức tạp và vấn đề chính là trình độ
người thiết kế. Kết quả là giá thành sản phẩm cuối cùng rất cao, không phù hợp để
áp dụng cho các hệ thống nhỏ.
Để khắc phục các tồn tại trên, năm 1976 Intel giới thiệu bộ vi điều khiển
(microcontroller) 8748, một chip tương tự như các bộ vi xử lý và là chip đầu tiên
trong họ MCS-48. Độ phức tạp, kích thước và khả năng của Vi điều khiển tăng
thêm một bậc quan trọng vào năm 1980 khi intel tung ra chip 8051, bộ Vi điều
khiển đầu tiên của họ MCS-51 và là chuẩn công nghệ cho nhiều họ Vi điều khiển
được sản xuất sau này. Sau đó rất nhiều họ Vi điều khiển của nhiều nhà chế tạo
khác nhau lần lượt được đưa ra thị trường với tính năng được cải tiến ngày càng
mạnh.
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 12 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
Hiện nay có rất nhiều họ Vi điều khiển trên thị trường với nhiều ứng dụng
khác nhau, trong đó họ Vi điều khiển họ MCS-51 được sử dụng rất rộng rãi trên thế
giới và ở Việt nam.
Vào năm 1980 Intel công bố chíp 8051(80C51), bộ vi điều khiển đầu tiên của
họ vi điều khiển MCS-51. Nó bao gồm 4KB ROM, 128 byte RAM, 32 đường xuất
nhập, 1 port nối tiếp và 2 bộ định thời 16 bit. Tiếp theo sau đó là sự ra đời của chip
8052,8053,8055 với nhiều tính năng được cải tiến.
Hiện nay Intel không còn cung cấp các loại Vi điều khiển họ MCS-51 nữa,
thay vào đó các nhà sản xuất khác như Atmel, Philips/signetics, AMD, Siemens,
Matra&Dallas, Semiconductors được cấp phép làm nhà cung cấp thứ hai cho các

chip của họ MSC-51. Chip Vi điều khiển được sử dụng rộng rãi trên thế giới cũng
như ở Việt Nam hiện nay là Vi điều khiển của hãng Atmel với nhiều chủng loại vi
điều khiển khác nhau.
Hãng Atmel có các chip Vi điều khiển có tính năng tương tự như chip Vi
điều khiển MCS-51 của Intel, các mã số chip được thay đổi chút ít khi được Atmel
sản xuất. Mã số 80 chuyển thành 89, chẳng hạn 80C52 của Intel khi sản xuất ở
Atmel mã số thành 89C52 (Mã số đầy đủ: AT89C52) với tính năng chương trình
tương tự như nhau. Tương tự 8051, 8053, 8055 có mã số tương đương ở Atmel là
89C51, 89C53, 89C55. Vi điều khiển Atmel sau này ngày càng được cải tiến và
được bổ sung thêm nhiều chức năng tiện lợi hơn cho người dùng.
1.1.3 Tổng quan về các hệ thống vi điều khiển
Trong khối vi điều khiển bao gồm các khối ghép trong hình vẽ H.1-1
Chuyên ngành tự động hoá
(MCU)
Bộ Vi
điều
khiển
Bộ đệm
và bộ
đổi
Mạch
đồng hồ Nguồn
Các bộ
nhớ và
ngoại vi
khác
BUS
Thế giới bên ngoài
BUS - Dữ liệu địa chỉ điều khiển
Bảng mạch vi điều khiển

