điều khiển hệ thống 2 các dạng biểu diễn khác nhau của mô hình hệ thống KGTT
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (408.82 KB, 20 trang )
CONTROL SYSTEMS
ENGINEERING
ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG 2
MÃ HỌC PHẦN: CN289
GV: Nguyễn Văn Mướt
1
NỘI DUNG:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Mô hình hoá hệ thống trong KGTT.
Liên hệ giữa phương trình trạng thái và hàm
truyền.
Nghiệm của phương trình trạng thái.
Các dạng biểu diễn khác nhau của mô
hình hệ thống trong KGTT.
Tính ổn định của hệ thống.
Thiết kế bộ điều khiển & bộ quan sát.
GV: Nguyễn Văn Mướt
2
§4: CÁC DẠNG BIỂU DIỄN KHÁC NHAU CỦA
MÔ HÌNH HỆ THỐNG
GV: Nguyễn Văn Mướt
3
1.
GV: Nguyễn Văn Mướt
4
1.
GV: Nguyễn Văn Mướt
5
1.
GV: Nguyễn Văn Mướt
6
1.
Đây là dạng chuẩn tắc điều khiển được.
GV: Nguyễn Văn Mướt
7
2.
GV: Nguyễn Văn Mướt
8
2.
(9-62)
GV: Nguyễn Văn Mướt
9
2.
GV: Nguyễn Văn Mướt
10
2.
Đây là dạng chuẩn tắc quan sát được.
GV: Nguyễn Văn Mướt
11
3.
Xét 2 trường hợp nghiệm của đa thức mẫu số như sau:
GV: Nguyễn Văn Mướt
12
3.
- Trường hợp nghiệm riêng biệt (tt):
GV: Nguyễn Văn Mướt
13
3.
Đây là dạng chuẩn tắc đường
GV: Nguyễnchéo.
Văn Mướt
14
3.
- Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội: giả sử ta có
GV: Nguyễn Văn Mướt
15
3.
- Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội (tt):
GV: Nguyễn Văn Mướt
16
3.
- Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội (tt):
GV: Nguyễn Văn Mướt
17
3.
- Trường hợp đa thức mẫu số có nghiệm bội (tt):
Đây là dạng chuẩn tắc Jodan.
GV: Nguyễn Văn Mướt
18
4. Ví dụ:
GV: Nguyễn Văn Mướt
19
4. Bài tập:
Thiết lập phương trình KGTT các dạng chuẩn tắc
khác nhau cho hệ có hàm truyền sau đây:
s +1
a. G ( s ) =
( s + 2)( s + 3)
s+4
b. G ( s ) = 3 2
s − s − 16 s + 20
GV: Nguyễn Văn Mướt
20
