điều khiển hệ thống 2 liên hệ giữa PTTT hàm truyền
Bạn đang xem bản rút gọn của tài liệu. Xem và tải ngay bản đầy đủ của tài liệu tại đây (958.95 KB, 33 trang )
CONTROL SYSTEMS
ENGINEERING
ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG 2
MÃ HỌC PHẦN: CN289
GV: Nguyễn Văn Mướt
1
NỘI DUNG GỒM:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Mô hình hoá hệ thống trong KGTT.
Liên hệ giữa phương trình trạng
thái và hàm truyền.
Nghiệm của phương trình trạng thái.
Các dạng biểu diễn khác nhau của mô
hình hệ thống.
Tính ổn định của hệ thống.
Thiết kế bộ điều khiển & bộ quan sát.
GV: Nguyễn Văn Mướt
2
§2:
LIÊN HỆ GIỮA PTTT & HÀM TRUYỀN
KHÁI NIỆM VỀ HÀM TRUYỀN
MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ HÀM TRUYỀN
TÌM HÀM TRUYỀN TỪ MÔ HÌNH KGTT
VÍ DỤ
GV: Nguyễn Văn Mướt
3
1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN
GV: Nguyễn Văn Mướt
4
1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN
GV: Nguyễn Văn Mướt
5
1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN
Cách tìm hàm truyền:
Bước 1:
1 Thành lập PTVP mô tả quan hệ vào - ra của
phần tử bằng cách:
- Áp dụng các định luật Kirchoff, quan hệ dòng–áp
trên điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… đối với các phần
tử điện.
- Áp dụng các định luật Newton, quan hệ giữa lực
ma sát và vận tốc, quan hệ giữa lực và biến dạng
của lò xo,… đối với các phần tử cơ khí.
- Áp dụng các định luật truyền nhiệt, định luật bảo
toàn năng lượng,… đối với các phần tử nhiệt.
-…
GV: Nguyễn Văn Mướt
6
1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN
Cách tìm hàm truyền:
Bước 2:
2 Biến đổi Laplace hai vế phương trình vi
phân vừa thành lập ở bước 1, ta được hàm truyền
cần tìm.
Ví dụ:
- Mạch tích phân bậc 1:
-
Mạch vi phân bậc 1:
GV: Nguyễn Văn Mướt
7
1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN
Một số hàm truyền:
GV: Nguyễn Văn Mướt
8
1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN
Một số hàm truyền:
GV: Nguyễn Văn Mướt
9
1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN
Một số hàm truyền:
GV: Nguyễn Văn Mướt
10
1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN
Một số hàm truyền:
GV: Nguyễn Văn Mướt
11
1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN
Một số hàm truyền:
GV: Nguyễn Văn Mướt
12
1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN
Một số hàm truyền:
GV: Nguyễn Văn Mướt
13
1. KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN
Một số hàm truyền:
Iư(s)
M(s)
GV: Nguyễn Văn Mướt
14
2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ
HÀM TRUYỀN
:
GV: Nguyễn Văn Mướt
15
2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ
HÀM TRUYỀN
:
GV: Nguyễn Văn Mướt
16
2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ
HÀM TRUYỀN
:
GV: Nguyễn Văn Mướt
17
2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ
HÀM TRUYỀN
:
GV: Nguyễn Văn Mướt
18
2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ
HÀM TRUYỀN
:
GV: Nguyễn Văn Mướt
19
2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ
HÀM TRUYỀN
:
GV: Nguyễn Văn Mướt
20
2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ
HÀM TRUYỀN
:
GV: Nguyễn Văn Mướt
21
2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ
HÀM TRUYỀN
:
GV: Nguyễn Văn Mướt
22
2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ
HÀM TRUYỀN
:
GV: Nguyễn Văn Mướt
23
2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ
HÀM TRUYỀN
Ví dụ 1:
GV: Nguyễn Văn Mướt
24
2. MÔ HÌNH HOÁ KGTT TỪ
HÀM TRUYỀN
Ví dụ 1:
GV: Nguyễn Văn Mướt
25