Luận văn thạc sỹ 13 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
* Bộ đệm (Buffer) và bộ chuyển đổi vào ra I/O để biến đổi mức tín hiệu cần
thiết cho mục đích điều khiển. Ví dụ: Khi cần biến đổi xung điện áp cao hơn nhưng
tín hiệu logic của bộ vi điều khiển chỉ có 0V đối với mức logic 0 và 5V ứng với
mức logic 1, vì thế bộ biến đổi phải thay đổi mức logic tín hiệu 5V thành xung điện
áp cao hơn.
* Để chuyển các tín hiệu, thường dùng các bus. Ta có thể coi bus như nững
xa lộ trong đó các tín hiệu khác nhau đựơc di chuyển. CPU sử dụng 3 loại bus dùng
cho các tín hiệu: dữ liệu, địa chỉ và điều khiển. Tín hiệu dữ liệu đựoc biểu thị các
lệnh và các trị số khác nhau của các biến, ví dụ: như nhiệt độ. Các địa chỉ biểu thị
dữ liệu được chứa ở đâu, các tín hiệu điều khiển chỉ huy hoạt động của bộ vi điều
khiển và các chíp phối hợp.
* Mạch đồng hồ CLOCK phát tín hiệu tần số cố định để cung cấp thông tin
thời gian cho toàn hệ thống.
* Các bộ nhớ và bộ ngoại vi khác. Bộ nhớ để lưu trữ dữ liệu hoặc chương
trình, đây là bộ nhớ bổ xung cho bộ nhớ chính đã chứa trong MCU của bộ vi điều
khiển MCU (MicroController Unit) là đơn vị trung tâm của bộ vi điều khiển.
Ta xét ví dụ một bộ vi điều khiển MCU (MicroController Unit) theo sơ đồ
khối của bộ MCU có cấu trúc như hình H.1-2 dưới đây
Chuyên ngành tự động hoá
H.1-1: Sơ đồ khối của bộ vi điều khiển
Cổng vào-ra
(CPU)
ROM
RAM
EPROM
Or
EEPROM
BUS dữ liệu trong
Thanh ghi

dữ liệu I/O
Điều khiẻn I/O và
thanh ghi trang thái
Đồng hồ
Các đường
điều khiển
V
SS
V
DD
Bộ nhớ
Luận văn thạc sỹ 14 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
Bộ MCU được chia làm 3 phần chính: CPU, bộ nhớ và các thanh ghi; chúng
được nối với nhau bới các bus trong. Bên ngoài có các chân nối nguồn, vào ra I/O
và một số tín hiệu đặc biệt khác.
Bộ xử lý trung tâm CPU (Central Processing Unit) điều khiển hoạt động của
bộ vi điều khiển.
Bộ nhớ (Memory) dùng để lưu trữ dữ liệu và mã lệnh, có nhiều loại bộ nhớ
khác nhau như ROM, RAM, EEPROM.v.v.
Các thanh ghi (Register) được sử dụng để lưu trữ thông tin đang trong quá
trình xử lý, khi CPU làm việc nó làm thay đổi nội dung của các thanh ghi. Bộ vi
điều khiển có các thanh ghi vào ra I/O và các thanh ghi CPU; các thanh ghi được
chia làm 3 loại: thanh ghi dữ liệu, thanh ghi điều khiển và thanh ghi trạng thái. Các
thanh ghi này cùng với CPU và cổng I/O được sử dụng trong các hoạt động vào ra.
Mỗi thanh ghi dữ liệu I/O lưu giữ các số liệu vào ra gắn với cổng I/O tương
ứng. Cổng I/O là tập hợp các chân I/O của chíp ứng với số liệu, thông thường các
cổng I/O có 8 đường truyền byte dữ liệu; các cổng này có thể lập trình địa chỉ vào,
ra hoặc cả hai chiều vào – ra . Các chiều vào, ra luôn xét đối với chíp (VD: “Input”
có nghĩa dữ liệu từ bên ngoài vào)
Hoạt động đưa dữ liệu vào như sau: Bộ cảm biến lấy tín hiệu (như nhiệt độ,

tốc độ ) được nối với cổng vào ra. Dữ liệu từ bộ cảm biến được truyền vào thanh
ghi của cổng, bộ vi điều khiển gửi nội dung của thanh ghi này vào CPU để xử lý,
Một khả năng khác là gửi dữ liệu này vào bộ nhớ để lưu trữ. Hoạt động lấy ra cũng
tương tự; CPU gửi byte dữ liệu tới thanh ghi ở cổng ra. Byte này được truyền tới
thiết bị ngoại vi được nối tới.
Chuyên ngành tự động hoá
H.1-2: Sơ đồ khối của bộ vi điều khiển điển hình 1 chíp
Luận văn thạc sỹ 15 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
Các thanh ghi điều khiển và thanh ghi trạng thái điều khiển, chỉ thị quá trình
vào – ra của bộ vi điều khiển. Ví dụ như bộ vi điều khiển đo tốc độ động cơ bàng
cách đếm xung do bộ cảm biến tốc độ gửi tới trong một khoảng thời gian nhất định,
thanh ghi giữ liệu đếm số xung theo sườn trước hoặc sườn sau của xung.
Bộ vi điều khiển có bộ thời gian bên trong, mỗi lần đặt (set) và đặt lại
(Reset) có một bit đặc biệt gọi là bit trạng thái; Trong thanh ghi trạng thái khi chu
kỳ thời gian được lập trình đã kết thúc, trạng thái của bit này sẽ thay đổi.
Khi chương trình phát hiện sự thay đổi bit trạng thái, nó đọc thanh ghi dữ
liệu thích hợp để xem có bao nhiêu xung đã được gửi tới, từ đó tính ra tốc độ và xử
lý với thông tin này.
Bộ vi điều khiển có các chân ngoài dùng cho nguồn nuôi, điều khiển và các
đường dữ liệu, địa chỉ. Vì đa số các bộ vi xử lý là CMOS nên các nguồn V
DD
có
điện áp dương và V
ss
nối đất.
CLOCK là một trong các đường điều khiển, mỗi đường điều khiển có chức
năng riêng. Một đường RESET để đưa bộ vi điều khiển trở về trạng thái ban đầu, nó
được sử dụng nếu muốn hệ thống hoạt động trở lại và không có tác dụng gì khác.
Đôi khi bộ vi điều khiển đòi hỏi có nhiều nhiều bộ nhớ và cổng I/O hơn khả
năng cho phép của chíp, trong trường hợp này cần có đường dữ liệu và địa chỉ bên

ngoài nối giống sơ đồ trên H.1-2. Một số chân có thể được sử dụng như các cổng
I/O hoặc như các đường dữ liệu và địa chỉ bên ngoài. Bộ vi điều khiển có thể được
thiết lập để làm theo cách khác, việc thiết lập chế độ làm việc của bộ vi điều khiển
theo chế độ dồn kênh (Multiplexed) được mô tả như hình H.1-3 dưới đây.
Chuyên ngành tự động hoá
(CPU)
ROM
RAM
EPROM
Or
EEPROM
BUS dữ liệu trong
Mạch
địa chỉ
Bộ
đệm
dữ liệu
Các thanh ghi điều
khiển và trang thái
Đồng hồ
Các đường
điều khiển
V
SS
V
DD
Bộ nhớ
Bus dữ liệu
Bus địa chỉ
Luận văn thạc sỹ 16 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn

1.1.4 Phần mềm của vi điều khiển
• Khái niệm về các ngôn ngữ lập trình:
Phần mềm là thuật ngữ để chỉ các lệnh mà bộ vi điều khiển phải thực hiện.
Khi viêt các lệnh này dưới dạng ngôn ngữ thì công việc đó gọi là lập trình và kết
quả của lập trình là chương trình. Như vậy chương trình là một dãy lệnh mô tả các
bước mà bộ vi điều khiển cần thực hiện.
Mỗi CPU có hệ lệnh riêng mà có thể nhận biết và thực hiện. Những này là
các sô nhị phân viết dưới dạng mã đặc biệt. CPU sẽ dịch các dãy lệnh nhị phân để
thưc hiện các công việc. Ngôn ngữ nhị phân này gọi là ngôn ngữ máy.
Ví dụ: lệnh máy dưới dạng nhị phân của bộ vi điều khiển 68HC11 là
%10000110
%01011010
Để tránh sự rắc rỗi khi viết chương trình ngôn ngữ máy dưới dạng nhị phân
người ta sử dụng hợp ngữ, đó là ngôn ngữ máy viết dưới dạng dễ nhớ hơn ví dụ câu
lệnh : LDAA#$5A chỉ rằng cần nạp vào (Load) bộ nhớ A (ACCA) dữ liệu dưới
dạng henxa là $5°. Vì mỗi kiểu CPU có hệ lệnh riêng, nghĩa là có hệ lệnh hợp ngữ
riêng không tương thích với các kiểu CPU khác.
Các loại ngôn ngữ bậc cao thường dùng ngôn ngữ chung, không phụ thuộc
vào phần cứng, do vậy máy không hiểu và thực hiện được. Nhờ chương trình dịch
(Compiler) ngôn ngữ bậc cao được dịch thành ngôn ngữ máy. Các loại ngôn ngữ
bậc cao thông dụng là BASIC, FORTRAN, ADA, COBOL, C Đối với vi điều
khiển thì C là ngôn ngữ thông dụng nhất vì nó vừa mang tính chất của ngôn ngữ
bậc cao vừa có tính chất của hợp ngữ. Với hợp ngữ, người lập trình có thể điều
khiển trực tiếp bộ vi điều khiển.
• Hệ cơ số 16 ( HEXADECIMAL)
Chuyên ngành tự động hoá
H.1-3: Sơ đồ khối của bộ vi điều khiển điển làm việc theo chế
độ dồn kênh
Luận văn thạc sỹ 17 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
Các bộ vi điều khiển thường đựoc lập trình dưới dạng hợp ngữ và dùng hệ cơ

số 16 đẻ biểu diễn các thông tin. bảng biểu diễn hệ số 16 coi một nhóm 4 bít mã nhị
phân tương ứng với 16 số và ký tự từ 0 đến 9 và từ A đến F như bảng dưới đây:
Dạng nhị phân Dạng Hexa Dạng thập phân
0000 0 0
0001 1 1
0010 2 2
0011 3 3
0100 4 4
0101 5 5
0110 6 6
0111 7 7
1000 8 8
1001 9 9
1010 A 10
1011 B 11
1100 C 12
1101 D 13
1110 E 14
1111 F 15
Như vậy dãy số nhị phân ở trên được nhóm theo 4 bít có biểu diễn dạng
hexa được ký hiệu là $B65 theo Motorola với dấu $ chỉ dạng henxa, hoặc Ox B65,
hoặc B65H theo ngôn ngữ chuẩn.
101101100101
Tương tự thập phân của BC4 là

• Ngôn ngữ máy :
Chuyên ngành tự động hoá
B
6
5

B C 4
B * 16
2
hay 11 * 16
2
C * 16
1
hay 12 * 16
4 * 16
0
hay 4
Tổng = 3012 dạng thập phân
Luận văn thạc sỹ 18 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
CPU thực hiện mỗi lệnh máy theo một chu kỳ nạp và thực hiện lệnh, CPU
nạp mã lệnh từ bộ nhớ và giải mã chúng để tìm công việc cần thực hiện. Tiếp theo
là giai đoạn thưc hiện lệnh này, các lệnh này xem xét hoặc thay đổi bộ nhớ hay đàu
vào hoặc ra, sau khi lệnh được thưc hiện sẽ chuyển sang thưc hiện lệnh mới.
Mỗi lệnh có hai phần: mã lệnh và toán hạng, mã lệnh là phần đầu tiên của
lệnh, nó báo cho CPU công việc phải làm. Bộ vi điều khiển thường sử dụng các
mệnh lệnh nhiều byte
VD : một bộ vi điều khiển 8bit có 2byte thì 1byte dùng cho mã lệnh, 1 byte
dùng cho toán hạng.
• Ngôn ngữ ASSEMBLY (Hợp ngữ) :
Hợp ngữ là ngôn ngữ viết dưới dạng dễ nhớ Mnemonic. Mỗi lệnh được viết
tắt bằng dãy ký hiệu tiếng Anh như ADD ( cộng), SUB (trừ), MUL (nhân), DIV
( chia)…; sau dấu cách là toán hạng viêt dưới dạng hexa
VD: câu lệnh hợp ngữ ORG $ E000 (với ORG chữ viết tắt của Origin khởi
đầu địa chỉ xuất phát là $E000).
Đối vi điều khiển thường chạy chương trình Assembler và Linker trên máy
tính mà không chạy chính trong bộ vi điều khiển. Các chương trình này tạo lên mã

máy mà bộ vi điều khiển có thể thực hiện được.
1.2 Các họ vi điều khiển thông dụng
1.2.1 Vi điều khiển trong máy tính
Máy vi tính hiện nay với các thế hệ Pentum thế hệ mới có tốc độ xử lý nhanh
hơn, nhiều lệnh. Nếu biết khi thác ứng dụng các máy vi tính trong lĩnh vực công
nghiệp, truyền động điện sẽ tiếp tục nâng cấp được hệ thống truyền động sẵn có ở
nước ta. Trong máy tính có vi xử lý như 80286, 8088…. Việc ứng dụng các vi xử lý
này sẽ tăng tốc độ xử lý tín hiệu gấp 2 lần so với các bộ vi xử lý chuyên dùng khác.
1.2.2 Các vi điều khiển sử dụng trong công nghiệp
* Họ vi điều khiển AMCC.
* Họ vi điều khiển Atmel.
* Họ vi điều khiển Cypress MicroSystems.
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 19 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
* Họ vi điều khiển Freescale Semiconductor.
* Họ vi điều khiển Fujitsu.
* Họ vi điều khiển Intel.
* Họ vi điều khiển Microchip.
* Họ vi điều khiển National Semiconductor.
* Họ vi điều khiển STMicroelectronics.
* Họ vi điều khiển Philips Semiconductors.
Kĩ thuật vi điều khiển có vai trò quan trọng trong tất cả các lĩnh vực của cuộc
sống và khoa học đặc biệt là lĩnh vực tin học và tự động hoá. Qua đó các hãng sản
suất đã cho ra các bộ vi điều khiển với độ phức tạp và độ gọn nhẹ và khả năng xử lí
ngày càng được cải tiến. Với các họ vi điều khiển thông dụng hiện có.
1- Họ vi điều khiển MCS-51
2- Họ vi điều khiển PIC16Cxx
3- Chíp điều khiển thông minh Psoc
1.2.3 Giới thiệu họ vi điều khiển MCS-51 (AT89C52)
AT89C52 là một vi điều khiển 8 bit do ATMEL sản xuất, chế tạo theo công

nghệ CMOS, có chất lượng cao, công suất thấp với 8 KB Flash. Thiết bị này được
chế tạo bằng cách sử dụng kỹ thuật bộ nhớ không bốc hơi mật độ cao của ATMEL
và tương thích với chuẩn công nghiệp MCS -51
TM
về tập lệnh và các chân ra. Flash
on -chip cho phép bộ nhớ lập trình được lập trình trong hệ thống bởi một lập trình
viên bình thường. Bằng cách nối 1 CPU 8 bit với một Flash trên một chip đơn,
AT89C52 là một vi điều khiển mạnh (có công suất lớn), cung cấp một sự linh động
cao và giải pháp về giá cả đối với nhiều ứng dụng vi điều khiển.
1.2.3.1 Sơ lược về phần cứng của AT89C52
• Tương thích hoàn toàn với họ MCS -51
TM
của Intel.
• Bộ nhớ chương trình 8K Byte thuộc loại Flash Memory.
• Độ bền: 1000 lần ghi /xóa.
• Tần số hoạt động: 0 Hz đến 24 MHz.
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 20 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
• 3 chế độ khóa bộ nhớ.
• 256 x 8-Bit RAM nội.
• 32 đường I /O lập trình được (4 port).
• 3 timer/counter 16-bit.
• 8 nguồn ngắt.
• Chế độ hạ nguồn và chế độ lười tiêu tốn công suất thấp
1.2.3.2 Cấu trúc bên trong của AT89C52
Cấu trúc của vi điều khiển AT89C52 là bộ xử lý trung tâm (CPU) và được
thể hiện theo sơ đồ khối H.1-4:

1.2.3.3 Sơ đồ chân và chức năng AT89C52
Chuyên ngành tự động hoá

H.1-4: Sơ đồ khối vi điều khiển AT89C52
Luận văn thạc sỹ 21 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
Họ MSC-51 có nhiều kiểu đóng vỏ khác nhau, chẳng hạn như hai hàng chân
DIP (Dual In-Line Pakage) dạng vỏ dẹt vuông QFP (Quad Flat Pakage) và dạng
chíp không có chân đỡ LLC (Leadless Chip Carrier) và đều có 40 chân cho các
chức năng khác nhau như vào ra I/0, đọc , ghi , địa chỉ, dữ liệu và ngắt. Tuy nhiên,
vì hầu hết đóng vỏ 40 chân với hai hàng chân DIP, nên chúng ta cùng khảo sát vi
điều khiển AT89C51 với 40 chân dạng DIP như hình vẽ H.1-5 dưới đây.


+ Chân VCC: Chân số 40 là VCC cấp điện áp nguồn cho Vi điều khiển
Nguồn điện cấp là +5V±0.5.
+ Chân GND: Chân số 20 nối GND (hay nối Mass).
Khi thiết kế cần sử dụng một mạch ổn áp để bảo vệ cho Vi điều khiển, cách
đơn giản là sử dụng IC ổn áp 7805.
+ Port 0 (P0) : Port 0 gồm 8 chân (từ chân 32 đến 39) có hai chức năng
• Chức năng xuất/nhập.
• Chức năng là bus dữ liệu và bus địa chỉ (AD7-AD0).
+ Port 1 (P1): Port P1 gồm 8 chân (từ chân 1 đến chân 8), chỉ có chức năng
làm các đường xuất/nhập, không có chức năng khác.
+ Port 2 (P2): Port 2 gồm 8 chân (từ chân 21 đến chân 28) có hai chức năng:
 Chức năng xuất/nhập.
 Chức năng là bus địa chỉ cao (A8-A15).
Chuyên ngành tự động hoá
H.1-5: Sơ đồ chân vi điều khiển AT89C52
Luận văn thạc sỹ 22 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
+ Port 3 (P3): Port 3 gồm 8 chân (từ chân 10 đến 17):
 Chức năng xuất/nhập.
 Mỗi chân có một chức năng riêng thứ hai như trong bảng sau.
Bit Tên Chức năng

P3.0 RxD Ngõ vào nhận dữ liệu nối tiếp
P3.1 TxD Ngõ xuất dữ liệu nối tiếp
P3.2 INT0 Ngõ vào ngắt cứng thứ 0
P3.3 INT1 Ngõ vào ngắt cứng thứ 1
P3.4 T0 Ngõ vào của Timer/Counter thứ 0
P3.5 T1 Ngõ vào của Timer/Counter thứ 1
P3.6 WR Ngõ điều khiển ghi dữ liệu lên bộ nhớ ngoài
P3.7 RD Ngõ điều khiển đọc dữ liệu từ bộ nhớ bên ngoài
P1.0 T2 Ngõ vào của Timer/Counter thứ 2
P1.1 T2X Ngõ Nạp lại/thu nhận của Timer/Counter thứ 2
+ Chân RESET (RST) : Ngõ vào RST ở chân 9 là ngõ vào Reset dùng để
thiết lập trạng thái ban đầu cho vi điều khiển. Hệ thống sẽ được thiết lập lại các giá
trị ban đầu nếu ngõ này ở mức 1 tối thiểu 2 chu kì máy.
+ Chân XTAL1 và XTAL2 : Hai chân này có vị trí chân là 18 và 19 được sử
dụng để nhận nguồn xung clock từ bên ngoài để hoạt động, thường được ghép nối
với thạch anh và các tụ để tạo nguồn xung clock ổn định như hình vẽ H.1-6

+ Chân cho phép bộ nhớ chương trình PSEN: PSEN ( program store
enable) tín hiệu được xuất ra ở chân 29 dùng để truy xuất bộ nhớ chương trình
ngoài. Chân này thường được nối với chân OE (output enable) của ROM ngoài.
Khi vi điều khiển làm việc với bộ nhớ chương trình ngoài, chân này phát ra
tín hiệu kích hoạt ở mức thấp và được kích hoạt 2 lần trong một chu kì máy.
Chuyên ngành tự động hoá
H.1-6: Sơ đồ kết nối thạch anh
Luận văn thạc sỹ 23 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
Khi thực thi một chương trình ở ROM nội, chân này được duy trì ở mức
logic không tích cực (logic 1)
(Không cần kết nối chân này khi không sử dụng đến)
+ Chân ALE (chân cho phép chốt địa chỉ-chân 30): Khi Vi điều khiển truy
xuất bộ nhớ từ bên ngoài, port 0 vừa có chức năng là bus địa chỉ, vừa có chức năng

là bus dữ liệu do đó phải tách các đường dữ liệu và địa chỉ. Tín hiệu ở chân ALE
dùng làm tín hiệu điều khiển để giải đa hợp các đường địa chỉ và các đường dữ liệu
khi kết nối chúng với IC chốt.
Các xung tín hiệu ALE có tốc độ bằng 1/6 lần tần số dao động đưa vào Vi
điều khiển, như vậy có thể dùng tín hiệu ở ngõ ra ALE làm xung clock cung cấp
cho các phần khác của hệ thống.
Ghi chú: khi không sử dụng có thể bỏ trống chân này.
+ Chân EA : Chân EA dùng để xác định chương trình thực hiện được lấy từ
ROM nội hay ROM ngoại.
Khi EA nối với logic 1(+5V) thì Vi điều khiển thực hiện chương trình lấy từ
bộ nhớ nội.
Khi EA nối với logic 0 (0V) thì Vi điều khiển thực hiện chương trình lấy từ
bộ nhớ ngoại.
1.2.3.4 Tổ chức bộ nhớ
 Khảo sát tổ chức bộ nhớ 8952
AT 89C52 có bộ nhớ được tổ chức theo cấu trúc Harvard: có những vùng bộ
nhớ riêng biệt cho chương trình và dữ liệu.
Như đã nói ở trên, cả chương trình và dữ liệu có thể ở bên trong ; dù vậy
chúng có thể được mở rộng bằng các thành phần ngoài lên đến tối đa 64 Kbytes bộ
nhớ chương trình và 64 Kbytes bộ nhớ dữ liệu.
Bộ nhớ bên trong bao gồm ROM và RAM trên chip bao gồm nhiều thành
phần: Phần lưu trữ đa dụng, phần lưu trữ địa chỉ hóa từng bit, các bank thanh ghi và
các thanh ghi chức năng đặc biệt.
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 24 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
FFFF
Bộ nhớ
chương trình
được chọn
qua PSEN\

FFFF
FF

00 0000

0000
Bộ nhớ trên chip Bộ nhớ mở rộng

H.1-7: Tóm tắt các vùng bộ nhớ của AT89C52
Hai đặc tính cần lưu ý là:
 Các thanh ghi và các port xuất nhập đã được xếp trong bộ nhớ và có thể
được truy xuất trực tiếp giống như các địa chỉ bộ nhớ khác.
 Ngăn xếp bên trong RAM nội nhỏ hơn so với RAM ngoài so với bộ xử lí
khác.
 Chi tiết về bộ nhớ RAM trên chip
Như sẽ thấy trong hình sau, RAM bên trong AT89C52 được phân chia thành
các bank thanh ghi (00H – 1FH), RAM địa chỉ hóa bit (20H – 2FH), RAM đa dụng
(30H – 7FH) và các thanh ghi chức năng đặc biệt trong khoảng (80H – FFH).
RAM đa dụng: Mặc dù trên hình cho thấy 80 bytes RAM đa dụng chiếm các
địa chỉ từ 30H – 7FH, 32 bytes dưới cùng từ 00H – 1FH cũng có thể được dùng với
mục đích tương tự (mặc dù các địa chỉ này đã có mục đích khác).
Địa chỉ byte Địa chỉ bit Địa chỉ byte Địa chỉ bit Ký hiệu
7F
RAM đa dụng
FF
F0 F7 F6 F5 F4 F3 F2 F1 F0 B
E0 E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1 E0 ACC
Chuyên ngành tự động hoá
Luận văn thạc sỹ 25 Học viên: Đỗ Mạnh Tuấn
D0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 _ D0 PSW

30 B8 _ _ _ BC BB BA B9 B8 IP
2F 7F 7E 7D 7C 7B 7A 79 78
2E 77 76 75 74 73 72 71 70 B0 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 P3
2D 6F 6E 6D 6C 6B 6A 69 68
2C 67 66 65 64 63 62 61 60 A8 AF _ _ AC AB AA A9 A8 IE
2B 5F 5E 5D 5C 5B 5A 59 58
2A 57 56 55 54 53 52 51 50 A0 A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 P2
29 4F 4E 4D 4C 4B 4A 49 48
28 47 46 45 44 43 42 41 40 99 không được địa chỉ hóa bit SBUF
27 3F 3E 3D 3C 3B 3A 39 38 98 9F 9E 9D 9C 9B 9A 99 98 SCON
26 37 36 35 34 33 32 31 30
25 2F 2E 2D 2C 2B 2A 29 28 90 97 96 95 94 93 92 91 90 P1
24 27 26 25 24 23 22 21 20
23 1F 1E 1D 1C 1B 1A 19 18 8D
không được địa chỉ hóa bit
TH1
22 17 16 15 14 13 12 11 10 8C
không được địa chỉ hóa bit
TH0
21 0F 0E 0D 0C 0B 0A 09 08 8B
không được địa chỉ hóa bit
TL1
20 07 06 05 04 03 02 01 00 8A
không được địa chỉ hóa bit
TL0
1F BANK 3 89
không được địa chỉ hóa bit
TMOD
18 88 8F 8E 8D 8C 8B 8A 89 88 TCON
17 BANK 2 87

không được địa chỉ hóa bit
PCON
10
0F BANK 1 83
không được địa chỉ hóa bit
DPH
08 82
không được địa chỉ hóa bit
DPL
07 BANK 0
(Mặc định cho R0 – R7 M)
81
không được địa chỉ hóa bit
SP
00 80 87 86 85 84 83 82 81 80 P0
Mọi địa chỉ trong vùng RAM đa dụng đều có thể được truy xuất tự do dùng
cách đánh địa chỉ trực tiếp hoặc gián tiếp. Ví dụ, để đọc nội dung ở địa chỉ 5FH của
RAM nội vào thanh ghi tích lũy, lệnh sau sẽ được dùng:
MOV A, 5FH
Lệnh này di chuyển 1 byte dữ liệu dùng cách đánh địa chỉ trực tiếp để xác
định “địa chỉ nguồn” (5FH). Đích nhận dữ liệu được ngầm xác định trong mã lệnh
là thanh ghi tích lũy A.
RAM bên trong cũng có thể được truy xuất dùng cách đánh địa chỉ gián tiếp
qua R0 hay R1. Ví dụ, hai lệnh sau thi hành cùng nhiệm vụ như lệnh đơn ở trên:
MOV R0, #5FH
MOV A, @R0
Chuyên ngành tự động hoá
H.1-8: Cấu trúc bộ nhớ RAM bên trong AT89C52